Produkthandbuch (Teil 1 von 2), Prozeduren

Inhalt
Übersicht. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Produktdokumentation, M2000/M2000A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Produktdokumentation, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Benutzung des Produkthandbuchs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1 Sicherheit 13
1.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2 Allgemeine Sicherheitsinformationen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.2 Allgemeine Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.2.1 Sicherheit, Service. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.2.2 Haftungsbeschränkung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.2.2.3 Weitere Informationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.2.3 Sicherheitsrisiken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.2.3.1 Sicherheitsrisiken bei Wartungsarbeiten am Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.2.3.2 Sicherheitsrisiken in Zusammenhang mit dem Greifer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.2.3.3 Sicherheitsrisiken in Zusammenhang mit Werkzeugen/Werkstücken . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.2.3.4 Sicherheitsrisiken in Zusammenhang mit pneumatischen/hydraulischen Systemen . . . . 22
1.2.3.5 Sicherheitsrisiken bei Betriebsstörungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.2.3.6 Sicherheitsrisiken bei Installation und Service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.2.3.7 Gefahren im Zusammenhang mit Strom führenden elektrischen Teilen . . . . . . . . . . . . . 25
1.2.4 Sicherheitsmaßnahmen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.2.4.1 Abmessungen des Sicherheitszauns . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.2.4.2 Brandbekämpfung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.2.4.3 Lösen des Roboterarms in einer Notsituation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.2.4.4 Testen der Bremsen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.4.5 Risiko durch Deaktivierung der Funktion "Reduzierte Geschwindigkeit 250 mm/s" . . . 30
1.2.4.6 Sichere Verwendung des Programmiergeräts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.2.4.7 Arbeiten im Arbeitsbereich des Manipulators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.3 Sicherheitshinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.3.1 Sicherheitssignale, allgemein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.3.2 GEFAHR - Sich bewegende Manipulatoren können lebensgefährlich sein! . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.3.3 WARNUNG - Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.3.4 WARNUNG - Sicherheitsrisiken bei der Arbeit mit Getriebeöl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2 Installation und Inbetriebnahme 39
2.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.2 Auspacken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.2.1 Vor der Installation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.2.2 Arbeitsbereich, IRB 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.2.3 Standsicherheit und Gefahr des Umkippens. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
2.3 Vor-Ort-Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.3.1 Anheben des Manipulators mit Hebeschlingen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.3.2 Manuelles Lösen der Bremsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.3.3 Ausrichten und Befestigen des Manipulators. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
2.3.4 Einschränken des Arbeitsbereichs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.3.5 Befestigen der Ausrüstung am Manipulator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
2.3.6 Lasten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.3.7 Hängende Montage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.3.8 Bohrplan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.4 Elektrische Anschlüsse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.4.1 Kundenanschlüsse am Manipulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3HAC 023297-003 Überarbeitung: -
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