Download - tuprints - Technische Universität Darmstadt
Download - tuprints - Technische Universität Darmstadt
Download - tuprints - Technische Universität Darmstadt
Erfolgreiche ePaper selbst erstellen
Machen Sie aus Ihren PDF Publikationen ein blätterbares Flipbook mit unserer einzigartigen Google optimierten e-Paper Software.
4 Funktionsumfang der Automation<br />
Beginn der zweiten Phase D 2 , um das Regelziel Δt A ≥ Δt E,min in Abhängigkeit der Dauer<br />
Δt A1 und der Verzögerung D 2 zu erfüllen.<br />
Reglerstruktur<br />
Die prototypische Realisierung des Reglers zur Ausführung des Gate-Annäherungsmanövers<br />
erfolgt in der Simulationsumgebung IPG CarMaker unter Nutzung der<br />
Matlab/Simulink-Schnittstelle. Die Umsetzung der Regelstrategie „Signalverzögerung“<br />
mit einer festen Parametrierung und einer Vorgabe für die Dauer der ersten Verzögerungsphase<br />
Δt A1 erfolgt mit der in Abbildung 4-7 dargestellten Reglerstruktur. In dem<br />
Block „Required stopping distance“ wird der für die aktuelle Geschwindigkeit und die<br />
Parametrierung von D 1 , D 2 und Δt A1 erforderliche Anhalteweg gemäß<br />
2 2 2<br />
vA 1vA2 vA2<br />
sA sA 1sA2<br />
(4.8)<br />
2D<br />
2D<br />
1 2<br />
berechnet und mit dem aktuellen Abstand des CbW-Fahrzeugs zum nächsten Gate d Gate<br />
verglichen. Dieser Block liefert zu jedem Rechenschritt eine Information, ob die Bedingung<br />
s A ≤ d Gate erfüllt ist.<br />
In dem zweiten Block „Required deceleration“ wird die in jedem Rechenschritt erforderliche<br />
konstante Verzögerung D req gemäß<br />
2<br />
vego<br />
Dreq<br />
(4.9)<br />
2( dGate<br />
vego<br />
)<br />
berechnet, um aus der Geschwindigkeit v ego und unter Berücksichtigung eines Zeitfaktors<br />
τ zur Kompensation des Zeitverzugs zwischen Aktivierung des Bremssystems und<br />
einsetzender Verzögerung an dem im der Entfernung d Gate befindlichen Gate zum Stehen<br />
zu kommen.<br />
v ego<br />
x ego<br />
x Gate<br />
D 1<br />
D 2<br />
Δt A1<br />
v ego<br />
x ego<br />
x Gate<br />
<br />
Required Stopping<br />
Distance<br />
Required<br />
Deceleration<br />
s A ≤d Gate ?<br />
D 1<br />
D 2<br />
D req<br />
State Machine<br />
D 1<br />
D 2<br />
D req ≥ D 2<br />
a x,Gate<br />
State<br />
Abbildung 4-7: Reglerstruktur „Signalverzögerung“<br />
66