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7 Gesamtfazit und Ausblick
nehmung. Hinsichtlich der regelungstechnischen Entwicklung kann gezeigt werden,
dass sich der bisherige Entwicklungsstand der CbW-Systemarchitektur um eine Gate-
Steuerung erweitern lässt, die kompatibel zu möglichen Funktionserweiterungen ist. Die
Entwicklung des Regelverhaltens der Automation orientiert sich primär an den identifizierten
Anforderungen des menschlichen Fahrers an den Entscheidungsprozess. Hierbei
fließen wissenschaftliche Erkenntnisse zum menschlichen Entscheidungsprozess und
aus Fahrerverhaltensuntersuchungen an Entscheidungspunkten ein. Das Hauptziel besteht
in der Integration des menschlichen Fahrers im Sinne der Gewährleistung einer
kooperativen Entscheidungsfindung. Hieraus leitet sich die Hauptanforderung ab, dem
Fahrer ein für die Entscheidungsfindung ausreichendes Zeitpotential zur Verfügung zu
stellen. Die gewählte Regelstrategie für das im Bedarfsfall automatisch initiierte Gate-
Annäherungsmanöver ist die einer Signalverzögerung, bestehend aus einer ersten Verzögerungsstufe
mit 1 m/s², gefolgt von einer Zielbremsung mit 3 m/s².
Der zweite Schwerpunkt der Untersuchung der technischen Realisierbarkeit des Gate-
Konzepts besteht in einer systematischen Identifikation der sich für die unterschiedlichen
Systemausprägungen ergebenden Anforderungen an die maschinelle Umfeldwahrnehmung
sowie einer Bewertung deren Realisierbarkeit durch einen Abgleich mit dem
heutigen Stand der Forschung und Technik. Diese Untersuchung zeigt, dass die für alle
Systemausprägungen grundlegenden Anforderungen an das erforderliche Szeneriewissen
und die Gate-Lokalisierung darstellbar sind. Einschränkungen ergeben sich
jedoch hinsichtlich des aus dem Kontextwissen abgeleiteten Informationsbedarfs. Hierzu
zählt einerseits die Reichweitenbegrenzung der untersuchten Sensorprinzipien und
-ausführungen, die zu Geschwindigkeitsbegrenzungen bei der Manöverausführung
führen. Andererseits handelt es sich um Anforderungen, die den erforderlichen Abdeckungsbereich
der Umfeldwahrnehmung um das Ego-Fahrzeug betreffen, die aufgrund
von zu erwartenden Sichtbehinderungen in nur wenigen Szenarien darstellbar sind.
Letzteres gilt jedoch ebenso für die konventionelle Fahrzeugführung und stellt somit
keine durch das Interaktionskonzept zusätzlich erzeugte Einschränkung dar.
Die analytischen Betrachtungen zur Funktionsgestaltung und den Anforderungen an die
maschinelle Umfeldwahrnehmung basieren auf einer Reihe von Annahmen. Diese sind
im Sinne der Reproduzierbarkeit der Ergebnisse in den entsprechenden Abschnitten
dokumentiert. Die Funktionsrealisierung erfolgt in der Simulationsumgebung IPG
CarMaker unter Nutzung der Matlab/Simulink-Schnittstelle. Die erzielten Ergebnisse
basieren auf einem validierten Simulationsmodell, das dennoch eine idealisierte Abbildung
der Realität darstellt. So werden die realen Eigenschaften von Umfeldsensoren,
wie beispielsweise Rauschen, oder Umwelteinflüsse, wie zum Beispiel Wetterbedingungen,
ebenso wie bei der analytischen Ermittlung der Anforderungen an die maschinelle
Umfeldwahrnehmung nicht berücksichtigt. Eine direkte Übertragbarkeit dieser
Ergebnisse auf eine reale Funktionsdarstellung in einem Fahrzeug ist daher nicht zulässig.
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