Produkthandbuch (Teil 1 von 2), Prozeduren

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Inhalt 3 Wartung 61 3.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 3.2 Wartungspläne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 3.2.1 Wartungsplan, IRB 140 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 3.3 Überprüfungsaktivitäten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 3.3.1 Inspektion, Dämpfer Achsen 2-3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 3.3.2 Inspektion, Roboterkabel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 3.3.3 Überprüfung, Antriebsriemen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 3.4 Reinigungsarbeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 3.4.1 Reinigen, kompletter Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 3.5 Austausch-/Auswechselarbeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 3.5.1 Ölwechsel, Getriebe, Achsen 5 und 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 4 Reparatur 75 4.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 4.2 Kompletter Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 4.2.1 Austauschen des Kabelbaums . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 4.2.2 Austauschen des kompletten Oberarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 4.2.3 Austauschen des kompletten Unterarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 4.2.4 Austauschen des Sockels, Ersatzteil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 4.3 Oberarm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 4.3.1 Austauschen des Handgelenks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 4.3.2 Austauschen des Dämpfers, Achse 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 4.3.3 Austauschen des Dämpfers, Achse 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 4.3.4 Austauschen der Abdeckung, Armgehäuse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 4.4 Unterarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 4.4.1 Austauschen der Unterarmabdeckung und -dichtung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 4.4.2 Austauschen des Dämpfers, Achse 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 4.4.3 Austauschen der Anzeigelampe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 4.5 Rahmen und Sockel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 4.5.1 Austauschen der Abdeckung, Konsole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 4.5.2 Austauschen der Konsole. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 4.5.3 Austauschen der seriellen Messbaueinheit und des Batteriesatzes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 4.5.4 Austauschen des Steuerkabels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 4.6 Motoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 4.6.1 Austauschen des Motors, Achse 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 4.6.2 Austauschen des Motors, Achse 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140 4.6.3 Austauschen des Motors und des Antriebsriemens, Achse 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144 4.6.4 Austauschen des Motors, Achse 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150 4.6.5 Austauschen des Motors und des Antriebsriemens, Achse 5 oder 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 4.6.6 Anpassungen und Abmessungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 4.6.6.1 Abmessen des Lagerspiels an Achse 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 4.6.6.2 Abmessen des Lagerspiels an Achse 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 4.7 Getriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 4.7.1 Austauschen <strong>von</strong> Getriebe, Achsen 1-2, und Dämpfer, Achse 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 4.7.2 Wartungsarbeiten am Getriebe, Achse 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169 5 Kalibrierinformationen 171 5.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171 5.2 Kalibriermethoden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173 5.3 Kalibrierskalen und korrekte Achsenposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175 5.4 Richtungen der Kalibrierbewegung für alle Achsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176 4 3HAC 023297-003 Überarbeitung: -
Inhalt 5.5 Aktualisieren der Umdrehungszähler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 5.6 Kontrollieren der Kalibrierstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181 3HAC 023297-003 Überarbeitung: - 5
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2 Installation und Inbetriebnahme 2
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3 Wartung 3.2.1. Wartungsplan, IRB
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3 Wartung 3.3.1. Inspektion, Dämpf
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3 Wartung 3.3.2. Inspektion, Robote
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3 Wartung 3.3.3. Überprüfung, Ant
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3 Wartung 3.4.1. Reinigen, komplett
Seite 74 und 75:
3 Wartung 3.5.1. Ölwechsel, Getrie
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3 Wartung 3.5.1. Ölwechsel, Getrie
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4 Reparatur 4.2.1. Austauschen des
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4 Reparatur 4.3.4. Austauschen der
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4 Reparatur 4.6.6.1. Abmessen des L
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4 Reparatur 4.6.6.2. Abmessen des L
Seite 166 und 167:
4 Reparatur 4.7.1. Austauschen von
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Seite 172 und 173:
4 Reparatur 4.7.2. Wartungsarbeiten
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5 Kalibrierinformationen 5.1. Einle
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5 Kalibrierinformationen 5.2. Kalib
Seite 178 und 179:
5 Kalibrierinformationen 5.4. Richt
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5 Kalibrierinformationen 5.5. Aktua
Seite 182 und 183:
5 Kalibrierinformationen 5.5. Aktua
Seite 184 und 185:
5 Kalibrierinformationen 5.6. Kontr
Seite 186 und 187:
5 Kalibrierinformationen 5.6. Kontr
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