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4.3 Regelstrategien für die Gate-Annäherungsfunktion
4.3 Regelstrategien für die Gate-
Annäherungsfunktion
4.3.1 Identifikation möglicher Regelstrategien
Die in den vorherigen Abschnitten aufgeführten und weiter verfeinerten Anforderungen
führen zu teils gegensätzlichen Regelzielen. Dies gilt insbesondere für den Zeitpunkt
der einsetzenden Verzögerung. Gemäß der Konformität zur Straßenverkehrsordnung
und der Einhaltung von Komfortgrenzen ist eine rechtzeitige Verzögerung vor dem Gate
anzustreben. Andererseits ergibt sich aus der Betrachtung der Vollständigkeit und der
damit verbundenen Bewertung der Eignung dieser Strategie für alle Szenarien des
CbW-Szenarienkatalogs sowie dem Vergleich mit dem menschlichen Fahrerverhalten an
Entscheidungspunkten, dass eine zu frühe Verzögerung nicht in allen Fällen anzustreben
ist. Dies gilt beispielsweise bei der Annäherung an eine Lichtsignalanlage mit grüner
Signalisierung. Im Falle einer zu frühen Verzögerung, möglicherweise zu einem Zeitpunkt,
zu dem der Fahrer oder die Automation, beispielsweise aufgrund von Sichtverdeckung,
keine Entscheidung bezüglich der Weiterfahrt an dem der Lichtsignalanlage
zugewiesenen Gate treffen können, besteht die Möglichkeit, dass das Lichtsignal auf
Rot wechselt. Dieses Annäherungsverhalten führt demnach zu einer aus Fahrersicht
vermeidbaren Unterbrechung der Manöverausführung. Während es sich in dem beschriebenen
Szenario in erster Linie um eine Komfortbeeinträchtigung handelt, so kann
eine zu frühe Verzögerung zu einer riskanten Fahrsituation, beispielsweise beim Kreuzen
von Trajektorien entgegenkommender und vorfahrtsberechtigter Verkehrsteilnehmer
beim Linksabbiegen an einer Kreuzung, führen. Je früher die Verzögerung, beispielsweise
auf das einem nach der Kreuzungsausfahrt positioniertem Fußgängerüberweg
zugewiesene Gate, einsetzt, desto länger ist die Aufenthaltsdauer in dem Sicherheitskorridor.
Abbildung 4-5 zeigt qualitativ mögliche Regelstrategien zur Geschwindigkeitsreduktion
bei der Ausführung des Annäherungsmanövers an ein geschlossenes Gate, die im Folgenden
beschrieben und deren Eignung basierend auf den zuvor definierten Anforderungen
bewertet wird. Hinsichtlich der Anforderung „Kooperation“ wird bewertet, ob
mit der jeweiligen Regelstrategie eines der beiden Regelziele Δt G ≥ Δt E,min oder
Δt A ≥ Δt E,min für alle Szenarien realisiert werden kann. Diese Bewertung erfolgt getrennt
für die beiden Regelziele, da eine Regelstrategie, die szenarioabhängig das eine oder das
andere Regelziel erfüllt, zu einer direkten Verletzung der Anforderung „Vorhersehbarkeit
führt.
Bei den ersten fünf Strategien handelt es sich um Regler mit fester Parametrierung. Die
adaptive Strategie besteht in einer variablen, szenarioabhängigen Parametrierung des
Reglers.
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