Produkthandbuch (Teil 1 von 2), Prozeduren

4 Reparatur
4.3.1. Austauschen des Handgelenks
Schritt Aktion
7. Schieben Sie den Motor manuell, um ihn
mit dem Lager im Getriebe abzustimmen.
Minimieren Sie das Lagerspiel wie in der
nachfolgenden Abbildung gezeigt.
Hinweis
8. Drehen Sie die
Handgelenkbefestigungsschrauben fest.
9. Prüfen Sie das Lagerspiel durch manuelles
Bewegen der Achsen 5 und 6.
xx0200000445
• A: Handgelenkeinheit, Achsen
5 und 6, Getriebe
• B: Antriebswellen von Motoren,
Getriebe Achse 5 und 6
• C: Anpassrichtung
• D: Lagerspiel
Anzugsdrehmoment: 28 Nm ±3 Nm
Das Lagerspiel sollte xx betragen, um
den Test zu bestehen.
10. Führen Sie einen Dichtigkeitstest durch. Siehe den Abschnitt
Dichtigkeitsprüfung.
11. Füllen Sie die Handgelenkeinheit wieder
mit Öl.
Siehe dazu den Abschnitt Ölwechsel,
Getriebe, Achsen 5 und 6 auf Seite 71.
12. Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird in separaten
Kalibrierungshandbüchern
beschrieben.
Die Artikelnummern der Handbücher
finden Sie im Abschnitt
Dokumentreferenzen im
Produkthandbuch,
Referenzinformation.
GEFAHR!
Beim ersten Testdurchlauf nach dem Service (Reparatur, Installation oder Wartung) ist es von
größter Wichtigkeit, dass:
• sämtliche Servicewerkzeuge und andere Fremdkörper vom Manipulator entfernt
werden!
• die Standard-Sicherheitsausrüstung vorschriftsmäßig installiert ist, z. B. der PG-
Zustimmungsschalter.
• sich sämtliches Personal in einem sicheren Abstand vom Manipulator aufhält, d. h.
außerhalb seiner Reichweite hinter einem Sicherheitszaun usw.
• besonders auf die Funktion des gewarteten Teils geachtet wird.
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