Produkthandbuch (Teil 1 von 2), Prozeduren
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5 Kalibrierinformationen<br />
5.5. Aktualisieren der Umdrehungszähler<br />
5.5. Aktualisieren der Umdrehungszähler<br />
Allgemeines<br />
Dieser Abschnitt beschreibt, wie Sie unter Verwendung des Programmiergeräts oder des<br />
FlexPendant eine grobe Kalibrierung der einzelnen Roboterachsen durchführen, d. h. den<br />
Wert des Umdrehungszählers für jede Achse aktualisieren.<br />
Manuelles Fahren des Roboters in die Kalibrierposition<br />
Dieses Verfahren beschreibt den ersten Schritt beim Aktualisieren des Umdrehungszählers:<br />
das manuelle Bewegen des Roboters in die Kalibrierposition.<br />
Schri<br />
tt<br />
Aktion<br />
Hinweis<br />
1. Wählen Sie achsenweise Bewegung.<br />
2. Bewegen Sie den Roboter so, dass die<br />
Kalibriermarken innerhalb des<br />
Toleranzbereichs liegen.<br />
3. Wenn alle Achsen positioniert wurden,<br />
speichern Sie die Einstellungen des<br />
Umdrehungszählers.<br />
Siehe dazu den Abschnitt<br />
Kalibrierskalen und korrekte<br />
Achsenposition auf Seite 175.<br />
Siehe dazu folgende Abschnitte:<br />
Speichern der<br />
Umdrehungszählereinstellung mit<br />
dem Programmiergerät auf Seite 178<br />
(RobotWare 4.0).<br />
Speichern der<br />
Umdrehungszählereinstellung mit<br />
dem FlexPendant auf Seite 179<br />
(RobotWare 5.0).<br />
Korrekte Kalibrierposition <strong>von</strong> Achse 4 und 6<br />
Wenn der Roboter in die Kalibrierposition gebracht wird, muss unbedingt sichergestellt<br />
werden, dass die Achsen 4 und 6 des unten genannten Roboters korrekt positioniert sind. Die<br />
Achsen verfügen nicht über mechanische Anschlagsvorrichtungen und können daher in die<br />
falsche Umdrehungsrichtung kalibriert werden.<br />
Vergewissern Sie sich, dass die Achsen gemäß den korrekten Kalibrierwerten positioniert<br />
werden, nicht nur entsprechend den Kalibriermarken. Die korrekten Werte finden Sie auf<br />
einem Schildchen, das sich entweder am Unterarm oder unter der Flanschplatte am Sockel<br />
befindet.<br />
Bei der Lieferung befindet sich der Roboter in der korrekten Position. Bewegen Sie beim<br />
Einschalten des Roboters NICHT die Achsen 4 oder 6, bevor die Umdrehungszähler<br />
aktualisiert wurden.<br />
Wenn eine der unten aufgeführten Achsen vor dem Aktualisieren des Umdrehungszählers um<br />
eine oder mehrere Umdrehungen aus ihrer Kalibrierposition gedreht wird, geht die exakte<br />
Kalibrierposition aufgrund des unregelmäßigen Übersetzungsverhältnisses verloren. Dies<br />
trifft auf folgende Robotermodelle zu:<br />
Robotervariante Achse 4 Achse 6<br />
IRB 140 Ja Ja<br />
3HAC 023297-003 Überarbeitung: -<br />
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