KR C2 Bediener--Handbuch Anschluss Peripherie - carat robotic
KR C2 Bediener--Handbuch Anschluss Peripherie - carat robotic
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STEUERSCHRANK<br />
<strong>KR</strong> <strong>C2</strong><br />
<strong>Bediener</strong> -<strong>Handbuch</strong><br />
<strong>Anschluss</strong> <strong>Peripherie</strong><br />
Stand: 10. Juki 2005 Version: 07<br />
AnPerBed-HB<strong>KR</strong><strong>C2</strong> 07.00.07 de<br />
1 von 20
e Copyright 2004<br />
KUKA Roboter GmbH<br />
Zugspitzstraße 140<br />
D -86165 Augsburg<br />
Diese Dokumentation darf - auch auszugsweise - nur mit ausdrücklicher Genehmigung des Herausgebers vervielfältigt oder Dritten<br />
zugänglich gemacht werden.<br />
Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch<br />
auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.<br />
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard - und Software geprüft. Dennoch können<br />
Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die vollständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in<br />
dieser Druckschrift werden jedoch regelmäßig überprüft, und notwendige Korrekturen sind in den nachfolgenden Auflagen enthalten.<br />
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.<br />
2 von 20<br />
AnPerBed-HB<strong>KR</strong><strong>C2</strong> 07.00.07 de
Inhaltsverzeichnis<br />
1 Übersicht <strong>Anschluss</strong>feld ......................................... 5<br />
2 Steckerbelegungen .............................................. 6<br />
2.1 Netzanschluss ................................................................. 6<br />
2.2 Servicesteckdose X01 .......................................................... 6<br />
2.3 <strong>Peripherie</strong>stecker X11 .......................................................... 7<br />
2.4 KCP Stecker X19 .............................................................. 9<br />
2.5 Motorstecker X20 Achse 1 bis 6 ................................................. 10<br />
2.6 Optionaler Motorstecker X7 ..................................................... 11<br />
2.7 Datenleitungsstecker X21 Achse 1 bis 8 .......................................... 12<br />
2.8 Schnittstellensignale X11 ........................................................ 13<br />
2.9 NOT--AUS--Kreise ............................................................. 15<br />
2.10 Schutztürwächter .............................................................. 18<br />
2.11 Service--Brückenstecker für X11 -- <strong>KR</strong> <strong>C2</strong> .........................................<br />
19<br />
AnPerBed-HB<strong>KR</strong><strong>C2</strong> 07.00.07 de<br />
3 von 20
4 von 20<br />
<strong>Bediener</strong> -<strong>Handbuch</strong><br />
AnPerBed-HB<strong>KR</strong><strong>C2</strong> 07.00.07 de
1 Übersicht <strong>Anschluss</strong>feld<br />
AnPerBed-HB<strong>KR</strong><strong>C2</strong> 07.00.07 de<br />
1 Übersicht <strong>Anschluss</strong>feld<br />
Alle Stecker am Steckerfeld sind Steckverbinder im Sinne von VDE 0627.<br />
Steckverbinder sind Betriebsmittel, die bei bestimmungsgemäßer Verwendung (unter<br />
elektrischer Spannung) nicht gesteckt oder getrennt werden dürfen.<br />
Vor Stecken oder Trennen dieser Steckverbinder müssen die Steuerung und die betroffenen<br />
Leitungen spannungsfrei geschaltet werden.<br />
Zuleitung<br />
SL1<br />
SL2<br />
<strong>Anschluss</strong>feld<br />
Steuerschrank <strong>KR</strong><strong>C2</strong><br />
1 2 3 4 5 6 7 8 9<br />
Motorleitung<br />
Datenleitung<br />
10<br />
11<br />
Control Panel<br />
Abb. 1 <strong>Anschluss</strong> Verbindungsleitungen<br />
KUKA Control Panel<br />
<strong>Anschluss</strong>feld Roboter<br />
X30/X30.2 X31<br />
Legende<br />
[1] Netzanschluss X1 [8] Option<br />
[2] Motorstecker X20 [9] Option<br />
[3] Motorstecker X7* [10] KCP--<strong>Anschluss</strong> X19<br />
[4] Option [11] Datenleitung X21<br />
[5] Option [SL1] Schutzleiter zur Haupteinspeisung<br />
[6] Option [SL2] Potentialausgleich für externe Anlagenteile<br />
[7] Kundenschnittstelle X11<br />
* X7 = optionale Querschnittsverstärkung für Roboter mit hoher Traglast<br />
Alle Schütz--, Relais-- und Ventilspulen , die kundenseitig mit der Robotersteuerung in Verbindung<br />
stehen, müssen mit geeigneten Löschdioden bestückt sein.<br />
( RC--Glieder und VCR--Widerstände sind ungeeignet.)<br />
5 von 20
6 von 20<br />
<strong>Bediener</strong> -<strong>Handbuch</strong><br />
2 Steckerbelegungen<br />
2.1 Netzanschluss<br />
Detaillierte Informationen zur Steckerbelegung finden Sie in den dazugehörenden<br />
“Schaltplänen” und der “Kabelbeschreibung”.<br />
Q1/1<br />
Q1/2<br />
Q1/3<br />
X3/1 / N*<br />
GND<br />
Q1/1<br />
Q1/2<br />
Q1/3<br />
X3/1 / N*<br />
GND<br />
2.2 Servicesteckdose X01<br />
F4/2<br />
X3/1<br />
Achtung: <strong>Anschluss</strong>kabel mit Ringkernen<br />
Ringkerne<br />
1<br />
2<br />
3<br />
4<br />
5<br />
6<br />
X1<br />
L1<br />
L2<br />
L3<br />
PE PE<br />
Ringkerne XS1<br />
L<br />
N<br />
PE<br />
N*<br />
nicht belegt<br />
nicht belegt<br />
X01<br />
<strong>Anschluss</strong>beispiele:<br />
X1: Hartingdose<br />
fest installiert<br />
im Steckerfeld<br />
XS1: Ceconstecker 32 A<br />
aus dem<br />
Schrank geführt<br />
Einspeisung:<br />
3 x 400 V 50/60 Hz xx A<br />
Einspeisung nur mit Trafo:<br />
3 x 380 V 50/60 Hz xx A<br />
3 x 440 V 50/60 Hz xx A<br />
3 x 480 V 50/60 Hz xx A<br />
3 x 575 V 50/60 Hz xx A<br />
Absicherungmin. 3x25 A<br />
max. 3x32 A<br />
* N -Leiter ist bei allen Anschlüssen<br />
nur notwendig für die Option<br />
Servicesteckdose am 400 V Netz.<br />
Option<br />
Servicesteckdose<br />
(Standardausführung<br />
bei Nullleiter im Netz!)<br />
<strong>Anschluss</strong>spannung<br />
in Abhängigkeit<br />
des verwendeten Netzes<br />
belastbar bis max. 6 A<br />
AnPerBed-HB<strong>KR</strong><strong>C2</strong> 07.00.07 de
2.3 <strong>Peripherie</strong>stecker X11<br />
AnPerBed-HB<strong>KR</strong><strong>C2</strong> 07.00.07 de<br />
Sicherheitsbaugruppe ESC - Board<br />
X9<br />
X10<br />
1<br />
2<br />
3<br />
4<br />
5<br />
6<br />
7<br />
8<br />
9<br />
10<br />
1<br />
2<br />
3<br />
4<br />
12<br />
11<br />
10<br />
9<br />
5<br />
6<br />
2 Steckerbelegungen (Fortsetzung)<br />
X11<br />
1<br />
5<br />
7<br />
38<br />
19<br />
23<br />
25<br />
39<br />
4<br />
22<br />
Testausgang A<br />
Testausgang A<br />
Testausgang A<br />
Testausgang A<br />
Testausgang B<br />
Testausgang B<br />
externer NOT--AUS Kanal A<br />
externer NOT--AUS Kanal B<br />
6 Zustimmung Kanal A<br />
24<br />
Zustimmung Kanal B<br />
8<br />
26<br />
41<br />
42<br />
43<br />
44<br />
50<br />
51<br />
X12 Option<br />
1<br />
2<br />
3<br />
4<br />
90<br />
36<br />
Testausgang B<br />
Testausgang B<br />
Schutzeinrichtung Kanal A<br />
Schutzeinrichtung Kanal B<br />
Testausgang A<br />
Antriebe Aus extern<br />
Testausgang B<br />
Antriebe Ein extern<br />
Qualifizierender Eingang A<br />
Qualifizierender Eingang B<br />
DC 27V Steuerspannung 6A<br />
DC 27V Steuerspannung 4A<br />
72<br />
0V Steuerspannung<br />
18 0V Steuerspannung<br />
7 von 20
8 von 20<br />
<strong>Bediener</strong> -<strong>Handbuch</strong><br />
Sicherheitsbaugruppe ESC - Board<br />
Fortsetzung <strong>Peripherie</strong>schnittstelle X11<br />
X11<br />
X12<br />
X6<br />
1<br />
2<br />
3<br />
8<br />
9<br />
10<br />
11<br />
3<br />
4<br />
6<br />
7<br />
8<br />
7<br />
9<br />
10<br />
46<br />
47<br />
48<br />
21<br />
30<br />
29<br />
12<br />
11<br />
88<br />
89<br />
106<br />
107<br />
X11<br />
2<br />
3<br />
20<br />
Betriebsart AUTO<br />
Betriebsart TEST<br />
Betriebsart COM<br />
lokaler NOT--AUS Kanal B<br />
lokaler NOT--AUS Kanal B<br />
lokaler NOT--AUS Kanal A<br />
lokaler NOT--AUS Kanal A<br />
Antriebe EIN Kanal B<br />
Antriebe EIN Kanal B<br />
Antriebe EIN Kanal A<br />
Antriebe EIN Kanal A<br />
+24V Sicherheitskreis<br />
GND Sicherheitskreis<br />
+24V intern max. 4A<br />
0V intern<br />
Weiterreichende Erläuterungen zur Schnittstelle X11 finden Sie unter Punkt 2.8<br />
AnPerBed-HB<strong>KR</strong><strong>C2</strong> 07.00.07 de
2.4 KCP Stecker X19<br />
AnPerBed-HB<strong>KR</strong><strong>C2</strong> 07.00.07 de<br />
24V int.<br />
0V int.<br />
+VCC<br />
GND<br />
ESC IN (B)<br />
ESC IN (A)<br />
ESC OUT (B)<br />
ESC OUT (A)<br />
CAN +<br />
CAN --<br />
NC<br />
NC<br />
KVGA<br />
1<br />
2<br />
3<br />
4<br />
A1.2<br />
X5<br />
1<br />
2<br />
3<br />
4<br />
5<br />
6<br />
7<br />
8<br />
9<br />
10<br />
11<br />
12<br />
2 Steckerbelegungen (Fortsetzung)<br />
wh<br />
bn<br />
gn<br />
ye<br />
rd<br />
bu<br />
pk<br />
gy<br />
wh<br />
bn<br />
gn<br />
ye<br />
gn<br />
bk<br />
X19<br />
A<br />
B<br />
C<br />
D<br />
1<br />
2<br />
3<br />
4<br />
5<br />
6<br />
7<br />
8<br />
9<br />
10<br />
DISPLAY+<br />
DISPLAY--<br />
Res.<br />
Res.<br />
SHIELD<br />
SHIELD<br />
+24V SPG.KCP<br />
GND<br />
+24V SPG.ESC<br />
GND<br />
ESC In (B)<br />
ESC In (A)<br />
ESC Out (B)<br />
ESC Out (A)<br />
CAN +<br />
CAN --<br />
9 von 20
10 von 20<br />
<strong>Bediener</strong> -<strong>Handbuch</strong><br />
2.5 Motorstecker X20 Achse 1 bis 6<br />
N1<br />
N2<br />
N3<br />
N4<br />
N5<br />
N6<br />
F19.2<br />
F19.4<br />
F19.6<br />
4 X2<br />
3<br />
2<br />
4 X2<br />
3<br />
2<br />
4 X2<br />
3<br />
2<br />
4 X2<br />
3<br />
2<br />
4 X2<br />
3<br />
2<br />
4 X2<br />
3<br />
2<br />
X2<br />
B-<br />
a1<br />
a2<br />
a3<br />
b1<br />
b2<br />
b3<br />
c1<br />
c2<br />
c3<br />
d1<br />
d4<br />
d6<br />
d3<br />
d5<br />
PE<br />
X20<br />
e1<br />
e4<br />
e6<br />
f1<br />
f4<br />
f6<br />
e3<br />
f3<br />
e5<br />
f5<br />
Motor A1--U1<br />
Motor A1--V1<br />
Motor A1--W1<br />
Motor A2--U1<br />
Motor A2--V1<br />
Motor A2--W1<br />
Motor A3--U1<br />
Motor A3--V1<br />
Motor A3--W1<br />
Motor A4--U1<br />
Motor A4--V1<br />
Motor A4--W1<br />
Motor A5--U1<br />
Motor A5--V1<br />
Motor A5--W1<br />
Motor A6--U1<br />
Motor A6--V1<br />
Motor A6--W1<br />
Motor A1--A6 Bremse +<br />
Motor A1--A6 Bremse --<br />
Schutzleiter 6,0mm 2<br />
AnPerBed-HB<strong>KR</strong><strong>C2</strong> 07.00.07 de
2.6 Optionaler Motorstecker X7<br />
AnPerBed-HB<strong>KR</strong><strong>C2</strong> 07.00.07 de<br />
N1<br />
N2<br />
N3<br />
F14.2<br />
G1 X114 -7<br />
X3<br />
4<br />
3<br />
2<br />
X3<br />
4<br />
3<br />
2<br />
X3<br />
4<br />
3<br />
2<br />
2 Steckerbelegungen (Fortsetzung)<br />
b1<br />
b2<br />
b3<br />
c1<br />
c2<br />
c3<br />
d1<br />
d2<br />
d3<br />
a1<br />
a2<br />
PE<br />
X7<br />
Motor A1--U2<br />
Motor A1--V2<br />
Motor A1--W2<br />
Motor A2--U2<br />
Motor A2--V2<br />
Motor A2--W2<br />
Motor A3--U2<br />
Motor A3--V2<br />
Motor A3--W2<br />
Steckerüberwachung<br />
Masse<br />
11 von 20
12 von 20<br />
<strong>Bediener</strong> -<strong>Handbuch</strong><br />
2.7 Datenleitungsstecker X21 Achse 1 bis 8<br />
Stecker 4<br />
X2: 12<br />
F16<br />
A32<br />
11<br />
3<br />
4<br />
12<br />
5<br />
13<br />
9<br />
1<br />
10<br />
2<br />
14<br />
6<br />
BK<br />
BN<br />
BK<br />
RD<br />
BK<br />
OG<br />
BK<br />
YE<br />
BK<br />
GN<br />
BK<br />
BU<br />
X21<br />
1<br />
2<br />
3<br />
4<br />
5<br />
6<br />
7<br />
8<br />
9<br />
10<br />
11<br />
12<br />
13<br />
14<br />
15<br />
16<br />
17<br />
NC<br />
GND<br />
DC +27V<br />
/CLKX<br />
CLKX<br />
FSR<br />
/FSR<br />
DR<br />
/DR<br />
/FSX<br />
FSX<br />
/DX<br />
DX<br />
/CL<strong>KR</strong><br />
CL<strong>KR</strong><br />
NC<br />
NC<br />
Gehäuse<br />
RDW<br />
AnPerBed-HB<strong>KR</strong><strong>C2</strong> 07.00.07 de
2.8 Schnittstellensignale X11<br />
AnPerBed-HB<strong>KR</strong><strong>C2</strong> 07.00.07 de<br />
2 Steckerbelegungen (Fortsetzung)<br />
Überbrücken oder Querschluss zweikanaliger Eingänge ist nicht zulässig und führt<br />
zum sofortigen Abschalten der Antriebe !<br />
Schnittstellensignal Pin Beschreibung Bemerkung<br />
24V Steuerspannung<br />
+24V intern<br />
0V intern<br />
24V Steuerspannung<br />
+VCC extern<br />
0V extern<br />
27V Steuerspannung<br />
+27V<br />
0V<br />
27V Steuerspannung<br />
+27V<br />
0V<br />
Testausgang A<br />
(Testsignal)<br />
Testausgang B<br />
(Testsignal)<br />
Lokaler NOT -AUS<br />
Kanal A<br />
Kanal B<br />
Externer NOT -AUS<br />
Kanal A<br />
Kanal B<br />
Zustimmung<br />
Kanal A<br />
Kanal B<br />
Schutzeinrichtung<br />
Kanal A<br />
Kanal B<br />
106<br />
107<br />
88<br />
89<br />
36<br />
18<br />
90<br />
72<br />
1<br />
5<br />
7<br />
38<br />
41<br />
19<br />
23<br />
25<br />
39<br />
43<br />
20 / 21<br />
2/3<br />
4<br />
22<br />
6<br />
24<br />
8<br />
26<br />
ESC Spannungsversorgung<br />
max. 2A<br />
Bei fehlender externer Spannungsversorgung<br />
muss nach<br />
24V/0V intern gebrückt werden<br />
27V Steuerspannung<br />
zur Versorgung externer Geräte<br />
max. 4A<br />
27V Steuerspannung<br />
zur Versorgung externer Geräte<br />
max. 6A<br />
Stellt die getaktete Spannung für<br />
die einzelnen Schnittstellen--Eingänge<br />
des Kanals A zur Verfügung.<br />
Stellt die getaktete Spannung für<br />
die einzelnen Schnittstellen--Eingänge<br />
des Kanals B zur Verfügung.<br />
Ausgang, potentialfreie Kontakte<br />
vom internen NOT--AUS<br />
max. 24V, 600mA<br />
NOT--AUS, Eingang 2--kanalig<br />
max. 24V, 10mA<br />
max. 24V, 10mA<br />
Zum <strong>Anschluss</strong> eines externen<br />
2--kanaligen Zustimmungsschalter<br />
mit potentialfreien Kontakten<br />
max. 24V, 10mA<br />
Zum 2--kanaligen <strong>Anschluss</strong> einer<br />
Schutztür--Verriegelung<br />
max. 24V, 10mA<br />
Bei verketteten Anlagen empfehlen<br />
wir eine externe Spannungsversorgung.<br />
Option. Diese Steuerspannung<br />
wird dem Kunden zur Verfügung<br />
gestellt Achtung: max. 4A<br />
Option. Diese Steuerspannung<br />
wird dem Kunden zur Verfügung<br />
gestellt. Achtung: max. 6A<br />
<strong>Anschluss</strong>--Beispiel:<br />
Zustimmungsschalter wird unter<br />
Kanal A an Pin 1 (TA_A) und Pin 6<br />
(A) angeschlossen.<br />
<strong>Anschluss</strong>--Beispiel:<br />
Schutztür--Verriegelung wird unter<br />
Kanal B an Pin 19 (TA_B) und Pin<br />
26 (B) angeschlossen.<br />
Kontakte sind in nichtbetätigtem<br />
Zustand geschlossen<br />
Wird kein Zusatzschalter angeschlossen,<br />
müssen Pin 5 und 6<br />
sowie 23 und 24 gebrückt werden.<br />
Nur in den TEST -Betriebsarten<br />
wirksam<br />
Nur in den AUTOMATIK -Betriebsarten<br />
wirksam<br />
13 von 20
14 von 20<br />
<strong>Bediener</strong> -<strong>Handbuch</strong><br />
Schnittstellensignal Pin Beschreibung Bemerkung<br />
Antriebe Aus Extern<br />
Kanal A (1kanalig)<br />
Antriebe Ein Extern<br />
Kanal B (1kanalig)<br />
Antriebe EIN<br />
Kanal A<br />
Kanal B<br />
Betriebsartengruppen<br />
Automatik<br />
Test<br />
Qualifizierender<br />
Eingang<br />
Kanal A<br />
Kanal B<br />
42 An diesem Eingang kann ein potentialfreier<br />
Kontakt (Öffner) angeschlossen<br />
werden. Beim Öffnen<br />
des Kontaktes werden die Antriebe<br />
abgeschaltet<br />
max. 24V, 10mA<br />
44 Zum <strong>Anschluss</strong> eines potentialfreien<br />
Kontaktes.<br />
11 / 12<br />
29 / 30<br />
48 / 46<br />
48 / 47<br />
50<br />
51<br />
Potentialfreie Kontakte melden<br />
“Antriebe EIN”.<br />
(Diese Kontakte sind nur bei<br />
der Verwendung eines ESC -CI<br />
Boards vorhanden)<br />
Potentialfreie Kontakte des Sicherheitsrelais<br />
melden die Betriebsart.<br />
(Diese Kontakte sind nur bei<br />
der Verwendung eines ESC -CI<br />
Boards vorhanden)<br />
Vorbereiteter Eingang für zukünftige<br />
Funktionen.<br />
(0 -Signal fürt in allen Betriebs -<br />
arten zu einem STOP der Kategorie<br />
0)<br />
Wird dieser Eingang nicht verwendet,<br />
müssen Pin 41 / 42 gebrückt<br />
werden.<br />
Impuls > 200ms schaltet Antriebe<br />
ein.<br />
Signal darf nicht permanent<br />
anstehen.<br />
Ist geschlossen wenn das Schütz<br />
“Antriebe EIN” angezogen ist.<br />
Kontakt Test 48/47 ist geschlossen,<br />
wenn am KCP Test1 oder<br />
Test 2 angewählt ist.<br />
Kontakt Automatik 48/46 ist geschlossen,<br />
wenn am KCP Automatik<br />
oder Extern angewählt ist.<br />
Werden diese Eingänge nicht verwendet,<br />
müssen Pin 50 mit<br />
Testausgang 38 und Pin 51<br />
mit Testausgang 39 gebrückt werden.<br />
Bitte beachten Sie beim <strong>Anschluss</strong> die Technische Daten ihrer Spezifikationen!<br />
AnPerBed-HB<strong>KR</strong><strong>C2</strong> 07.00.07 de
2.9 NOT -AUS -Kreise<br />
AnPerBed-HB<strong>KR</strong><strong>C2</strong> 07.00.07 de<br />
2 Steckerbelegungen (Fortsetzung)<br />
NOT -AUS -Kreis, Schutzeinrichtung und ext. Zustimmungsschalter sind Signale,<br />
die der Sicherheit dienen, und müssen entsprechend DIN EN 60204 -1 und EN 775<br />
angewendet werden.<br />
Die folgenden Beispiele zeigen, wie der Roboter--NOT--AUS--Kreis mit weiteren Robotern<br />
oder mit der <strong>Peripherie</strong> verknüpft werden kann.<br />
0V intern<br />
24V intern<br />
ESC<br />
lokaler NOT -AUS Kanal B<br />
lokaler NOT -AUS Kanal B<br />
lokaler NOT -AUS Kanal A<br />
lokaler NOT -AUS Kanal A<br />
Testausgang A<br />
externer NOT -AUS Kanal A<br />
Testausgang B<br />
externer NOT -AUS Kanal B<br />
NOT -AUS -Kreis für einen Roboter mit <strong>Peripherie</strong><br />
107<br />
106<br />
X11<br />
89<br />
88<br />
2<br />
3<br />
20<br />
21<br />
1<br />
4<br />
19<br />
22<br />
SPS<br />
externer<br />
NOT -AUS<br />
an <strong>Peripherie</strong><br />
15 von 20
16 von 20<br />
<strong>Bediener</strong> -<strong>Handbuch</strong><br />
0V intern<br />
24V intern<br />
ESC<br />
lokaler NOT -AUS Kanal B<br />
lokaler NOT -AUS Kanal B<br />
lokaler NOT -AUS Kanal A<br />
lokaler NOT -AUS Kanal A<br />
Testausgang A<br />
externer NOT -AUS Kanal A<br />
Testausgang B<br />
externer NOT -AUS Kanal B<br />
NOT -AUS -Kreis für einen Roboter mit <strong>Peripherie</strong><br />
und externer Spannungsversorgung<br />
107<br />
106<br />
X11<br />
89<br />
88<br />
2<br />
3<br />
20<br />
21<br />
1<br />
4<br />
19<br />
22<br />
0V extern<br />
24V extern<br />
SPS<br />
externer<br />
NOT -AUS<br />
an <strong>Peripherie</strong><br />
AnPerBed-HB<strong>KR</strong><strong>C2</strong> 07.00.07 de
AnPerBed-HB<strong>KR</strong><strong>C2</strong> 07.00.07 de<br />
NOT -AUS Schaltgerät (am Beispiel PNOZ 10)<br />
L-<br />
L+<br />
S21<br />
Y3<br />
S11<br />
S22<br />
S12<br />
24<br />
14<br />
43<br />
33<br />
23<br />
13<br />
44 34<br />
Steuerspannung extern<br />
Anlagen -<br />
NOT -AUS<br />
0V 24V<br />
22 4 1 19 89 88 20 2 21 3<br />
X11 -- Roboter 2<br />
2 Steckerbelegungen (Fortsetzung)<br />
Steuerspannung<br />
Schutzeinrichtung<br />
externer Zustimmungsschalter<br />
Antriebe<br />
EIN<br />
AUS<br />
Versorgung Sicherheitskreis<br />
107<br />
72<br />
18<br />
106<br />
X11<br />
90<br />
36<br />
21<br />
20<br />
3<br />
2<br />
26<br />
8<br />
24<br />
6<br />
22<br />
4<br />
44<br />
42<br />
39<br />
25<br />
23<br />
19<br />
38<br />
7<br />
5<br />
1<br />
88<br />
89<br />
lokaler NOT -AUS Kanal A<br />
lokaler NOT -AUS Kanal A<br />
lokaler NOT -AUS Kanal B<br />
lokaler NOT -AUS Kanal B<br />
Schutzeinrichtung Kanal B<br />
Schutzeinrichtung Kanal A<br />
Zustimmung Kanal B<br />
Zustimmung Kanal A<br />
externer NOT -AUS Kanal B<br />
externer NOT -AUS Kanal A<br />
Antriebe EIN extern<br />
Antriebe AUS extern<br />
24V Testausgang B<br />
24V Testausgang B<br />
24V Testausgang B<br />
24V Testausgang B<br />
24V Testausgang A<br />
24V Testausgang A<br />
24V Testausgang A<br />
24V Testausgang A<br />
24V extern VCC<br />
0V extern GND<br />
<strong>Anschluss</strong>beispiel NOT -AUS Kreise bei Verbindung von 2 Robotern<br />
über <strong>Peripherie</strong>stecker X11<br />
0V<br />
24V<br />
ESC<br />
Board<br />
17 von 20
18 von 20<br />
<strong>Bediener</strong> -<strong>Handbuch</strong><br />
2.10 Schutztürwächter<br />
= Schutztüre offen<br />
= Schutztüre geschlossen<br />
=betätigtesElement<br />
Türendschalter<br />
U e<br />
<strong>Peripherie</strong>stecker<br />
<strong>KR</strong> <strong>C2</strong><br />
L+<br />
Taster für die Freigabe bei<br />
geschlossener Schutztüre<br />
L ---<br />
Dieser Taster muss außerhalb des<br />
durch die Schutzeinrichtungen<br />
abgegrenzten Raumes angebracht<br />
werden.<br />
X11<br />
A1 (+)<br />
A2 ( --- )<br />
S11<br />
S12<br />
S23<br />
S24<br />
X1<br />
X2<br />
Testausgang A<br />
Schutztürwächter<br />
z.B. PST3 Fabr. Pilz<br />
13 14 23 24<br />
7 8 25 26<br />
Zusätzlich zu oder ersatzweise für Sperrzäune sollen Lichtschranken, Lichtvorhänge<br />
oder Raumabtastungen installiert werden. Sie müssen mit der gesamten NOT--AUS--Einrichtung<br />
verknüpft werden.<br />
Unabhängig von Absicherungsmaßnahmen ist der Gefahrenbereich durch Farbkennzeichnungen<br />
am Boden auszuweisen. Diese Farbkennzeichnungen sind so auszuführen, dass<br />
sie sich von den anderen Farbkennzeichnungen innerhalb der Maschine oder maschinellen<br />
Anlage, in die das Robotersystem integriert ist, in Form, Farbe und Ausführung deutlich unterscheiden.<br />
Schutzeinrichtung Kanal A<br />
Testausgang B<br />
Schutzeinrichtung Kanal B<br />
AnPerBed-HB<strong>KR</strong><strong>C2</strong> 07.00.07 de
2.11 Service -Brückenstecker für X11 - <strong>KR</strong> <strong>C2</strong><br />
AnPerBed-HB<strong>KR</strong><strong>C2</strong> 07.00.07 de<br />
2 Steckerbelegungen (Fortsetzung)<br />
Brückenstecker nur zur Inbetriebnahme oder Fehlersuche verwenden !<br />
Testausgang A<br />
lokaler NOT--AUS--Kanal B<br />
lokaler NOT--AUS--Kanal B<br />
externer NOT--AUS--Kanal A<br />
Testausgang A<br />
Zustimmung Kanal A<br />
Testausgang A<br />
Schutzeinrichtung Kanal A<br />
Testausgang B<br />
Schutzeinrichtung Kanal B<br />
Testausgang B<br />
lokaler NOT--AUS--Kanal A<br />
lokaler NOT--AUS--Kanal A<br />
externer NOT--AUS--Kanal B<br />
Testausgang B<br />
Zustimmung Kanal B<br />
Testausgang A<br />
Testausgang B<br />
Testausgang Kanal A<br />
Externe Antriebe AUS<br />
Qualifizierender Eingang A<br />
Qualifizierender Eingang B<br />
+VCC extern<br />
GND extern<br />
+24V intern<br />
0V intern<br />
1<br />
2<br />
3<br />
4<br />
5<br />
6<br />
7<br />
8<br />
25<br />
26<br />
19<br />
20<br />
21<br />
22<br />
23<br />
24<br />
38<br />
39<br />
41<br />
42<br />
50<br />
51<br />
88<br />
89<br />
106<br />
107<br />
Schutzeinrichtung<br />
19 von 20
20 von 20<br />
<strong>Bediener</strong> -<strong>Handbuch</strong><br />
1<br />
AnPerBed-HB<strong>KR</strong><strong>C2</strong> 07.00.07 de
A<br />
D<br />
K<br />
<strong>Anschluss</strong>feld, 5<br />
Datenleitungsstecker X21, 12<br />
KCP Stecker X19, 9<br />
KUKA Control Panel, 5<br />
M<br />
Motorstecker X20, 10<br />
Motorstecker X7, 11<br />
N<br />
P<br />
Netzanschluss X1/XS1, 6<br />
NOT--AUS--Kreise, 15<br />
<strong>Peripherie</strong>stecker X11, 7<br />
S<br />
Schnittstellensignale X11, 13<br />
Schutztürwächter, 18<br />
Service--Brückenstecker X11, 19<br />
Servicesteckdose X01, 6<br />
Steckerbelegungen, 6<br />
X<br />
X11, 7, 8<br />
Index<br />
Index -- i
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