Download - tuprints - Technische Universität Darmstadt
Download - tuprints - Technische Universität Darmstadt
Download - tuprints - Technische Universität Darmstadt
Erfolgreiche ePaper selbst erstellen
Machen Sie aus Ihren PDF Publikationen ein blätterbares Flipbook mit unserer einzigartigen Google optimierten e-Paper Software.
4 Funktionsumfang der Automation<br />
diesem Zustand wird das vom Fahrer beauftragte Manöver zurückgestellt und durch ein<br />
Sicherheitsmanöver, mit dem Ziel das Fahrzeug in einen sicheren Zustand, dem Stillstand<br />
am Gate zu überführen, ersetzt. Der Zustand „Gate active“ kann dabei zwei Regelzustände<br />
aufweisen. Dies sind „Gate approach“, sofern sich das Fahrzeug noch nicht<br />
im Stillstand am Gate befindet, und „Gate hold“, der das Halten des Fahrzeugs im Stand<br />
kennzeichnet. Das Freischalten des Gates durch den Fahrer oder die Automation führt<br />
wieder in den Ausgangszustand „Gate not active“. Im Falle einer Sequenz von mehreren<br />
in einem Szenario zu passierenden Gates erfolgt nach Freischaltung eines Gates umgehend<br />
eine automatische Transition in „Gate stand-by“ für das nächste zu passierende<br />
Gate.<br />
Gate locked<br />
activate<br />
Gate<br />
approach<br />
Gate<br />
not active<br />
Gate<br />
stand-by<br />
Gate<br />
active<br />
Gate unlocked<br />
Gate<br />
hold<br />
Gate unlocked<br />
Abbildung 4-1: Zustände und Übergänge der Gate-Steuerung<br />
4.1.2 Gate-Annäherungsfunktion<br />
Wie zuvor beschrieben, wird durch Erreichen des Zustands „Gate active“ der Gate-<br />
Steuerung das aktuell ausgeführte Manöver durch ein Sicherheitsmanöver ersetzt. In<br />
diesem Zustand existieren zwei Regelzustände mit den Regelzielen das Fahrzeug am<br />
Gate zum Stehen zu bringen („Gate approach“) oder dieses am Gate im Stillstand zu<br />
halten („Gate hold“). Die funktionale Umsetzung dieser beiden Manöver erfolgt gemäß<br />
der grundlegenden CbW-Systemarchitektur nach Hakuli et al. 135 . Hierbei wird jedem<br />
Manöverbefehl von der Manöversteuerung situationsabhängig eine Paarung aus einer<br />
longitudinalen und einer lateralen Fahrfunktion, deren Aufgabe die Trajektorienplanung<br />
und die Berechnung der Stellgrößen für die Aktorik auf der Stabilisierungsebene ist,<br />
zugewiesen.<br />
Zur Ausführung des Sicherheitsmanövers, das die Ausführung des vom Fahrer beauftragten<br />
Manövers unterbricht, ist ein Eingriff in die Längsführung des Fahrzeugs unter<br />
135 Hakuli et al. (2010): Development and Validation of Manoeuvre-Based Driver Assistance Functions<br />
for Conduct-by-Wire with IPG CarMaker<br />
48
Change language