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5 Maschinelle Umfeldwahrnehmung
5.2.2 Gate-Lokalisierung
Wie in Abschnitt 5.1 dargestellt, erfolgt die Gate-Identifikation als Grundlage für die
darauf folgende Gate-Lokalisierung auf Basis einer logischen Verknüpfung von identifizierter
Szenerie und hinterlegtem Regelwerk. Die Definition der Gate-Positionen und
der daraus abgeleitete Informationsbedarf für die in Abschnitt 3.2 systematisch ermittelten
Szenarien ist der Aufstellung in Anhang C zu entnehmen. Die Gate-Identifikation
erfordert im Wesentlichen die Erkennung realer (beispielsweise Fahrstreifenmarkierungen)
beziehungsweise die Identifizierung virtueller (beispielsweise die Verbindung
unterbrochener Fahrstreifenbegrenzungen) Fahrbahnmarkierungen. In Abhängigkeit der
in einer Szenerie existierenden Fahrbahnmarkierungen und der gewählten Trajektorie
zur Manöverausführung sind demnach unterschiedliche Definitionen für ein Gate möglich.
Die Deckung des Informationsbedarfs, welcher die Positionierung des ersten Gates
der die entscheidungsfreie Fahrt beendenden Szenerie ermöglicht, ist hierbei unmittelbar
nach der Identifikation der Szenerie erforderlich. In Szenarien, bei denen es in Abhängigkeit
der Szenerie und des beauftragten Manövers zu einer Abfolge mehrerer
Gates kommen kann, ist die Deckung des Informationsbedarfs zur Positionierung eines
Gates spätestens an der Position des davor liegenden Gates erforderlich.
5.2.3 Kontextwissen
Entscheidungsfindung durch die Automation
Den letzten Prozessschritt der Entscheidungsfindung bildet das Kontextwissen, das es
der Automation ermöglicht, eine Entscheidung bezüglich des szenariogerechten Verhaltens
an dem nächsten Gate zu treffen. Die beiden möglichen Entscheidungen „Gate
passieren“ und „Gate nicht passieren“ führen zu unterschiedlichen Anforderungen an
die maschinelle Umfelderfassung, die sich aus der in Abbildung 5-3 dargestellten Entscheidungsfindung
der Automation in Abhängigkeit der zur Verfügung stehenden Umfeldinformationen
ergeben. Im Falle eines detektierten und die Sicherheit der Manöverausführung
gefährdenden Objekts erfolgt die Entscheidung, das nächste Gate nicht zu
passieren. Diese Strategie entspricht der Gestaltung heutiger kollisionsvermeidender
FAS (Collision Mitigation Systems, CMS), die den Fahrer im Falle eines detektierten
potentiellen Kollisionsobjekts warnen beziehungsweise mit dem Ziel der Kollisionsvermeidung
in die Fahrzeugführung eingreifen. Für die Realisierung des Gate-Konzepts
im Kontext der teilautomatisierten, manöverbasierten Fahrzeugführung besteht jedoch
ein bedeutender Unterschied zu CMS im Umgang mit ausbleibenden Detektionen.
Einerseits impliziert eine, aufgrund einer nicht erfolgten Detektion, ausbleibende Warnung
des CMS keine Gefahrlosigkeit, andererseits wird das Risiko im Vergleich zu der
Fahrt ohne CMS aber auch nicht erhöht. Eine direkte Interpretation einer ausbleibenden
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