Produkthandbuch (Teil 1 von 2), Prozeduren

5 Kalibrierinformationen
5.2. Kalibriermethoden
Kalibriermethoden
Jede Kalibriermethode wird in einem separaten Kalibrierhandbuch beschrieben. Im
Folgenden finden Sie eine kurze Beschreibung der zur Verfügung stehenden Methoden.
Kalibrierpendel - Standardmethode
Das Kalibrierpendel ist die Standardmethode für die Kalibrierung aller Roboter von ABB
(mit Ausnahme von IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H und IRB 4400S) und ist darüber hinaus
die exakteste unter den Standardmethoden. Diese Methode wird empfohlen, um einwandfreie
Leistung zu erreichen.
Die Kalibrierausrüstung für das Kalibrierpendel wird als kompletter Werkzeugsatz geliefert,
der auch das Handbuch Anleitung zum Kalibrierpendel enthält.
Levelmeter-Kalibrierung - alternative Kalibriermöglichkeit
Die Levelmeter-Kalibrierung wird als die alternative Kalibriermöglichkeit für die
Kalibrierung der Roboter von ABB bezeichnet, da die während der Kalibrierung gewonnenen
Werte weniger exakt sind. Die Methode funktioniert nach denselben Prinzipien wie das
Kalibrierpendel. Jedoch entsprechen die mechanischen Toleranzen des Werkzeugsatzes nicht
denen der Standardmethode mit dem Kalibrierpendel.
Bei dieser Methode sind nach der Kalibrierung eventuell Änderungen am Roboterprogramm
erforderlich. Aus diesem Grund wird diese Methode nicht empfohlen.
Die Kalibrierausrüstung für die Levelmeter-Kalibrierung muss für jeden Roboter separat
bestellt werden und das Handbuch Anleitungen zur Levelmeter-Kalibrierung liegt dem
Levelmeter 2000 bei.
CalibWare - Absolute Accuracy-Kalibrierung
Um eine gute Positionierung im kartesischen Koordinatensystem zu erreichen, wird für die
TCP-Kalibrierung die Absolute Accuracy-Kalibrierung verwendet. Das Tool CalibWare führt
Sie durch den Kalibriervorgang und berechnet neue Kompensationsparameter.
Weiterführende Details entnehmen Sie bitte dem Handbuch CalibWare 2.0 Users Guide.
Wenn an einem Roboter Wartungsarbeiten mit Absolute Accuracy durchgeführt werden,
muss eine erneue Absolute Accuracy-Kalibrierung durchgeführt werden, um mit voller
Leistung arbeiten zu können. In den meisten Fällen reicht jedoch eine Standardkalibrierung
aus, wenn beim Austauschen von Motoren oder Getriebeteilen die Roboterstruktur nicht
demontiert werden musste. Die Standardkalibrierung unterstützt darüber hinaus den
Austausch von Handgelenken.
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