Produkthandbuch (Teil 1 von 2), Prozeduren
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Inhalt<br />
3 Wartung 61<br />
3.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61<br />
3.2 Wartungspläne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62<br />
3.2.1 Wartungsplan, IRB 140 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62<br />
3.3 Überprüfungsaktivitäten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64<br />
3.3.1 Inspektion, Dämpfer Achsen 2-3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64<br />
3.3.2 Inspektion, Roboterkabel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66<br />
3.3.3 Überprüfung, Antriebsriemen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67<br />
3.4 Reinigungsarbeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70<br />
3.4.1 Reinigen, kompletter Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70<br />
3.5 Austausch-/Auswechselarbeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71<br />
3.5.1 Ölwechsel, Getriebe, Achsen 5 und 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71<br />
4 Reparatur 75<br />
4.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75<br />
4.2 Kompletter Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76<br />
4.2.1 Austauschen des Kabelbaums . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76<br />
4.2.2 Austauschen des kompletten Oberarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83<br />
4.2.3 Austauschen des kompletten Unterarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90<br />
4.2.4 Austauschen des Sockels, Ersatzteil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94<br />
4.3 Oberarm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98<br />
4.3.1 Austauschen des Handgelenks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98<br />
4.3.2 Austauschen des Dämpfers, Achse 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102<br />
4.3.3 Austauschen des Dämpfers, Achse 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104<br />
4.3.4 Austauschen der Abdeckung, Armgehäuse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107<br />
4.4 Unterarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110<br />
4.4.1 Austauschen der Unterarmabdeckung und -dichtung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110<br />
4.4.2 Austauschen des Dämpfers, Achse 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113<br />
4.4.3 Austauschen der Anzeigelampe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115<br />
4.5 Rahmen und Sockel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118<br />
4.5.1 Austauschen der Abdeckung, Konsole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118<br />
4.5.2 Austauschen der Konsole. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121<br />
4.5.3 Austauschen der seriellen Messbaueinheit und des Batteriesatzes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126<br />
4.5.4 Austauschen des Steuerkabels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131<br />
4.6 Motoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135<br />
4.6.1 Austauschen des Motors, Achse 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135<br />
4.6.2 Austauschen des Motors, Achse 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140<br />
4.6.3 Austauschen des Motors und des Antriebsriemens, Achse 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144<br />
4.6.4 Austauschen des Motors, Achse 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150<br />
4.6.5 Austauschen des Motors und des Antriebsriemens, Achse 5 oder 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153<br />
4.6.6 Anpassungen und Abmessungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159<br />
4.6.6.1 Abmessen des Lagerspiels an Achse 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159<br />
4.6.6.2 Abmessen des Lagerspiels an Achse 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161<br />
4.7 Getriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163<br />
4.7.1 Austauschen <strong>von</strong> Getriebe, Achsen 1-2, und Dämpfer, Achse 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163<br />
4.7.2 Wartungsarbeiten am Getriebe, Achse 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169<br />
5 Kalibrierinformationen 171<br />
5.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171<br />
5.2 Kalibriermethoden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173<br />
5.3 Kalibrierskalen und korrekte Achsenposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175<br />
5.4 Richtungen der Kalibrierbewegung für alle Achsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176<br />
4<br />
3HAC 023297-003 Überarbeitung: -