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5.2 Anforderungsanalyse<br />
5.2.1 Szeneriewissen<br />
Das Szeneriewissen stellt die Grundlage für den folgenden Schritt der Gate-<br />
Lokalisierung und für die Bewertung der Ausführbarkeit des durch den Fahrer beauftragten<br />
Fahrmanövers dar. Der Informationsbedarf zur Erkennung eines Szenerieübergangs<br />
mit Entscheidungsbedarf ist für die jeweiligen Szenerieklassen des zu Grunde<br />
gelegten Katalogs in Anhang D.1 zu entnehmen. Die Deckung des Informationsbedarfs<br />
erfordert im Wesentlichen die Erkennung von Fahrbahnmarkierungen, baulichen<br />
Begrenzungen, Einmündungen, Verkehrsschildern sowie Lichtsignalanlagen. Wie in<br />
Abschnitt 3.1 dargestellt, überführt die Automation das Fahrzeug durch Anhalten am<br />
Gate in einen sicheren Zustand, sofern keine Entscheidung über das Verhalten am Gate<br />
getroffen wird. Der Zeitpunkt der Initiierung des Gate-Annäherungsmanövers hängt<br />
dabei von der Ausgangsgeschwindigkeit des CbW-Fahrzeugs und der gewählten Regelstrategie<br />
der Gate-Annäherungsfunktion ab. Für die in dem vorherigen Kapitel entwickelte<br />
Strategie einer zweistufigen Signalverzögerung ergeben sich gemäß Formel (4.8)<br />
und der Parametrierung aus Tabelle 4-3 die in Abbildung 5-2 dargestellten Abstände<br />
zum Gate, bei denen die Initiierung des Gate-Annäherungsmanövers erfolgt. Somit<br />
ergeben sich für die Annahme einer Überschreitung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit<br />
von 20 km/h innerhalb geschlossener Ortschaften Abstände von etwa 75 m und<br />
außerhalb geschlossener Ortschaften von knapp über 200 m. Demnach müssen die<br />
Informationen zur Identifikation der Szenerie und somit zur Erkennung des Endes der<br />
entscheidungsfreien Fahrt spätestens in der berechneten Entfernung zum jeweiligen<br />
ersten Gate vorliegen.<br />
250<br />
Abstand zu G1 in m<br />
200<br />
150<br />
100<br />
Innerhalb geschlossener<br />
Ortschaften<br />
Außerhalb geschlossener<br />
Ortschaften<br />
50<br />
0<br />
0 20 40 60 80 100 120<br />
Geschwindigkeit in km/h<br />
Abbildung 5-2: Abstand zum ersten Gate (G1) bei Initiierung des Gate-Annäherungsmanövers<br />
für die Signalverzögerung in Abhängigkeit der Ausgangsgeschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs<br />
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