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D Ermittlung der Anforderungen an die maschinelle Umfeldwahrnehmung
Abbildung D-1: Ausrichtung des Ego-Fahrzeugs am Gate I,E bei Ausführung eines Rechtsabbiegemanövers
an einer Kreuzung
Für Gate I,E ist dies der Schnittpunkt der vorderen linken Fahrzeugecke mit der bei
y=R RASt verlaufenden lateralen Grenzlinie, für Gate I,R ist dies der Schnittpunkt der
vorderen rechten Fahrzeugecke mit der bei x= R RASt +0,5 m verlaufenden vertikalen
Grenzlinie 254 . Der gesuchte Mittenwinkel α, der die Bahnkurve des Schwerpunkts bis
zum Erreichen des Gates beschreibt, berechnet sich hierbei aus der Differenz der Winkel
β 2 , der sich im gleichen Zustand für die Kreisbahn des relevanten Fahrzeugeckpunkts
einstellt, zur Ausgangslage mit dem Winkel β 1 . Für Gate I,E ergibt sich somit:
R
l
arctan
arctan mit R x y
RASt
2 2 2
I , E fl,2 fl,1 2 2
fl fl,1 fl,1
R
2R
w
fl
R
RASt
(D.1)
Das Maximum für α ergibt sich für den Fall einer Trajektorie des Ego-Fahrzeugs mit
R RASt,max und maximal negativer Exzentrizität 255 innerhalb des Fahrstreifens entlang
eines Viertelkreisbogens mit R=13 m zu α I,E,max =48°. In gleicher Weise lässt sich
α I,R,max =16° für R RASt,min und maximal positive Exzentrizität ermitteln. Dieses Vorgehen
lässt sich auch auf andere Manöver und Szenarien übertragen. So wird für das Linksabbiegen
angenommen, dass sich das Ego-Fahrzeug auf einem Radius bewegt, der der
halben Kreuzungsbreite w I zuzüglich dem Abstand des Fahrzeugmittelpunkts zur linken
Fahrstreifengrenze entspricht. Unter Annahme eines Winkels α I,E=0° zu Beginn des
Linksabbiegemanövers ergibt sich aus der Berechnung des Schnittpunkts der linken
254
Der in Tabelle C-1 angenommene Abstand von I,R zur rechten Fahrstreifengrenze beträgt 0,5 m.
255
Eine negative Exzentrizität ergibt sich für die Lage des Fahrzeugschwerpunkts rechts von der Fahrstreifenmitte.
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