Produkthandbuch (Teil 1 von 2), Prozeduren
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2 Installation und Inbetriebnahme<br />
2.3.7. Hängende Montage<br />
2.3.7. Hängende Montage<br />
Allgemeines<br />
Das System ist ab Werk für Bodenmontage ohne Abstützung konfiguriert. Die<br />
Vorgehensweise bei hängender Montage unterscheidet sich grundsätzlich nicht <strong>von</strong> der<br />
Montage auf dem Boden.<br />
HINWEIS!<br />
Stellen Sie bei hängender Montage sicher, dass das Portal oder die entsprechende Struktur<br />
stabil genug ist, um inakzeptable Vibrationen oder Schwingungen im Sinne optimaler<br />
Leistung zu verhindern.<br />
Systemparameter<br />
Wird der Roboter in einem anderen Winkel montiert, muss der Systemparameter<br />
"Schwerkraft Beta" aktualisiert werden. Dieser Parameter definiert den Montagewinkel des<br />
Roboters in Radiant.<br />
HINWEIS!<br />
Die korrekte Konfiguration der Schwerkraft Beta ist <strong>von</strong> grundlegender Bedeutung, damit<br />
das Robotersystem Bewegungen optimal steuern kann. Bei falscher Angabe des<br />
Montagewinkels (Schwerkraft Beta) treten folgende Probleme auf:<br />
• Überbelastung der mechanischen Struktur.<br />
• Geringere Bahngeschwindigkeit und Bahngenauigkeit.<br />
• Folgende S4-Funktionen arbeiten nicht korrekt: z. B. Lasterkennung &<br />
Kollisionserkennung.<br />
Montagewinkel und Werte<br />
Der Parameter "Schwerkraft Beta" definiert den Montagewinkel des Roboters in Radiant. Er<br />
wird für einen Montagewinkel <strong>von</strong> 45° wie folgt berechnet:<br />
Schwerkraft Beta = 45° x 3,141593/180 = 0,785398 rad.<br />
Beispielpositionen Montagewinkel Schwerkraft Beta<br />
Boden (Position 1) 0° 0,000000 (Standard)<br />
Geneigt (Position 2) 45° 0.785398<br />
Wand (Position 3) 90° 1.570796<br />
Decke (Position 4) 180° 3.141593<br />
3HAC 023297-003 Überarbeitung: -<br />
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