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6.3 Integration des Gate-Konzepts<br />
Die Simulation des fahrdynamischen Verhaltens basiert dabei auf einem parametrierbaren<br />
und validierten Fahrzeug-, Fahrer- und Straßenmodell. Die Umfelddarstellung<br />
erfolgt über sogenannte statische „RoadObjects“ und dynamische „TrafficObjects“ mit<br />
parametrierbarem Verhalten. Die Visualisierung ist über drei, auf die drei Projektionsflächen<br />
aufgeteilten und zueinander zeitsynchronisierten, „Movies“ realisiert. Die Funktion<br />
des „TestManagers“ bietet die Möglichkeit den entwickelten Versuchsplan zu integrieren<br />
und die Versuchsszenarien automatisiert zu parametrieren und auszuführen.<br />
CarMaker bietet zudem die Möglichkeit, die Simulationsdaten aufzuzeichnen und für<br />
die Auswertung in Matlab zu exportieren. Durch eine leistungsstarke Hardware-<br />
Konfiguration wird eine Simulation und Visualisierung in Echtzeit bei einer gleichzeitigen<br />
Datenaufzeichnungsfrequenz von 20 Hz ermöglicht.<br />
Die regelungstechnische Umsetzung des Funktionsumfangs basiert auf der von Hakuli<br />
et al. 212 entwickelten Basisarchitektur und den in Abschnitt 4.3.2 beschriebenen Erweiterungen.<br />
Zudem wird der CarMaker-Funktionsumfang um ein frei parametrierbares,<br />
ideales Umfeldsensormodell ergänzt. Dieses ermöglicht die Definition des Sensorsichtbereichs<br />
durch Konfiguration von rechteckigen oder strahlenförmigen Flächen, innerhalb<br />
derer andere Objekte von der CbW-Automation erkannt werden. Zudem lässt sich<br />
der in Abschnitt 4.1.3 eingeführte Sicherheitskorridor als Grundlage für die Entscheidungsfindung<br />
bezüglich der Gate-Passage definieren. Als zusätzliche Ergänzung wird<br />
ein Gate-Modell integriert. Dieses ermöglicht die Definition der Anzahl, der Positionierung<br />
und des zugewiesenen Informationsbedarfs der in den Versuchsszenarien zu passierenden<br />
Gates. Die beiden Erweiterungen sind in der C-Umgebung von IPG CarMaker<br />
realisiert. Die Parametrierung dieser Funktionen erfolgt über die in Abbildung 6-2<br />
dargestellte und in der Programmiersprache Tcl realisierte graphische Benutzeroberfläche.<br />
Abbildung 6-2: Graphische Benutzeroberfläche zur Sensor- und Gate-Konfiguration<br />
212 Hakuli et al. (2010): Development and Validation of Manoeuvre-Based Driver Assistance Functions<br />
for Conduct-by-Wire with IPG CarMaker<br />
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