Download - tuprints - Technische Universität Darmstadt

4 Funktionsumfang der Automation
v 2 ego
5
1
4
2
3
x 4 x 3 x 5 x 2 x 1
x Gate
1
2
3
4
5
Notbremsung
Zielbremsung
Kriechen
Stufenweise Verzögerung
Signalverzögerung
Abbildung 4-5: Qualitative Darstellung möglicher Gate-Annäherungsstrategien als Quadrat der
Geschwindigkeit über dem Weg. Die Wegkoordinate x i kennzeichnet die Initiierung des Gate-
Annäherungsmanövers bezogen auf die Gate-Position x Gate
Notbremsung
Bei dieser Regelstrategie wird das Gate-Annäherungsmanöver zum letztmöglichen
Zeitpunkt mit der in der aktuellen Fahrsituation maximal möglichen Verzögerung initiiert.
Der Vorteil dieser Strategie liegt in der spätestmöglichen Unterbrechung der Manöverausführung
und der, wie bei allen Strategien mit fester Reglerparametrierung, guten
Vorhersehbarkeit für den Fahrer aufgrund eines in allen Szenarien identischen Regelverhaltens.
Allerdings wird eine Reihe von Anforderungen nicht erfüllt. Hierzu zählt die
von der StVO geforderte rechtzeitige Verzögerung zur Gewährleistung einer guten
Vorhersehbarkeit des Verhaltens des CbW-Fahrzeugs für andere Verkehrsteilnehmer.
Zudem entspricht dieses Verhalten nicht dem eines menschlichen Fahrers innerhalb der
als komfortabel empfundenen Grenzen. Zuletzt ist die Erfüllung der beiden Regelziele
Δt G ≥ Δt E,min oder Δt A ≥ Δt E,min , wie den Ergebnissen aus Abschnitt 4.2.2 zu entnehmen
ist, aufgrund der festen Parametrierung nicht darstellbar.
Zielbremsung
Das Ziel dieser Strategie ist die Ausführung einer Zielbremsung mit einer als noch
komfortabel empfundenen Verzögerung, wodurch sich die positive Bewertung im Vergleich
zur Notbremsung bezogen auf Fahrerverhalten und Komfort ergibt. Ebenso erfolgt
der Verzögerungsbeginn früher und daher im Sinne der StVO vorhersehbarer als
bei einer Verzögerung zum letztmöglichen Zeitpunkt. Die Erfüllung des Regelziels
Δt G ≥ Δt E,min ist gemäß den Ergebnissen aus Abschnitt 4.2.2 nicht darstellbar. Die Anforderung
Δt A ≥ Δt E,min lässt sich einzig durch eine Auslegung auf einen zu definierenden
Grenzfall erfüllen. Beispielsweise ließe sich mit D G = 1,5 m/s² ein Geschwindigkeitsbe-
60