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5.2 Anforderungsanalyse
w l
w l
w SC
d S,x
d S,obj
d max
Sicherheitskorridor
Sicherheitskorridor
w SC
d S,x
s D
d S,obj
d max
l SC
l SC
x
Φ max
Φ max
y
l
d Gate
w
x
dS,y
d S,y
w
y
l
Abbildung 5-4: Bestimmung der Sensorreichweiten am Beispiel eines Kreuzungsszenarios
Die erforderlichen Sensorreichweiten ergeben sich aus dem in Abschnitt 4.1.3 eingeführten
Entscheidungsmodell der Automation, das auf der Definition eines Sicherheitskorridors
und der für die Manöverausführung erforderlichen Zeit Δt ME gemäß Formel
(4.2) basiert. Hieraus lässt sich mit der Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs v ego , der
Detektionsdauer Δt D , dem Abstand vom Fahrzeugmittelpunkt bis zum Ende des Sicherheitskorridors
und der Geschwindigkeit der sich dem Sicherheitskorridor nähernden
Objekte v Obj die Mindestreichweite der Umfeldsensorik berechnen. Die Angaben der
Reichweiten in x- und y-Richtung sowie die Bewegungsrichtungen beziehen sich auf
das in Abbildung 5-4 dargestellte fahrzeugeigene Koordinatensystem, dessen Ursprung
in der Fahrzeugmitte liegt.
R v t v t d
(5.1)
x Ego D Object ME S , x
R d v t
(5.2)
y S , y Object ME
Für die in diesem Kapitel durchgeführte Bewertung der Eignung unterschiedlicher
Sensorprinzipien und –ausführungen lassen sich aus den ermittelten Reichweiten die
entsprechenden Vergleichsgrößen ableiten. Für reichweitenbasierte Umfeldsensoren
lassen sich der maximale Azimut max und die maximale Sensorreichweite d max über
einfache trigonometrische Beziehungen, bezogen auf den Fahrzeugmittelpunkt berechnen:
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