Klausuraufgaben zur Vorlesung Automatisierung 2 1 ...

Klausur Automatisierung 2 I 7422, IB601, I5414 und I5D31 15.7.2003 Seite 3 von 9
Modellieren Sie ein Software-System für die Roboter-Steuerung für nachfolgend
beschriebene Aufgabe:
Eine Montage-Station wird von einem Transportband mit zwei verschieden großen Bauteile-
Trägern BT groß und BT klein versorgt. Das Band wird in einem festen Takt um ein Fach
weiterbewegt und liefert ein Signal, ob das mittlere Entnahmefach leer ist oder BT groß oder
BT klein enthält. Der Roboter der Montage-Station soll bei Vorhandensein eines Bauteile-
Trägers diesen ergreifen und der entsprechenden Montagezelle MZ groß (kann nur BT groß
bestücken) oder MZ klein (kann nur BT klein bestücken) zuführen. Ist diese jedoch bereits belegt,
soll der Roboter den Bauteile-Träger im entsprechenden Puffer P groß oder P klein ablegen.
Danach kehrt er wieder in die Grundstellung am Entnahmefach zurück. Der Transportvorgang
durch den Roboter dauert weniger als einen Taktzyklus. Die Montagezellen verfügen jeweils
über ein eigenes Abtransportband, das einen fertig bestückten Bauteileträger unmittelbar nach
der Montage abtransportiert, so dass die Montagezelle wieder frei ist.
Die Bauteileträger können in beliebiger Reihenfolge ankommen, ebenso wie leere Fächer.
Wenn ein leeres Fach ankommt, sollen die Montagezellen durch den Roboter aus den Puffern
versorgt werden. Es müssen alle ankommenden Bauteile-Träger vom Band genommen
werden.
Modellieren Sie nun das Software-System der Robotersteuerung als Harel-Automat:
Der Roboter soll in Grundstellung zugriffsbereit am Entnahmefach stehen.
Wird ein BT groß angeliefert,
muss der BT groß vom Band zu MZ groß transportiert werden, wenn diese frei ist,
muss der BT groß vom Band zu P groß transportiert werden, wenn MZ groß belegt
ist.
Wird ein BT klein angeliefert,
muss der BT klein vom Band zu MZ klein transportiert werden, wenn diese frei ist,
muss der BT klein vom Band zu P klein transportiert werden, wenn MZ klein belegt
ist.
Wird ein leeres Fach antransportiert, werden die Puffer abgearbeitet. (Als einen
Zustand behandeln, der durch ein „ready“-Signal bzw. „leere Puffer“ beendet wird)
Das Band liefert die Signale „BT_klein“, „BT_groß“ und „leer“, die Montagezellen
ein „belegt“ Flag und die Puffer ein „leere_puffer“ Flag sowie nach Entnahme ein
„ready“ Signal. 20 Punkte