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4 Funktionsumfang der Automation
Beginn der zweiten Phase D 2 , um das Regelziel Δt A ≥ Δt E,min in Abhängigkeit der Dauer
Δt A1 und der Verzögerung D 2 zu erfüllen.
Reglerstruktur
Die prototypische Realisierung des Reglers zur Ausführung des Gate-Annäherungsmanövers
erfolgt in der Simulationsumgebung IPG CarMaker unter Nutzung der
Matlab/Simulink-Schnittstelle. Die Umsetzung der Regelstrategie „Signalverzögerung“
mit einer festen Parametrierung und einer Vorgabe für die Dauer der ersten Verzögerungsphase
Δt A1 erfolgt mit der in Abbildung 4-7 dargestellten Reglerstruktur. In dem
Block „Required stopping distance“ wird der für die aktuelle Geschwindigkeit und die
Parametrierung von D 1 , D 2 und Δt A1 erforderliche Anhalteweg gemäß
2 2 2
vA 1vA2 vA2
sA sA 1sA2
(4.8)
2D
2D
1 2
berechnet und mit dem aktuellen Abstand des CbW-Fahrzeugs zum nächsten Gate d Gate
verglichen. Dieser Block liefert zu jedem Rechenschritt eine Information, ob die Bedingung
s A ≤ d Gate erfüllt ist.
In dem zweiten Block „Required deceleration“ wird die in jedem Rechenschritt erforderliche
konstante Verzögerung D req gemäß
2
vego
Dreq
(4.9)
2( dGate
vego
)
berechnet, um aus der Geschwindigkeit v ego und unter Berücksichtigung eines Zeitfaktors
τ zur Kompensation des Zeitverzugs zwischen Aktivierung des Bremssystems und
einsetzender Verzögerung an dem im der Entfernung d Gate befindlichen Gate zum Stehen
zu kommen.
v ego
x ego
x Gate
D 1
D 2
Δt A1
v ego
x ego
x Gate
Required Stopping
Distance
Required
Deceleration
s A ≤d Gate ?
D 1
D 2
D req
State Machine
D 1
D 2
D req ≥ D 2
a x,Gate
State
Abbildung 4-7: Reglerstruktur „Signalverzögerung“
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