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D Ermittlung der Anforderungen an die maschinelle Umfeldwahrnehmung Abbildung D-1: Ausrichtung des Ego-Fahrzeugs am Gate I,E bei Ausführung eines Rechtsabbiegemanövers an einer Kreuzung Für Gate I,E ist dies der Schnittpunkt der vorderen linken Fahrzeugecke mit der bei y=R RASt verlaufenden lateralen Grenzlinie, für Gate I,R ist dies der Schnittpunkt der vorderen rechten Fahrzeugecke mit der bei x= R RASt +0,5 m verlaufenden vertikalen Grenzlinie 254 . Der gesuchte Mittenwinkel α, der die Bahnkurve des Schwerpunkts bis zum Erreichen des Gates beschreibt, berechnet sich hierbei aus der Differenz der Winkel β 2 , der sich im gleichen Zustand für die Kreisbahn des relevanten Fahrzeugeckpunkts einstellt, zur Ausgangslage mit dem Winkel β 1 . Für Gate I,E ergibt sich somit: R l arctan arctan mit R x y RASt 2 2 2 I , E fl,2 fl,1 2 2 fl fl,1 fl,1 R 2R w fl R RASt (D.1) Das Maximum für α ergibt sich für den Fall einer Trajektorie des Ego-Fahrzeugs mit R RASt,max und maximal negativer Exzentrizität 255 innerhalb des Fahrstreifens entlang eines Viertelkreisbogens mit R=13 m zu α I,E,max =48°. In gleicher Weise lässt sich α I,R,max =16° für R RASt,min und maximal positive Exzentrizität ermitteln. Dieses Vorgehen lässt sich auch auf andere Manöver und Szenarien übertragen. So wird für das Linksabbiegen angenommen, dass sich das Ego-Fahrzeug auf einem Radius bewegt, der der halben Kreuzungsbreite w I zuzüglich dem Abstand des Fahrzeugmittelpunkts zur linken Fahrstreifengrenze entspricht. Unter Annahme eines Winkels α I,E=0° zu Beginn des Linksabbiegemanövers ergibt sich aus der Berechnung des Schnittpunkts der linken 254 Der in Tabelle C-1 angenommene Abstand von I,R zur rechten Fahrstreifengrenze beträgt 0,5 m. 255 Eine negative Exzentrizität ergibt sich für die Lage des Fahrzeugschwerpunkts rechts von der Fahrstreifenmitte. 154
D.2 Berechnung des Ausrichtungswinkels des Ego-Fahrzeugs am Gate vorderen Fahrzeugecke mit der vertikalen Verlängerung der linken Fahrstreifenbegrenzung und der Worst-Case-Annahme einer Kreuzung mit zwei Fahrtsreifen pro Richtungsfahrbahn (R=2w l -w/2) zu α I,L,max =25°. In Tabelle D-3 sind die auf diese Weise berechneten maximalen Ausrichtungswinkel für den CbW-Szenarienkatalog aufgelistet. Tabelle D-3: Maximaler Ausrichtungswinkel am Gate Manöver Gate α ,max Linksabbiegen Kreuzung I,L 25° Rechtsabbiegen Kreuzung I,E 48° I,R 16° Einfahrt Kreisverkehr (R= 40 m) R,E 67° Rechtsabbiegen Verkehrsinsel/Bypass I,R/R,R 58° Linksabbiegen Wendefahrbahn I,L 38° 155
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