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5 Maschinelle Umfeldwahrnehmung<br />
5.4 Bewertung der technischen Realisierbarkeit<br />
Die Zusammenführung der in Abschnitt 5.2 ermittelten Anforderungen an die maschinelle<br />
Umfelderkennung und der Leistungsfähigkeit des in Abschnitt 5.3 dargestellten<br />
Standes der Technik führt zu Abbildung 5-9. Hieraus zeigen sich die Grenzen hinsichtlich<br />
der technischen Realisierbarkeit des Gate-Konzepts.<br />
350<br />
A B C D<br />
300<br />
Erforderliche Sensorreichweite in m<br />
250<br />
200<br />
150<br />
100<br />
50<br />
Radar<br />
Lidar<br />
Kamera<br />
3D-ToF<br />
0 20 40 60 80 100 120<br />
Geschwindigkeit in km/h<br />
Abbildung 5-9: Gegenüberstellung der erforderlichen Sensorreichweiten mit den durch den<br />
Stand der Technik darstellbaren Reichweiten [A: Bewegte Objekte mit vobj<br />
v | B: Bewegte<br />
ego<br />
Objekte bei vego<br />
0 | C: Fußgänger, Radfahrer, Freiraum | D: Verkehrszeichen, Signalisierung,<br />
Fahrbahnmarkierung, Einmündungen, Borde, bauliche Begrenzungen]<br />
Zur Deckung des aus dem Szeneriewissen abgeleiteten Informationsbedarfs (Linie D in<br />
Abbildung 5-9) ermöglichen 3D-ToF- und Kamerasysteme eine zuverlässige Detektion<br />
bis zu einer maximalen Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs von etwa 50-60 km/h, was<br />
dem Geschwindigkeitsbereich innerhalb geschlossener Ortschaften entspricht. Eine mit<br />
der Geschwindigkeit zunehmende erforderliche Reichweite bei der Annäherung an ein<br />
Gate kann für diesen Informationstyp nur durch erweiterte digitale Karten abgedeckt<br />
werden. Aufgrund der Nachteile dieser beiden Informationsquellen (Kamera: geringe<br />
Reichweite, Karte: Aktualität und Genauigkeit der Positionsbestimmung) bietet deren<br />
Kombination eine vielversprechende Lösung. So ermöglicht die digitale Karte eine erste<br />
Abschätzung der Entfernung zum Gate mit geringer Genauigkeit, die während der Gate-<br />
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