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4.3 Regelstrategien für die Gate-Annäherungsfunktion
reich bis zu 3 m/s abdecken 143 , innerhalb dem die Anforderung erfüllt ist. Diese Parametrierung
führt jedoch bei Annäherungen aus höheren Geschwindigkeiten zu einer für
die Entscheidungsfindung deutlich zu frühen Aktivierung des Gate-Annäherungsmanövers
in einer Phase, in der meist noch keine Entscheidung getroffen werden kann.
Die Anforderung wird daher als nicht erfüllt bewertet.
Kriechen
Gemäß dieser Regelstrategie wird das Fahrzeug zunächst auf eine niedrige Geschwindigkeit,
beispielsweise die Schrittgeschwindigkeit 143 verzögert. Anschließend kriecht
das Fahrzeug bei dieser Geschwindigkeit bis zum Gate, gefolgt von dem Stillstand am
Gate. Diese Strategie lässt sich beispielsweise durch Kombination der Zielbremsung mit
einer Kriechphase realisieren. Dieses Verhalten entspricht dem von der StVO geforderten
Verhalten des langsamen Hineintastens in unübersichtlichen Szenerien 144 . Die Erfüllung
des Regelziels Δt G ≥ Δt E,min ist auch bei dieser Strategie nur durch Auslegung auf
den Grenzfall, beispielsweise durch Wahl einer Kriechgeschwindigkeit für geringe
Gate-Abstände möglich, was zu den zuvor beschriebenen Nachteilen führt. Die Anforderung
Δt A ≥ Δt E,min lässt sich hingegen durch geeignete Parametrierung der Verzögerung
D G und der Dauer der Kriechphase erfüllen. Jedoch ist diese Strategie, aufgrund
der frühen Geschwindigkeitsreduktion nicht für die beschriebenen Szenarien geeignet,
in denen eine möglichst späte Verzögerung erfolgen soll.
Stufenweise Verzögerung
Diese Strategie verzögert das Fahrzeug in mehreren Verzögerungsstufen. Dieses Regelverhalten
entspricht nicht dem beobachtbaren Verhalten des menschlichen Fahrers und
wird, je nach Verzögerung und Anzahl der Stufen, eher störend als komfortabel bewertet
werden. Ebenso ist diese Strategie nicht für alle Szenarien geeignet und widerspricht der
Regelung nach der StVO 145 .
Signalverzögerung
Diese Strategie entspricht der vorherigen Strategie einer stufenweisen Verzögerung,
wobei es sich um zwei Stufen mit unterschiedlichen Verzögerungen handelt. Durch eine
erste, leichte Verzögerung wird dem Fahrer der Beginn des Gate-Annäherungsmanövers
143 Nach aktueller Rechtsprechung entspricht die Schrittgeschwindigkeit einer Geschwindigkeit von bis
zu 10 km/h (OLG Hamm, VRS 6, S. 222). Es wird angenommen, dass dem menschlichen Fahrer eine
Differenzierung des Anhaltevorgangs unterhalb dieser Geschwindigkeit nicht möglich ist. Somit ist
auch eine Gewährleistung der Entscheidungszeit von 2 s nicht erforderlich.
144 StVO §8.2:“[…]Kann er dies nicht übersehen, weil die Straßenstelle unübersichtlich ist, so darf er sich
vorsichtig in die Kreuzung oder Einmündung hineintasten, bis er die Übersicht hat. […]
145 StVO § 3.2: „Ohne triftigen Grund dürfen Kraftfahrzeuge nicht so langsam fahren, dass sie den Verkehrsfluss
behindern.“
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