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4 Funktionsumfang der Automation<br />
v 2 ego<br />
5<br />
1<br />
4<br />
2<br />
3<br />
x 4 x 3 x 5 x 2 x 1<br />
x Gate<br />
1<br />
2<br />
3<br />
4<br />
5<br />
Notbremsung<br />
Zielbremsung<br />
Kriechen<br />
Stufenweise Verzögerung<br />
Signalverzögerung<br />
Abbildung 4-5: Qualitative Darstellung möglicher Gate-Annäherungsstrategien als Quadrat der<br />
Geschwindigkeit über dem Weg. Die Wegkoordinate x i kennzeichnet die Initiierung des Gate-<br />
Annäherungsmanövers bezogen auf die Gate-Position x Gate<br />
Notbremsung<br />
Bei dieser Regelstrategie wird das Gate-Annäherungsmanöver zum letztmöglichen<br />
Zeitpunkt mit der in der aktuellen Fahrsituation maximal möglichen Verzögerung initiiert.<br />
Der Vorteil dieser Strategie liegt in der spätestmöglichen Unterbrechung der Manöverausführung<br />
und der, wie bei allen Strategien mit fester Reglerparametrierung, guten<br />
Vorhersehbarkeit für den Fahrer aufgrund eines in allen Szenarien identischen Regelverhaltens.<br />
Allerdings wird eine Reihe von Anforderungen nicht erfüllt. Hierzu zählt die<br />
von der StVO geforderte rechtzeitige Verzögerung zur Gewährleistung einer guten<br />
Vorhersehbarkeit des Verhaltens des CbW-Fahrzeugs für andere Verkehrsteilnehmer.<br />
Zudem entspricht dieses Verhalten nicht dem eines menschlichen Fahrers innerhalb der<br />
als komfortabel empfundenen Grenzen. Zuletzt ist die Erfüllung der beiden Regelziele<br />
Δt G ≥ Δt E,min oder Δt A ≥ Δt E,min , wie den Ergebnissen aus Abschnitt 4.2.2 zu entnehmen<br />
ist, aufgrund der festen Parametrierung nicht darstellbar.<br />
Zielbremsung<br />
Das Ziel dieser Strategie ist die Ausführung einer Zielbremsung mit einer als noch<br />
komfortabel empfundenen Verzögerung, wodurch sich die positive Bewertung im Vergleich<br />
zur Notbremsung bezogen auf Fahrerverhalten und Komfort ergibt. Ebenso erfolgt<br />
der Verzögerungsbeginn früher und daher im Sinne der StVO vorhersehbarer als<br />
bei einer Verzögerung zum letztmöglichen Zeitpunkt. Die Erfüllung des Regelziels<br />
Δt G ≥ Δt E,min ist gemäß den Ergebnissen aus Abschnitt 4.2.2 nicht darstellbar. Die Anforderung<br />
Δt A ≥ Δt E,min lässt sich einzig durch eine Auslegung auf einen zu definierenden<br />
Grenzfall erfüllen. Beispielsweise ließe sich mit D G = 1,5 m/s² ein Geschwindigkeitsbe-<br />
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