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4.3 Regelstrategien für die Gate-Annäherungsfunktion<br />
Tabelle 4-2: Mögliche Reglerauslegungen für die Strategie „Signalverzögerung“<br />
Reglerauslegung<br />
Beginn der ersten Verzögerungsphase<br />
D 1 zum Zeitpunkt<br />
t A1 = t G2 -Δt E,min<br />
Zeitvorgabe für Δt A1<br />
Mindestzeitvorgabe<br />
für Δt A1<br />
Zeitvorgabe für Δt A2<br />
Zeitvorgabe für Δt A<br />
Bewertung<br />
+ Vorhersehbarkeit (Auslösung bei immer gleicher TTG 149 )<br />
– Nur für Annäherungsgeschwindigkeiten mit Δt A ≤ Δt E,min<br />
realisierbar<br />
+ Vorhersehbarkeit (Dauer der ersten Phase konstant)<br />
+ Keine „künstliche“ Verlängerung der Phase D 2 .<br />
– Auslösung bei unterschiedlichen TTG<br />
– Minimalgeschwindigkeit in Abhängigkeit von Δt A1 .<br />
– Vorhersehbarkeit (Dauer der ersten Phase variabel)<br />
– Auslösung bei unterschiedlichen TTG<br />
– Unter Umständen lange Phase D 1 .<br />
– Niedrige Geschwindigkeiten: kurze Phase D 1 und unnötig<br />
lange Phase D 2 .<br />
– Höhere Geschwindigkeiten: sehr lange Phase D 1 und kurze<br />
Phase D 2 .<br />
– Auslösung bei unterschiedlichen TTG<br />
– Nur für eine Geschwindigkeits-Verzögerungs-Kombination<br />
realisierbar.<br />
Die Bewertung in Tabelle 4-2 zeigt die Vor- und Nachteile der verschiedenen Reglerauslegungen.<br />
Bei den meisten Auslegungen ist die Erfüllung des Regelziels<br />
tA t nur für einen begrenzten Parameterbereich möglich oder es überwiegen<br />
E,min<br />
die Nachteile hinsichtlich einer praktischen Realisierung und der Akzeptanz durch den<br />
menschlichen Fahrer, wie beispielsweise eine lange erste Verzögerungsphase D 1 und<br />
eine damit verbundene frühe Initiierung des Gate-Annäherungsmanövers. Die gemäß<br />
dieser Bewertung beste Lösung, um das Regelziel Δt A ≥ Δt E,min mit der Regelstrategie<br />
„Signalverzögerung“ und einer festen Parametrierung zu erfüllen, stellt die Zeitvorgabe<br />
für die erste Verzögerungsphase D 1 dar. Die Vorteile bestehen in der guten Vorhersehbarkeit<br />
für den menschlichen Fahrer, da die Dauer Δt A1 prinzipbedingt in allen Szenarien<br />
identisch ist, wodurch der Nachteil einer Auslösung bei unterschiedlichen TTG aufgehoben<br />
wird. Zudem ist die Dauer Δt A2 auf die für eine Zielbremsung aus der zu<br />
Beginn der zweiten Verzögerungsphase vorliegenden Geschwindigkeit v A2 erforderliche<br />
Dauer begrenzt. Eine zeitliche Verlängerung dieser die Manöverausführung, aufgrund<br />
der höheren Verzögerung stärker beeinflussenden und somit durch den Fahrer als störender<br />
empfundenen, Phase, wie beispielsweise durch eine Zeitvorgabe für Δ t A2 , erfolgt<br />
nicht. Ein möglicher Nachteil besteht in der zu erfüllenden Minimalgeschwindigkeit zu<br />
149 Time-to-Gate: Dauer bis zum Erreichen der Gate-Position in Abhängigkeit des Abstands zum Gate<br />
d Gate und der Geschwindigkeit v ego des Ego-Fahrzeugs: TTG=d Gate /v ego .<br />
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