Download - tuprints - Technische Universität Darmstadt

5.3 Stand der Technik und Forschung maschinelle Umfeldwahrnehmung
Sensorausführungen ermöglichen Reichweiten von bis zu 200 m bei einem Azimut von
bis zu 110° 165 .
Lidar-Sensoren werden für FAS wie beispielsweise ACC, LDW oder die häufig als
„City Stop“ bezeichnete automatische Notbremse im Niedriggeschwindigkeitsbereich
eingesetzt. Weitere Anwendungsbereiche der Lidar-Sensorik werden derzeit im Bereich
der Forschung intensiv untersucht. So zeigen Dietmayer et al. 166 und von Reyher 167
deren Eignung zur Erkennung von Fahrstreifenbegrenzungsmarkierung und Steinemann
et al. 168 deren Eignung zur Typisierung und Bestimmung der geometrischen Ausdehnung
von Objekten durch Messung der 3D-Kontour. Müller et al. 169 untersuchen die
Eignung von Lidar-Sensoren zur Erkennung von Kreuzungen, Rasshofer et al. 170 demonstrieren
einen designkonformen und somit seriennahen Einbau von vier Lidar-
Sensoren zur Realisierung einer 360°-Abdeckung des Fahrzeugumfelds. Der insbesondere
im Bereich der Forschung zu vollautomatisierten Fahrzeugführungskonzepten
intensiv eingesetzte und aufgrund seiner technischen Leistungsfähigkeit beeindruckende
„Velodyne-Sensor“ 171 wird im Folgenden aufgrund der nicht absehbaren Integrierbarkeit
in heutige Fahrzeugkonzepte nicht bei der Bewertung berücksichtigt.
5.3.3 Kamerasysteme
Die Nutzung von Kamerasystemen zur maschinellen Wahrnehmung des auf den
menschlichen, visuellen Informationsverarbeitungsprozess ausgelegten Verkehrsraums
liegt nahe. Das Messprinzip beruht auf der Wandlung von Lichtmustern in mehrdimensionale
Messsignale durch Bildsensoren mit unterschiedlicher Auflösung. Bei Monokamerasystemen
ist die Entfernungsmessung nur mit Hilfe zusätzlicher Modelannahmen
und einer damit verbundenen Ungenauigkeit möglich. Die Erkennung von Objekten
erfolgt durch Detektion des optischen Flusses oder durch Mustererkennung. Die Objekt-
165 Ibeo Automotive (2013): ibeo Lux Salesblatt
166 Dietmayer et al. (2005): Roadway Detection and Lane Detection using Multilayer Laserscanner
167 Reyher (2007): Lidarbasierte Fahrstreifenzuordnung von Objekten für eine Abstandsregelung im
Stop&Go-Verkehr
168 Steinemann et al. (2012): 3D Outline Contours of Vehicles in 3D-LIDAR-Measurements for Tracking
Extended Targets
169 Müller et al. (2012): GIS-basierte topologische Fahrzeuglokalisierung durch LIDAR Kreuzungserkennung
170 Rasshofer et al. (2006): Rundumsensorik für Fahrerassistenzfunktionen der Zukunft - Herausforderungen
und Trends
171 Eine Beschreibung des realisierten Funktionsumfangs findet sich beispielsweise in Levinson et al.
(2011): Towards Fully Autonomous Driving: Systems and Algorithms
85