Download - tuprints - Technische Universität Darmstadt

5.3 Stand der Technik und Forschung maschinelle Umfeldwahrnehmung
darfs, wobei von einer prinzipiellen Fusionierbarkeit der Sensortypen ausgegangen
wird 190 .
5.3.8 Zusammenfassung
Die Darstellung des Standes der Technik zeigt die Vielfalt unterschiedlicher Umfeldsensortypen
und deren Anwendungsbereiche. In Tabelle 5-1 sind die Eigenschaften und
Ausführungsvarianten heute am Markt verfügbarer Umfeldsensoren zusammenfassend
aufgeführt.
Tabelle 5-1: Eigenschaften und Ausführungsvarianten verschiedener Sensorprinzipien sowie
Eignungsbewertung (+: geeignet, -: nicht geeignet, (): Einschränkung) basierend auf Stiller et
al. 191
Sensorprinzip
Primäre
Messungen
Detektion von
Radar
Position + + - + +
Geschwindigkeit + - - - -
Helligkeitsmuster - + + + -
Objekt + + + + +
Fußgänger/Fahrradfahrer (+) + + + +
Fahrbahnmarkierung - (+) + (+) -
Verkehrszeichen - - + - -
Lichtsignalanlage - - + - -
Borde - + + + +
Kennwerte existierender Ausführungsvarianten
Reichweite in m 30/60/250 (SR/MR/LR) 200 80 70 3
Azimut in ° 120 /60/20(SR/MR/LR) 110 50 18 120
Elevation in ° 192 13/4(SR/ LR) 3 20 52 70
Lidar
Kamera
3D-ToF
Ultraschall
190 Darms (2007): Eine Basis-Systemarchitektur zur Sensordatenfusion von Umfeldsensoren für Fahrerassistenzsysteme
191 Stiller et al. (2012): Maschinelles Sehen, S. 220
192 Quellen: Winner (2012): Radarsensorik, S. 152-170; Ibeo Automotive (2013): ibeo Lux Salesblatt;
Continental (2009): Datenblatt MFC 2 Kamera; Ringbeck et al. (2007): A 3D time of flight camera for
object detection, S. 8 und Noll et al. (2012): Ultraschallsensorik, S. 117
89