Produkthandbuch (Teil 1 von 2), Prozeduren
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4 Reparatur<br />
4.6.4. Austauschen des Motors, Achse 4<br />
Wiedereinbau<br />
Nachfolgend wird beschrieben, wie der Motor, Achse 4, wieder eingebaut wird.<br />
WARNUNG!<br />
Beachten Sie Folgendes, bevor Sie Reparaturarbeiten am Manipulator beginnen:<br />
• Motoren und Getriebe sind nach Betreiben des Roboters HEISS! Durch Berühren der<br />
Motoren oder Getriebe können Sie sich Verbrennungen zuziehen!<br />
• Sämtliche Stromzufuhr und hydraulische und pneumatische Druckzufuhr zum<br />
Roboter unterbrechen!<br />
• Ergreifen Sie alle erforderlichen Maßnahmen, damit der Manipulator nicht<br />
zusammenbricht, wenn <strong>Teil</strong>e ausgebaut werden; sichern Sie z. B. den unteren Arm mit<br />
entsprechenden Vorrichtungen, falls Sie den Motor, Achse 2, ausbauen.<br />
HINWEIS!<br />
Bei jedem Trennen/Zusammenfügen <strong>von</strong> Motor und Getriebe können die Getriebe beschädigt<br />
werden, wenn zu viel Kraft angewendet wird!<br />
Schritt Aktion<br />
1. Stellen Sie sicher, dass die Passflächen an<br />
Motor und Getriebe sauber und frei <strong>von</strong><br />
Kratzern sind.<br />
2. Stellen Sie sicher, dass der O-Ring am<br />
Umfang des Motors richtig sitzt. Schmieren<br />
Sie den O-Ring mit Fett.<br />
3. Schließen Sie zum Lösen der Bremse die<br />
24-V-Gleichstromversorgung an:<br />
4. Sichern Sie den Motor mit den<br />
Befestigungsschrauben.<br />
5. Bringen Sie den Arm am Ende der<br />
Motorwelle an.<br />
6. Stimmen Sie den Motor mit dem Getriebe ab.<br />
Rütteln Sie mit dem Armwerkzeug an der<br />
Motorwelle, um das Spiel zu spüren.<br />
7. Drehen Sie die Befestigungsschrauben des<br />
Motors fest.<br />
Hinweis<br />
Siehe Abbildung Sitz des Motors,<br />
Achse 4 auf Seite 150.<br />
Die Artikelnummer finden Sie im<br />
Abschnitt Erforderliche Ausrüstung<br />
auf Seite 150.<br />
Verbindung mit Anschluss R3.MP4<br />
• +: Stift 7<br />
• -: Stift 8<br />
Anzugsdrehmoment: ca. 2 Nm<br />
Die Artikelnummer finden Sie im<br />
Abschnitt Erforderliche Ausrüstung<br />
auf Seite 150.<br />
Das Lagerspiel sollte kaum<br />
bemerkbar sein.<br />
Siehe Abbildung Sitz des Motors,<br />
Achse 4 auf Seite 150.<br />
Anzugsdrehmoment: 6 Nm ±0,6 Nm<br />
8. Montieren Sie die Motoren 5 und 6. Siehe dazu den Abschnitt<br />
Austauschen des Motors und des<br />
Antriebsriemens, Achse 5 oder 6 auf<br />
Seite 153.<br />
9. Führen Sie einen Dichtigkeitstest durch. Siehe dazu den Abschnitt<br />
Dichtigkeitsprüfung.<br />
10. Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird in separaten<br />
Kalibrierungshandbüchern<br />
beschrieben.<br />
Die Artikelnummern der Handbücher<br />
finden Sie im Abschnitt<br />
Dokumentreferenzen im<br />
<strong>Produkthandbuch</strong>,<br />
Referenzinformation.<br />
152<br />
3HAC 023297-003 Überarbeitung: -
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