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4 Funktionsumfang der Automation
Tabelle 4-1: Bewertung möglicher Annäherungsstrategien
Komfort
Δt G ≥ Δt E,min
Kooperation
Δt A ≥ Δt E,min
StVO
Fahrerverhalten
Vollständigkeit
Vorhersehbarkeit
Notbremsung - - - - - + +
Zielbremsung + + - - + + +
Kriechen + + - + + - +
Stufen - (+) - + (+) - +
Signal + + - + + + +
Adaptiv (+) + + + + + -
Dieser Bewertung ist zu entnehmen, dass einzig die Strategie „Signalverzögerung“
nahezu alle Anforderungen erfüllt. Die Ausnahme bildet das Regelziel Δt G ≥ Δt E,min ,
welches nur durch die adaptive Regelstrategie realisierbar ist. Aufgrund der beschriebenen
Nachteile der adaptiven Regelstrategie wird im Folgenden die Signalverzögerung
weiter konkretisiert.
4.3.2 Entwicklung der Regelstrategie „Signalverzögerung“
Reglerauslegung
Die präferierte Regelstrategie für das Gate-Annäherungsmanöver stellt gemäß der vorherigen
Betrachtung die Regelstrategie „Signalverzögerung“, die einer zweistufigen
Verzögerung mit fester Parametrierung entspricht, dar. Auf die erste Phase der Signalverzögerung
mit einer konstanten Verzögerung D 1 und einer Verzögerungsdauer Δt A1
folgt die zweite Phase der Zielbremsung mit einer konstanten Verzögerung D 2 und einer
Verzögerungsdauer Δt A2 . Zur Erfüllung des Regelziels, dass die Gesamtdauer des Gate-
Annäherungsmanövers mindestens der minimal erforderlichen Entscheidungszeit des
menschlichen Fahrers entspricht, sind die vier Variablen D 1 , D 2 , Δt A1 und Δt A2 der beiden
Verzögerungsphasen entsprechend zu parametrieren:
v v v
t t t t
(4.7)
!
A1 A2 A2
A A1 A2 E,
min
D1 D2
Hierbei existieren die in Tabelle 4-2 aufgeführten möglichen Reglerauslegungen.
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