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5.3 Stand der Technik und Forschung maschinelle Umfeldwahrnehmung<br />
die Erkennung von Kreuzungsszenen und Muffert et al. 180 die Erkennung und kamerabasierte<br />
Bewältigung von Kreisverkehrsszenarien. Franke et al. 181 demonstrieren die<br />
Eignung eines Kamerasystems, das aufgrund einer Fischaugenlinse einen Öffnungswinkel<br />
von 150° aufweist, für die Kreuzungsassistenz. Das heute im Bereich der Einparkassistenz<br />
bereits in Serie verfügbare „Surround View“, das auf einer Fusion mehrerer um<br />
das Fahrzeug positionierter Kameras basiert und eine 360° Umfelderfassung ermöglicht,<br />
wird derzeit für den Einsatz bei höheren Geschwindigkeiten weiterentwickelt 182 .<br />
5.3.4 3D-ToF<br />
3D-ToF-Sensoren ermöglichen, im Gegensatz zu den bei Kamerasystemen beschriebenen<br />
Bildsensoren, das emittierte und empfangene Lichtsignal bereits im Pixel zu korrelieren<br />
und die Distanzinformation durch Ermittlung der Phasenverschiebung zu berechnen.<br />
Auf diese Weise existiert für das Ausgangssignal eines jeden Bildpunktes eine<br />
direkte Beziehung zu der Tiefeninformation. Die Wellenlänge des ausgesendeten Signals<br />
liegt im Bereich des nicht sichtbaren nahen Infrarotlichts. 3D-ToF-Sensoren ermöglichen<br />
eine dreidimensionale Erfassung des Fahrzeugumfelds mit hoher Auflösung<br />
sowie eine Klassifizierung von Objekten. Ein weiterer Vorteil im Vergleich zu herkömmlichen<br />
Kamerasystemen besteht in der Unabhängigkeit von Fremdlichtquellen<br />
und die Robustheit gegenüber starken Einstrahlungen. Mit heutigen Systemausführungen<br />
sind Reichweiten von 70 m 183 bei einem Azimut von 18° und einer Elevation von<br />
52° erzielbar 184 . Die FAS-Anwendung der 3D-ToF-Sensorik steht im Bereich des Fußgängerschutzes<br />
kurz vor der Serieneinführung.<br />
5.3.5 Ultraschallsensorik<br />
Ultraschallsensoren senden hochfrequente Schallwellen aus und messen die Distanz<br />
zum Reflektionspunkt über die Laufzeitmessung. Die Winkelmessung erfolgt über<br />
Triangulation durch Kombination mehrerer Sensoren. Heutige Sensorausführungen<br />
ermöglichen eine Reichweite von 3 m bei einem Azimut von 120° 185 . Dem Vorteil der<br />
180 Muffert et al. (2012): May I Enter the Roundabout? A Time-To-Contact Computation Based on<br />
Stereo-Vision<br />
181 Franke et al. (2008): Dynamic Stereo Vision for Intersection Assistance<br />
182 Continental (2013): Continental übernimmt Spezialunternehmen für 360 Grad-Umfelderfassung ASL<br />
Vision<br />
183 Buxbaum et al. (2012): 3D Time-of-Flight (ToF), S. 197<br />
184 Ringbeck et al. (2007): A 3D time of flight camera for object detection, S. 8<br />
185 Noll et al. (2012): Ultraschallsensorik, S. 117<br />
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