Stichworte und Ergänzungen zu Mathematische Methoden der Physik
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40 3 Lineare Abbildungen In einer Orthonormalbasis gilt für jede Drehspiegelung D D(e i ) = e ′ i = e k D k i , e ′ i ·e ′ j = e i ·e j = δ ij , (3.62) δ ij = (e k D k i) ·(e l D l j) = e k ·e l D k i D l j = δ kl D k i D l j = D k i D k j = D T i k D k j (3.63) 1 = D T D , D T = D −1 . (3.64) Die Bedingungen D k i D k j = δ ij oder D T D = 1, daß die Spaltenvektoren von D normiert sind und zueinander senkrecht stehen, heißen Orthogonalitätsrelationen. Drehspiegelungen lassen alle Skalarprodukte, nicht nur diejenigen der Basis invariant, (D(a)) ·(D(b)) = (D(e i a i )) ·(D(e j b j )) = e ′ i ·e ′ j ai b j = δ ij a i b j = a ·b . (3.65) Nach dem Determinantenproduktsatz (3.36) und wegen det D T = det D (3.57) folgt aus der Orthogonalitätsrelation 1 = det 1 = det(D T D) = (det D T )(detD) = (det D) 2 , (3.66) daß die Determinante einer Drehspiegelung 1 oder −1 sein muß, det D = ±1 . (3.67) Falls det D = 1 ist, heißt die orthogonale Transformation D eine Drehung. Da die Determinante eine stetige Funktion der Matrixelemente ist, gibt es keine stetig von einem Parameter λ abhängende Schar von Drehspiegelungen D λ mit det D λ=0 = 1 und detD λ=1 = −1: Drehungen hängen nicht stetig mit Spiegelungen zusammen. Ist die Dimension der Vektorraumes V ungerade, so existiert, wie wir weiter unten zeigen, für jede Drehspiegelung stets eine Richtung n, n 2 = 1, die Drehachse, die punktweise invariant gelassen oder gespiegelt wird. Auf einen beliebigen Vektor k in drei Dimensionen angewendet, läßt eine Drehspiegelung D αn den Anteil k ‖ in Richtung der Drehachse n, n 2 = 1, ungeändert oder spiegelt ihn. Der zu n senkrechte Teil k ⊥ , wird in drei Dimensionen in der zu n senkrechten Ebene um den Drehwinkel α gedreht, k = k ‖ + k ⊥ , k ‖ = n (n ·k) , k ⊥ = k − n (n ·k) , D αn k = (det D αn ) k ‖ + (cosα) k ⊥ + (sin α) n × k ⊥ , = (cosα) k + ((detD αn ) − cosα) n (n ·k) + (sin α) n × k . (3.68) Jede Drehung in drei Dimensionen ist durch die Drehachse n und den Drehwinkel α, 0 ≤ α ≤ π , festgelegt, wobei jede Drehung um 180 ◦ um n mit der Drehung um 180 ◦ um −n übereinstimmt. Für α = 0 ist die Drehachse irrelevant. Jeder Drehung entspricht also genau einem Punkt α n im Inneren einer dreidimensionalen Kugel, |α n| < π, oder, bei einer Drehung um 180 ◦ , genau einem Punktepaar antipodaler Punkte ±πn auf der Kugelfläche |α n| = π. Da die Punkte im Inneren einer dreidimensionalen Kugel genau den Punkten auf einer Hälfte einer dreidimensionalen Kugelfläche in vier Dimensionen entsprechen, entspricht jeder Drehung ein antipodales Punktepaar ±n auf einer dreidimensionalen Kugelfläche S 3 . 2 Den Drehungen in drei Dimensionen entsprechen die Punkte von S 3 /Z 2 , das sind die Punktepaare ±n in vier Dimensionen mit (n 1 ) 2 + (n 2 ) 2 + (n 3 ) 2 + (n 4 ) 2 = 1. 2 Wir bezeichnen die n-dimensionale Sphäre oder Kugeloberfläche mit S n .
41 Numerische Berechnung der Determinante Wegen der Antisymmetrie und der spaltenweisen Linearität der Determinante ändert sie nicht ihren Wert, wenn man zu einer Spalte der Matrix ein Vielfaches einer anderen Spalte addiert. Dieses Cavalierische Prinzip benutzt man bei der numerischen Berechnung der Determinante der n ×n-Matrix L und berechnet sie in weniger als n! Schritten als Determinante einer Dreiecksmatrix. Falls die rechts unten stehende Komponente verschwindet, vertauscht man die n-te Spalte mit einer, deren unterste Komponente nicht verschwindet. Dann addiert man wie bei der Berechnung der Parallelogrammfläche (2.14) und des Spatvolumens (2.25) zu jeder Spalte j = 1, 2 . . .n − 1 so ein Vielfaches der n-ten Spalte, L ′ i j = L i j − L i nc j mit c j = L n j/c und c = L n n ≠ 0, daß in der resultierenden Matrix L ′ alle Matrixelemente in der untersten Zeile links von L n n verschwinden, L ′ n j = 0 für j < n. L ′ hat bis auf das Vorzeichen wegen einer Spaltenvertauschung dieselbe Determinante wie L. In der resultierenden (n − 1) × (n − 1) Untermatrix der ersten (n − 1)-Zeilen und (n − 1)-Spalten verfährt man ebenso. So fortfahrend erhält man eine Matrix, die unterhalb der Diagonalen verschwindet. Ihre Determinante stimmt mit der ursprünglichen Determinante bis auf die Minuszeichen für jede Spaltenvertauschung überein. Die Determinante solch einer Dreiecksmatrix ist das Produkt der Diagonalelemente. Sie verschwindet genau dann, wenn ein Diagonalelement verschwindet. Dann gibt es, wie dieses Verfahren zeigt, eine nichtverschwindende Linearkombination der Spalten der ursprünglichen Matrix, die sich zu einer Nullspalte kombiniert. Die Determinante von L verschwindet genau dann, wenn die Bilder L(e i ) einer Basis linear abhängig sind. Berechnung der inversen Matrix Die Determinante (3.30) det L = ǫ i1 i 2 ...i n L i 1 1 L i 2 2 · · · L i n n = ∑ π∈S n sign(π) L π(1) 1 L π(2) 2 · · · L π(n) n (3.69) ist ein Polynom der Matrixelemente. Vom Matrixelement in der k-ten Zeile und der l-ten Spalte, x = L k l, hängt sie linear inhomogen ab, det L = ax+b, denn sie ist linear in jeder Spalte. Der Koeffizient a hängt natürlich von k und l und anderen Matrixelementen ab, a l k = ǫ i1 i 2 ...i l−1 ki l+1 ...i n L i 1 1 L i 2 2 · · · L i l−1 l−1 }{{} fehlt L i l+1 l+1 · · · L i n n . (3.70) Für den Fall k = n und l = n ist der Vorfaktor a die Determinante der Untermatrix von L, die man durch Weglassen der n-ten Zeile und der n-ten Spalte erhält. det L = ∑ ( sign(π) L π(1) 1 L π(2) 2 · · ·)L π(n) n + ∑ sign(π) L π(1) 1 L π(2) 2 · · · L π(n) n π(n)=n a = ∑ π(n)≠n π∈S n−1 sign(π) L π(1) 1 L π(2) 2 · · · L π(n−1) n−1 (3.71)
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Numerische Berechnung <strong>der</strong> Determinante<br />
Wegen <strong>der</strong> Antisymmetrie <strong>und</strong> <strong>der</strong> spaltenweisen Linearität <strong>der</strong> Determinante än<strong>der</strong>t<br />
sie nicht ihren Wert, wenn man <strong>zu</strong> einer Spalte <strong>der</strong> Matrix ein Vielfaches einer an<strong>der</strong>en<br />
Spalte addiert. Dieses Cavalierische Prinzip benutzt man bei <strong>der</strong> numerischen Berechnung<br />
<strong>der</strong> Determinante <strong>der</strong> n ×n-Matrix L <strong>und</strong> berechnet sie in weniger als n! Schritten<br />
als Determinante einer Dreiecksmatrix.<br />
Falls die rechts unten stehende Komponente verschwindet, vertauscht man die n-te<br />
Spalte mit einer, <strong>der</strong>en unterste Komponente nicht verschwindet. Dann addiert man wie<br />
bei <strong>der</strong> Berechnung <strong>der</strong> Parallelogrammfläche (2.14) <strong>und</strong> des Spatvolumens (2.25) <strong>zu</strong><br />
je<strong>der</strong> Spalte j = 1, 2 . . .n − 1 so ein Vielfaches <strong>der</strong> n-ten Spalte, L ′ i j = L i j − L i nc j mit<br />
c j = L n j/c <strong>und</strong> c = L n n ≠ 0, daß in <strong>der</strong> resultierenden Matrix L ′ alle Matrixelemente<br />
in <strong>der</strong> untersten Zeile links von L n n verschwinden, L ′ n j = 0 für j < n. L ′ hat bis auf<br />
das Vorzeichen wegen einer Spaltenvertauschung dieselbe Determinante wie L.<br />
In <strong>der</strong> resultierenden (n − 1) × (n − 1) Untermatrix <strong>der</strong> ersten (n − 1)-Zeilen <strong>und</strong><br />
(n − 1)-Spalten verfährt man ebenso. So fortfahrend erhält man eine Matrix, die unterhalb<br />
<strong>der</strong> Diagonalen verschwindet. Ihre Determinante stimmt mit <strong>der</strong> ursprünglichen<br />
Determinante bis auf die Minuszeichen für jede Spaltenvertauschung überein.<br />
Die Determinante solch einer Dreiecksmatrix ist das Produkt <strong>der</strong> Diagonalelemente.<br />
Sie verschwindet genau dann, wenn ein Diagonalelement verschwindet. Dann gibt es,<br />
wie dieses Verfahren zeigt, eine nichtverschwindende Linearkombination <strong>der</strong> Spalten <strong>der</strong><br />
ursprünglichen Matrix, die sich <strong>zu</strong> einer Nullspalte kombiniert. Die Determinante von L<br />
verschwindet genau dann, wenn die Bil<strong>der</strong> L(e i ) einer Basis linear abhängig sind.<br />
Berechnung <strong>der</strong> inversen Matrix<br />
Die Determinante (3.30)<br />
det L = ǫ i1 i 2 ...i n<br />
L i 1 1 L i 2 2 · · · L i n n = ∑ π∈S n<br />
sign(π) L π(1) 1 L π(2) 2 · · · L π(n) n (3.69)<br />
ist ein Polynom <strong>der</strong> Matrixelemente. Vom Matrixelement in <strong>der</strong> k-ten Zeile <strong>und</strong> <strong>der</strong> l-ten<br />
Spalte, x = L k l, hängt sie linear inhomogen ab, det L = ax+b, denn sie ist linear in je<strong>der</strong><br />
Spalte. Der Koeffizient a hängt natürlich von k <strong>und</strong> l <strong>und</strong> an<strong>der</strong>en Matrixelementen ab,<br />
a l k = ǫ i1 i 2 ...i l−1 ki l+1 ...i n<br />
L i 1 1 L i 2 2 · · · L i l−1 l−1<br />
}{{}<br />
fehlt<br />
L i l+1 l+1 · · · L i n n . (3.70)<br />
Für den Fall k = n <strong>und</strong> l = n ist <strong>der</strong> Vorfaktor a die Determinante <strong>der</strong> Untermatrix<br />
von L, die man durch Weglassen <strong>der</strong> n-ten Zeile <strong>und</strong> <strong>der</strong> n-ten Spalte erhält.<br />
det L = ∑ (<br />
sign(π) L<br />
π(1)<br />
1 L π(2) 2 · · ·)L π(n) n + ∑<br />
sign(π) L π(1) 1 L π(2) 2 · · · L π(n) n<br />
π(n)=n<br />
a = ∑<br />
π(n)≠n<br />
π∈S n−1<br />
sign(π) L π(1) 1 L π(2) 2 · · · L π(n−1) n−1 (3.71)