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4.3 Regelstrategien für die Gate-Annäherungsfunktion<br />
reich bis zu 3 m/s abdecken 143 , innerhalb dem die Anforderung erfüllt ist. Diese Parametrierung<br />
führt jedoch bei Annäherungen aus höheren Geschwindigkeiten zu einer für<br />
die Entscheidungsfindung deutlich zu frühen Aktivierung des Gate-Annäherungsmanövers<br />
in einer Phase, in der meist noch keine Entscheidung getroffen werden kann.<br />
Die Anforderung wird daher als nicht erfüllt bewertet.<br />
Kriechen<br />
Gemäß dieser Regelstrategie wird das Fahrzeug zunächst auf eine niedrige Geschwindigkeit,<br />
beispielsweise die Schrittgeschwindigkeit 143 verzögert. Anschließend kriecht<br />
das Fahrzeug bei dieser Geschwindigkeit bis zum Gate, gefolgt von dem Stillstand am<br />
Gate. Diese Strategie lässt sich beispielsweise durch Kombination der Zielbremsung mit<br />
einer Kriechphase realisieren. Dieses Verhalten entspricht dem von der StVO geforderten<br />
Verhalten des langsamen Hineintastens in unübersichtlichen Szenerien 144 . Die Erfüllung<br />
des Regelziels Δt G ≥ Δt E,min ist auch bei dieser Strategie nur durch Auslegung auf<br />
den Grenzfall, beispielsweise durch Wahl einer Kriechgeschwindigkeit für geringe<br />
Gate-Abstände möglich, was zu den zuvor beschriebenen Nachteilen führt. Die Anforderung<br />
Δt A ≥ Δt E,min lässt sich hingegen durch geeignete Parametrierung der Verzögerung<br />
D G und der Dauer der Kriechphase erfüllen. Jedoch ist diese Strategie, aufgrund<br />
der frühen Geschwindigkeitsreduktion nicht für die beschriebenen Szenarien geeignet,<br />
in denen eine möglichst späte Verzögerung erfolgen soll.<br />
Stufenweise Verzögerung<br />
Diese Strategie verzögert das Fahrzeug in mehreren Verzögerungsstufen. Dieses Regelverhalten<br />
entspricht nicht dem beobachtbaren Verhalten des menschlichen Fahrers und<br />
wird, je nach Verzögerung und Anzahl der Stufen, eher störend als komfortabel bewertet<br />
werden. Ebenso ist diese Strategie nicht für alle Szenarien geeignet und widerspricht der<br />
Regelung nach der StVO 145 .<br />
Signalverzögerung<br />
Diese Strategie entspricht der vorherigen Strategie einer stufenweisen Verzögerung,<br />
wobei es sich um zwei Stufen mit unterschiedlichen Verzögerungen handelt. Durch eine<br />
erste, leichte Verzögerung wird dem Fahrer der Beginn des Gate-Annäherungsmanövers<br />
143 Nach aktueller Rechtsprechung entspricht die Schrittgeschwindigkeit einer Geschwindigkeit von bis<br />
zu 10 km/h (OLG Hamm, VRS 6, S. 222). Es wird angenommen, dass dem menschlichen Fahrer eine<br />
Differenzierung des Anhaltevorgangs unterhalb dieser Geschwindigkeit nicht möglich ist. Somit ist<br />
auch eine Gewährleistung der Entscheidungszeit von 2 s nicht erforderlich.<br />
144 StVO §8.2:“[…]Kann er dies nicht übersehen, weil die Straßenstelle unübersichtlich ist, so darf er sich<br />
vorsichtig in die Kreuzung oder Einmündung hineintasten, bis er die Übersicht hat. […]<br />
145 StVO § 3.2: „Ohne triftigen Grund dürfen Kraftfahrzeuge nicht so langsam fahren, dass sie den Verkehrsfluss<br />
behindern.“<br />
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