Produkthandbuch (Teil 1 von 2), Prozeduren

2 Installation und Inbetriebnahme
2.3.7. Hängende Montage
2.3.7. Hängende Montage
Allgemeines
Das System ist ab Werk für Bodenmontage ohne Abstützung konfiguriert. Die
Vorgehensweise bei hängender Montage unterscheidet sich grundsätzlich nicht von der
Montage auf dem Boden.
HINWEIS!
Stellen Sie bei hängender Montage sicher, dass das Portal oder die entsprechende Struktur
stabil genug ist, um inakzeptable Vibrationen oder Schwingungen im Sinne optimaler
Leistung zu verhindern.
Systemparameter
Wird der Roboter in einem anderen Winkel montiert, muss der Systemparameter
"Schwerkraft Beta" aktualisiert werden. Dieser Parameter definiert den Montagewinkel des
Roboters in Radiant.
HINWEIS!
Die korrekte Konfiguration der Schwerkraft Beta ist von grundlegender Bedeutung, damit
das Robotersystem Bewegungen optimal steuern kann. Bei falscher Angabe des
Montagewinkels (Schwerkraft Beta) treten folgende Probleme auf:
• Überbelastung der mechanischen Struktur.
• Geringere Bahngeschwindigkeit und Bahngenauigkeit.
• Folgende S4-Funktionen arbeiten nicht korrekt: z. B. Lasterkennung &
Kollisionserkennung.
Montagewinkel und Werte
Der Parameter "Schwerkraft Beta" definiert den Montagewinkel des Roboters in Radiant. Er
wird für einen Montagewinkel von 45° wie folgt berechnet:
Schwerkraft Beta = 45° x 3,141593/180 = 0,785398 rad.
Beispielpositionen Montagewinkel Schwerkraft Beta
Boden (Position 1) 0° 0,000000 (Standard)
Geneigt (Position 2) 45° 0.785398
Wand (Position 3) 90° 1.570796
Decke (Position 4) 180° 3.141593
3HAC 023297-003 Überarbeitung: -
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