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5.4 Bewertung der technischen Realisierbarkeit
Annäherung durch die Kameradaten erhöht wird 193 . Zudem dienen die Kameradaten zur
Plausibilisierung der Kartendaten. Im Falle der Fusion von Kamera und digitaler Karte
ist weiterhin die Verwendung einer einfachen digitalen Karte ausreichend, da die Kameradaten
den restlichen Informationsbedarf, wie beispielsweise die Position einer Lichtsignalanlage,
abdecken. Nach Stein et al. 194 lässt sich der Fehler bei der Entfernungsmessung
Δd mit einer Kamera aufgrund eines Fehlers von n Pixeln in Abhängigkeit der
Entfernung d, der Kammerkonstante f und der Höhe der Kamera über der Fahrbahn H
wie folgt berechnen:
2
nd
d
(5.7)
fH
Abbildung 5-10 zeigt den absoluten Fehler bei der Entfernungsmessung eines repräsentativen
Kamerasystems 195 im Vergleich zu einem mit 10 m als konstant angenommenen
Fehler bei der Positionsbestimmung mit GPS. Aus dieser theoretischen Betrachtung
ergibt sich, dass die Entfernungsmessung mit einer Kamera ab einer Entfernung von
etwa 100 m genauer ist, als mit GPS.
50
45
Kamera
GPS
Absoluter Fehler in m
40
35
30
25
20
15
10
5
0
0 50 100 150 200
Abstand zum Objekt in m
Abbildung 5-10: Absoluter Fehler bei der Entfernungsmessung in Abhängigkeit des Abstands
zum Objekt für Kamerasysteme und GPS
193 Die Eignung dieses Ansatzes für Kreuzungsszenarien zeigen beispielsweise Nedevschi et al. (2012):
Accurate Ego-Vehicle Global Localization at Intersections Through Alignment of Visual Data With
Digital Map
194 Stein et al. (2003): Vision-based ACC with a Single Camera: Bounds on Range and Range Rate
Accuracy
195 Die Parameter der Kamera entsprechen f=740 Pixel (Auflösung von 640x480 mit einem horizontalen
Blickfeld von 47°), H=1,2 m, n=1
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