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3.2 Anwendung des Gate-Konzepts auf den CbW-Szenarienkatalog<br />
N<br />
Kreuzung passieren<br />
I,E Freiraum Q 4<br />
Freiraum Q 1<br />
Freiraum Ausfahrt<br />
W<br />
Q 2<br />
Q 1<br />
I,L<br />
Q 3<br />
I,T<br />
v<br />
Q 4<br />
I,R<br />
I,E<br />
O<br />
Rechtsabbiegen<br />
I,E Freiraum Q 4<br />
I,R Freiraum Ausfahrt<br />
Vorfahrt „Süden“<br />
Linksabbiegen<br />
I,E Freiraum Q 4<br />
I,L Freiraum Q 2<br />
Freiraum Ausfahrt<br />
Vorfahrt „Norden“<br />
S<br />
Wenden<br />
I,E Freiraum Q 4<br />
I,T Freiraum Q 3<br />
Freiraum Ausfahrt<br />
Vorfahrt „Norden“<br />
Abbildung 3-5: Identifikation der Gates und Analyse des Informationsbedarfs für exemplarische<br />
Kreuzungsszenarien<br />
Die Analyse für alle Szenarien des Katalogs ergibt, dass sich die Anzahl und die Position<br />
der Gates sowie der den Gates zugewiesene Informationsbedarf eindeutig definieren<br />
lässt. Unterschiedliche Definitionen der Gate-Position ergeben sich in Abhängigkeit der<br />
Strukturierung der Szenerie durch Fahrbahnmarkierungen und im Falle von Gate I,R in<br />
Abhängigkeit der gewählten Trajektorie bei der Ausführung des Rechtsabbiegemanövers.<br />
In einem zweiten Schritt wird die Widerspruchsfreiheit der identifizierten Gates für die<br />
Kombination von Manövern mit komplexeren Szenerien, die auf einer Kombination von<br />
Merkmalen verschiedener Szenerieklassen basieren, untersucht. Hierbei lassen sich für<br />
die in Abschnitt 2.1.2 beschriebene Methodik zur Szeneriegenerierung folgende Ergebnisse<br />
festhalten:<br />
• Die für die Szenarien aus Szenerien einer Szenerieklasse getrennt definierten<br />
Gates und deren Position lassen sich auf Szenarien mit Szenerien höherer Komplexität<br />
widerspruchsfrei übertragen.<br />
• Eine Fusion von Gates kann erfolgen, sofern sich zwei Gate-Positionen gleichen.<br />
• Eine Fusion von Gates muss erfolgen, sofern ein Anhalten vor dem Gate, gemäß<br />
dem zuvor beschriebenen Sicherheitskonzept, nicht regelkonform zur Straßenverkehrsordnung<br />
ist.<br />
In Abbildung 3-6 sind zwei exemplarische Szenarien dargestellt, in denen jeweils zwei<br />
Gates fusioniert werden. In dem linken Szenario weisen das Gate für den kreuzenden<br />
Fußgängerüberweg (CT,E) und das für die Kreuzungseinfahrt (I,E) aufgrund der Lichtsignalanlage<br />
per Definition die gleiche Position auf, so dass beide Gates zu einem ge-<br />
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