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5 Maschinelle Umfeldwahrnehmung
5.4 Bewertung der technischen Realisierbarkeit
Die Zusammenführung der in Abschnitt 5.2 ermittelten Anforderungen an die maschinelle
Umfelderkennung und der Leistungsfähigkeit des in Abschnitt 5.3 dargestellten
Standes der Technik führt zu Abbildung 5-9. Hieraus zeigen sich die Grenzen hinsichtlich
der technischen Realisierbarkeit des Gate-Konzepts.
350
A B C D
300
Erforderliche Sensorreichweite in m
250
200
150
100
50
Radar
Lidar
Kamera
3D-ToF
0 20 40 60 80 100 120
Geschwindigkeit in km/h
Abbildung 5-9: Gegenüberstellung der erforderlichen Sensorreichweiten mit den durch den
Stand der Technik darstellbaren Reichweiten [A: Bewegte Objekte mit vobj
v | B: Bewegte
ego
Objekte bei vego
0 | C: Fußgänger, Radfahrer, Freiraum | D: Verkehrszeichen, Signalisierung,
Fahrbahnmarkierung, Einmündungen, Borde, bauliche Begrenzungen]
Zur Deckung des aus dem Szeneriewissen abgeleiteten Informationsbedarfs (Linie D in
Abbildung 5-9) ermöglichen 3D-ToF- und Kamerasysteme eine zuverlässige Detektion
bis zu einer maximalen Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs von etwa 50-60 km/h, was
dem Geschwindigkeitsbereich innerhalb geschlossener Ortschaften entspricht. Eine mit
der Geschwindigkeit zunehmende erforderliche Reichweite bei der Annäherung an ein
Gate kann für diesen Informationstyp nur durch erweiterte digitale Karten abgedeckt
werden. Aufgrund der Nachteile dieser beiden Informationsquellen (Kamera: geringe
Reichweite, Karte: Aktualität und Genauigkeit der Positionsbestimmung) bietet deren
Kombination eine vielversprechende Lösung. So ermöglicht die digitale Karte eine erste
Abschätzung der Entfernung zum Gate mit geringer Genauigkeit, die während der Gate-
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