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3.1 Das Gate-Konzept
Im Gegensatz zu dem Vorgehen von Plavsic handelt es sich bei diesen Punkten nicht um
die Konfliktpunkte selbst, sondern um die Punkte bis zu denen eine Entscheidung spätestens
getroffen werden muss, um die Entstehung von Konfliktpunkten zu vermeiden.
Somit besteht der den Entscheidungspunkten zugewiesene Informationsbedarf aus einer
Aggregation aller für die Entscheidungsfindung erforderlichen Informationen. Das aus
diesen Überlegungen abgeleitete Interaktionskonzept ist das erstmals von Geyer et al. 116
vorgestellte „Gate-Konzept“ 117 , das in einer Segmentierung der Manöverausführung
besteht. Die Gates 118 markieren dabei die beschriebenen Entscheidungspunkte entlang
der geplanten Trajektorie, an denen eine Entscheidung über die Fortsetzung der Manöverausführung
zu treffen ist. Jedem Gate ist ein Informationscluster zugewiesen, das die
verschiedenen, an diesem Punkt für die Entscheidungsfindung erforderlichen Informationen
umfasst.
Das Gate-Konzept ist in Abbildung 3-1 für ein exemplarisches Szenario dargestellt. Das
CbW-Fahrzeug fährt in eine X-Kreuzung, an der die Vorfahrtsregelung „Rechts-vor-
Links“ gilt, aus Richtung Süden kommend ein und biegt links ab. Während der Manöverausführung
ist eine Sequenz von zwei Gates zu passieren. Das erste Gate
„Intersection entry (I,E)“ ist an der Kreuzungseinfahrt positioniert. Für die Entscheidung,
ob eine sichere Fortsetzung der Ausführung des Linksabbiegemanövers bis zum
nächsten Gate möglich ist, müssen die sich der Kreuzung nähernden vorfahrtsberechtigten
Verkehrsteilnehmer aus Richtung Osten berücksichtigt werden. Zudem ist der für die
Manöverausführung erforderliche Freiraum zwischen den beiden Gates zu überprüfen.
Um das zweite Gate „Intersection left (I,L)“ zu passieren, müssen entgegenkommende
Verkehrsteilnehmer aus Richtung Norden sowie die Fläche bis zur Kreuzungsausfahrt in
die Entscheidungsfindung einbezogen werden.
116 Geyer et al. (2011): Development of a Cooperative System Behavior for a Highly Automated Vehicle
Guidance Concept based on the Conduct-by-Wire Principle
117 Gate aus dem Englischen für Tor, Pforte oder Tür
118 Im Folgenden werden die Begriffe „Gates“ und „Entscheidungspunkte“ synonym verwandt.
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