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iselautomation KG
isel-CNC-Betriebssystem 5.x
2.1.6 Befehl: Positionsabfrage
Zweck
Aufbau
Anwendung
Erläuterung
Die Prozessorkarte gibt die momentane Sollposition aller Achsen an den
übergeordneten Rechner zurück.
@P
= Gerätenummer, Standard = 0
@0P
Die Prozessorkarte wird durch @0 adressiert. P gibt an, dass eine
Positionsanfrage erfolgt. Die Prozessorkarte bestätigt dies mit dem
Handshake-Character und gibt anschließend im hexadezimalen
Format die Positionswerte aller Achsen aus (insgesamt 19 Byte = 18
hexadezimale Ziffern + 1 x Handshake)
Der Aufbau der rückgemeldeten Position ist folgendermaßen:
0 000010 002000 FFFFFE
A B C
A Position x, hexadezimal im 2er-Komplement,
im Beispiel der Wert 16 dezimal.
B Position y, hexadezimal im 2er-Komplement,
im Beispiel der Wert 8096 dezimal.
C Position z, hexadezimal im 2er-Komplement,
im Beispiel der Wert - 2 dezimal.
Beschränkung
Der Befehl kann nur verwendet werden, wenn keine Verfahrbewegung
stattfindet (wenn sich die Anlage im Stopp-Zustand befindet).
Der Befehl kann nicht während der Bearbeitung gespeicherter Befehle
übersandt werden.
Die Prozessorkarte kann nicht prüfen, ob die Sollposition der aktuellen
Postion der Mechanik entspricht, da kein Regelkreis vorhanden ist.
Programmierbeispiel
PAL-PC
(Terminalmode)
GW-BASIC
@0P -
Es werden immer die Positionen aller drei Achsen durch die Funktion zurückgegeben,
unabhängig von der Anzahl der definierten Achsen.
Die Interface-Karte sendet die entsprechenden ASCII-Zeichen mit der eingestellten
Übertragungsgeschwindigkeit ohne, mittels Hardware-Handshake, eine Bestätigung des
empfangenden Rechners zu erwarten.
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