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4.4 Fazit und Diskussion der Ergebnisse
deren regelungstechnische Gestaltung vor. Die Entwicklungsgrundlage bildet die Gewährleistung
eines ausreichenden Zeitpotentials für die Entscheidungsfindung durch
den Fahrer, um diesen in kooperativer Weise in den Entscheidungsprozess einzubinden.
Hierfür wird eine minimale Entscheidungszeit des Fahrers von 2 s angenommen, die
während der zwischen zwei Gates zu passierenden Wegstrecke oder während der Ausführung
des Gate-Annäherungsmanövers zur Verfügung stehen muss. Eine analytische
Betrachtung des Gate-Annäherungsmanövers und eine Analyse der Einflussparameter
auf das Zeitpotential für die Entscheidungsfindung zeigen die Notwendigkeit einer
geeigneten Regelstrategie. Aus der Diskussion und Bewertung unterschiedlicher Regelstrategien,
auf Grundlage der genannten und weiteren Anforderungen, zeigt sich die
Signalverzögerung als zu präferierende Lösung. Diese besteht aus einer zweistufigen
Verzögerung, mit einer ersten leichten Verzögerungsphase und einer zweiten stärkeren
Zielbremsung bis zu der Gate-Position.
Eine prototypische Umsetzung dieser Regelstrategie erfolgt in der Simulationsumgebung
IPG CarMaker unter Nutzung der Matlab/Simulink-Schnittstelle. Diese zeigt die
prinzipielle regelungstechnische Realisierbarkeit der ausgewählten Strategie und des
Gate-Konzepts im Allgemeinen, lässt jedoch weiteren Optimierungsraum. Dieses gilt
insbesondere für die Berechnung der Sollbeschleunigung a x,Gate . In der beschriebenen
Reglerausführung erfolgt in den in Abbildung 4-3 dargestellten Fällen 2 und 3 des Zeitpunkts
der Gate-Freigabe, ein abrupter Wechsel von der Beschleunigungs- in die Verzögerungsphase.
Für die in Kapitel 6 beschriebene Evaluierung des Gate-Konzepts in
einem statischen Simulator ist dies aufgrund der fehlenden kinästhetischen Rückmeldung
weniger störend. Für eine spätere Realisierung in einem realen Fahrzeug ist jedoch
eine Glättung des Beschleunigungsverlaufs im Hinblick auf den Fahrkomfort und die
damit einhergehende Akzeptanz des Fahrers anzustreben. Als weiteren positiven Nebeneffekt
könnte hierdurch eine Erhöhung des Zeitpotentials für die Entscheidungsfindung
einhergehen.
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