Produkthandbuch (Teil 1 von 2), Prozeduren
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5 Kalibrierinformationen<br />
5.2. Kalibriermethoden<br />
5.2. Kalibriermethoden<br />
Übersicht<br />
Dieser Abschnitt beschreibt die verschiedenen Kalibrierungsarten und die <strong>von</strong> ABB zur<br />
Verfügung gestellten Kalibriermethoden.<br />
Kalibrierungsarten<br />
Beschreibung<br />
Kalibriermethode<br />
Kalibrierungsart<br />
Standardkalibrierung<br />
Absolute<br />
Accuracy-<br />
Kalibrierung<br />
(optional)<br />
Der kalibrierte Roboter wird in die Grundstellung<br />
gebracht, d. h., die Achsenpositionen (Winkel) werden<br />
auf 0° eingestellt.<br />
Die Daten der Standardkalibrierung sind in der Datei<br />
"calib.cfg" enthalten, die zusammen mit dem Roboter<br />
geliefert wird. Die Datei gibt die korrekten Resolver-/<br />
Motorpositionen entsprechend der Grundstellung des<br />
Roboters an.<br />
Bei Lieferungen mit RobotWare 5.0.5 und höher sind die<br />
Daten nicht in einer separaten Datei, sondern auf der<br />
SMB (serielle Messsystembaugruppe) im Roboter zu<br />
finden.<br />
Die Absolute Accuracy-Kalibrierung basiert auf der<br />
Standardkalibrierung. Sie positioniert den Roboter<br />
jedoch nicht nur in der Grundstellung, sondern gleicht<br />
auch folgende Fehler aus:<br />
• mechanische Toleranzen in der Roboterstruktur,<br />
• Beugung des Roboters durch Lasten.<br />
Die Absolute Accuracy-Kalibrierung konzentriert sich<br />
auf die Positionierungsgenauigkeit im kartesischen<br />
Koordinatensystem des Roboters.<br />
Die Daten für die Absolute Accuracy-Kalibrierung sind<br />
in der Datei "absacc.cfg" enthalten, die zusammen mit<br />
dem Roboter geliefert wird. Die Datei ersetzt die Datei<br />
"calib.cfg" und enthält die Motorpositionen sowie die<br />
absacc-Kompensationsparameter.<br />
Bei Lieferungen mit RobotWare 5.0.6 und höher sind die<br />
Daten nicht in einer separaten Datei, sondern auf der<br />
SMB (serielle Messsystembaugruppe) im Roboter zu<br />
finden.<br />
Bei Robotern, die mit der Absolute Accuracy-<br />
Kalibrierung kalibriert wurden, befindet sich neben dem<br />
Typenschild des Roboters ein entsprechender<br />
Aufkleber.<br />
Um Leistung mit 100%iger Absolutgenauigkeit zu<br />
gewährleisten, muss der Roboter für absolute<br />
Genauigkeit neu kalibriert werden!<br />
Kalibrierpendel<br />
(Standardmethode)<br />
oder<br />
Levelmeter-<br />
Kalibrierung<br />
(alternative<br />
Kalibriermöglichkeit)<br />
CalibWare<br />
xx0400001197<br />
3HAC 023297-003 Überarbeitung: -<br />
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