Produkthandbuch (Teil 1 von 2), Prozeduren

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5 Kalibrierinformationen 5.1. Einleitung Referenzen Die Artikelnummern der Kalibrierhandbücher sind im Abschnitt Dokumentreferenzen im Produkthandbuch (Teil 2 von 2), Referenzinformationen, aufgeführt. Die Artikelnummern der Kalibrierwerkzeuge sind ebenfalls in Teil 2 des Produkthandbuchs aufgeführt. 172 3HAC 023297-003 Überarbeitung: -
5 Kalibrierinformationen 5.2. Kalibriermethoden 5.2. Kalibriermethoden Übersicht Dieser Abschnitt beschreibt die verschiedenen Kalibrierungsarten und die von ABB zur Verfügung gestellten Kalibriermethoden. Kalibrierungsarten Beschreibung Kalibriermethode Kalibrierungsart Standardkalibrierung Absolute Accuracy- Kalibrierung (optional) Der kalibrierte Roboter wird in die Grundstellung gebracht, d. h., die Achsenpositionen (Winkel) werden auf 0° eingestellt. Die Daten der Standardkalibrierung sind in der Datei "calib.cfg" enthalten, die zusammen mit dem Roboter geliefert wird. Die Datei gibt die korrekten Resolver-/ Motorpositionen entsprechend der Grundstellung des Roboters an. Bei Lieferungen mit RobotWare 5.0.5 und höher sind die Daten nicht in einer separaten Datei, sondern auf der SMB (serielle Messsystembaugruppe) im Roboter zu finden. Die Absolute Accuracy-Kalibrierung basiert auf der Standardkalibrierung. Sie positioniert den Roboter jedoch nicht nur in der Grundstellung, sondern gleicht auch folgende Fehler aus: • mechanische Toleranzen in der Roboterstruktur, • Beugung des Roboters durch Lasten. Die Absolute Accuracy-Kalibrierung konzentriert sich auf die Positionierungsgenauigkeit im kartesischen Koordinatensystem des Roboters. Die Daten für die Absolute Accuracy-Kalibrierung sind in der Datei "absacc.cfg" enthalten, die zusammen mit dem Roboter geliefert wird. Die Datei ersetzt die Datei "calib.cfg" und enthält die Motorpositionen sowie die absacc-Kompensationsparameter. Bei Lieferungen mit RobotWare 5.0.6 und höher sind die Daten nicht in einer separaten Datei, sondern auf der SMB (serielle Messsystembaugruppe) im Roboter zu finden. Bei Robotern, die mit der Absolute Accuracy- Kalibrierung kalibriert wurden, befindet sich neben dem Typenschild des Roboters ein entsprechender Aufkleber. Um Leistung mit 100%iger Absolutgenauigkeit zu gewährleisten, muss der Roboter für absolute Genauigkeit neu kalibriert werden! Kalibrierpendel (Standardmethode) oder Levelmeter- Kalibrierung (alternative Kalibriermöglichkeit) CalibWare xx0400001197 3HAC 023297-003 Überarbeitung: - 173
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Inhalt 3 Wartung 61 3.1 Einleitung
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3 Wartung 3.5.1. Ölwechsel, Getrie
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Seite 172 und 173: 4 Reparatur 4.7.2. Wartungsarbeiten
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