Produkthandbuch (Teil 1 von 2), Prozeduren

Produkthandbuch (Teil 1 von 2), Prozeduren 

Knickarmroboter 

IRB 140 

M2000, M2000A, M2004

Produkthandbuch (Teil 1 von 2), Prozeduren 

IRB 140 

M2000 

M2000A 

M2004 

Dokumentnr: 3HAC 023297-003 

Überarbeitung: -

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Schweden

Inhalt 

Übersicht. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 

Produktdokumentation, M2000/M2000A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 

Produktdokumentation, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 

Benutzung des Produkthandbuchs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 

1 Sicherheit 13 

1.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 

1.2 Allgemeine Sicherheitsinformationen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 

1.2.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 

1.2.2 Allgemeine Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 

1.2.2.1 Sicherheit, Service. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 

1.2.2.2 Haftungsbeschränkung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 

1.2.2.3 Weitere Informationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 

1.2.3 Sicherheitsrisiken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 

1.2.3.1 Sicherheitsrisiken bei Wartungsarbeiten am Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 

1.2.3.2 Sicherheitsrisiken in Zusammenhang mit dem Greifer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 

1.2.3.3 Sicherheitsrisiken in Zusammenhang mit Werkzeugen/Werkstücken . . . . . . . . . . . . . . . 21 

1.2.3.4 Sicherheitsrisiken in Zusammenhang mit pneumatischen/hydraulischen Systemen . . . . 22 

1.2.3.5 Sicherheitsrisiken bei Betriebsstörungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 

1.2.3.6 Sicherheitsrisiken bei Installation und Service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 

1.2.3.7 Gefahren im Zusammenhang mit Strom führenden elektrischen Teilen . . . . . . . . . . . . . 25 

1.2.4 Sicherheitsmaßnahmen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 

1.2.4.1 Abmessungen des Sicherheitszauns . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 

1.2.4.2 Brandbekämpfung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 

1.2.4.3 Lösen des Roboterarms in einer Notsituation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 

1.2.4.4 Testen der Bremsen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 

1.2.4.5 Risiko durch Deaktivierung der Funktion "Reduzierte Geschwindigkeit 250 mm/s" . . . 30 

1.2.4.6 Sichere Verwendung des Programmiergeräts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 

1.2.4.7 Arbeiten im Arbeitsbereich des Manipulators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 

1.3 Sicherheitshinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 

1.3.1 Sicherheitssignale, allgemein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 

1.3.2 GEFAHR - Sich bewegende Manipulatoren können lebensgefährlich sein! . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 

1.3.3 WARNUNG - Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 

1.3.4 WARNUNG - Sicherheitsrisiken bei der Arbeit mit Getriebeöl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 

2 Installation und Inbetriebnahme 39 

2.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 

2.2 Auspacken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 

2.2.1 Vor der Installation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 

2.2.2 Arbeitsbereich, IRB 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 

2.2.3 Standsicherheit und Gefahr des Umkippens. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45 

2.3 Vor-Ort-Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 

2.3.1 Anheben des Manipulators mit Hebeschlingen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 

2.3.2 Manuelles Lösen der Bremsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 

2.3.3 Ausrichten und Befestigen des Manipulators. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50 

2.3.4 Einschränken des Arbeitsbereichs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 

2.3.5 Befestigen der Ausrüstung am Manipulator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52 

2.3.6 Lasten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 

2.3.7 Hängende Montage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 

2.3.8 Bohrplan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 

2.4 Elektrische Anschlüsse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 

2.4.1 Kundenanschlüsse am Manipulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 

3HAC 023297-003 Überarbeitung: - 

3

Inhalt 

3 Wartung 61 

3.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 

3.2 Wartungspläne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 

3.2.1 Wartungsplan, IRB 140 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 

3.3 Überprüfungsaktivitäten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 

3.3.1 Inspektion, Dämpfer Achsen 2-3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 

3.3.2 Inspektion, Roboterkabel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 

3.3.3 Überprüfung, Antriebsriemen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 

3.4 Reinigungsarbeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 

3.4.1 Reinigen, kompletter Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 

3.5 Austausch-/Auswechselarbeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 

3.5.1 Ölwechsel, Getriebe, Achsen 5 und 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 

4 Reparatur 75 

4.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 

4.2 Kompletter Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 

4.2.1 Austauschen des Kabelbaums . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 

4.2.2 Austauschen des kompletten Oberarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 

4.2.3 Austauschen des kompletten Unterarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 

4.2.4 Austauschen des Sockels, Ersatzteil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 

4.3 Oberarm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 

4.3.1 Austauschen des Handgelenks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 

4.3.2 Austauschen des Dämpfers, Achse 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 


4.3.4 Austauschen der Abdeckung, Armgehäuse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 

4.4 Unterarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 

4.4.1 Austauschen der Unterarmabdeckung und -dichtung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 


4.4.3 Austauschen der Anzeigelampe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 

4.5 Rahmen und Sockel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 

4.5.1 Austauschen der Abdeckung, Konsole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 

4.5.2 Austauschen der Konsole. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 

4.5.3 Austauschen der seriellen Messbaueinheit und des Batteriesatzes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 

4.5.4 Austauschen des Steuerkabels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 

4.6 Motoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 

4.6.1 Austauschen des Motors, Achse 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 


4.6.3 Austauschen des Motors und des Antriebsriemens, Achse 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144 


4.6.5 Austauschen des Motors und des Antriebsriemens, Achse 5 oder 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 

4.6.6 Anpassungen und Abmessungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 

4.6.6.1 Abmessen des Lagerspiels an Achse 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 

4.6.6.2 Abmessen des Lagerspiels an Achse 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 

4.7 Getriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 

4.7.1 Austauschen von Getriebe, Achsen 1-2, und Dämpfer, Achse 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 

4.7.2 Wartungsarbeiten am Getriebe, Achse 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169 

5 Kalibrierinformationen 171 

5.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171 

5.2 Kalibriermethoden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173 

5.3 Kalibrierskalen und korrekte Achsenposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175 

5.4 Richtungen der Kalibrierbewegung für alle Achsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176 

4 

3HAC 023297-003 Überarbeitung: -

Inhalt 

5.5 Aktualisieren der Umdrehungszähler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 

5.6 Kontrollieren der Kalibrierstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181 


5

Übersicht 

Übersicht 

Über dieses Handbuch 

Dieses Handbuch enthält Anweisungen für: 

• mechanische und elektrische Installation des Roboters, 

• Wartung des Roboters, 

• mechanische und elektrische Reparatur des Roboters. 

Verwendung 

Verwenden Sie dieses Handbuch bei 

• Installation, vom Transport des Roboters an seinen Aufstellungsort und seiner 

Befestigung am Fundament bis zu den Vorbereitungen für die Inbetriebnahme, 

• Wartungsarbeiten, 

• Reparaturarbeiten und Kalibrierung. 

An welche Personen richtet sich dieses Handbuch? 

Dieses Handbuch ist vorgesehen für: 

• Installationspersonal, 

• Wartungspersonal, 

• Reparaturpersonal. 

Voraussetzungen 

Der Leser muss... 

• ein ausgebildeter Wartungs-/Reparaturtechniker sein, 

• die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/ 

Reparatur-/Wartungsarbeiten besitzen. 

6 


Übersicht 

Kapiteleinteilung 

Dieses Handbuch setzt sich aus den folgenden Kapiteln zusammen: 

Kapitel 

Sicherheit, Service 

Installation und 

Inbetriebnahme 

Wartung 

Reparatur 

Kalibrierinformationen 

Stilllegung 

Inhalt 

Die Sicherheitsinformationen müssen gelesen werden, bevor 

am Roboter Installations- oder Wartungsarbeiten durchgeführt 

werden. Diese Informationen enthalten allgemeine 

Sicherheitsaspekte sowie spezifischere Informationen zur 

Vermeidung von Personen- und Produktschäden. 

Erforderliche Informationen über das Anheben und Installieren 

des Roboters. 

Schrittweise Prozeduren, die die Durchführung von 

Wartungsarbeiten am Roboter beschreiben. Die Prozeduren 

basieren auf einem Wartungsplan, der für die Planung von in 

regelmäßigen Abständen durchzuführenden Wartungsarbeiten 

verwendet werden kann. 

Schrittweise Prozeduren, die die Durchführung von 

Reparaturarbeiten am Roboter beschreiben. Diese Prozeduren 

basieren auf den erhältlichen Ersatzteilen. 

Prozeduren, für die keine spezielle Kalibrierausrüstung benötigt 

wird. Allgemeine Informationen zur Kalibrierung. 

Umweltinformationen über den Roboter und seine 

Komponenten. 

Überarbeitungen 

Überarbeitung 

Beschreibung 

- Erste Ausgabe. 

Ersetzt die früheren Handbücher: 

• Handbuch für Installation und Inbetriebnahme 

• Wartungshandbuch 

• Reparaturhandbuch, Teil 1 

• Reparaturhandbuch, Teil 2 

Änderungen des Materials aus vorherigen Handbüchern: 

• Modell M2004 implementiert. 

• Das Kapitel Kalibrierung wurde durch das Kapitel 

Kalibrierungsinformationen ersetzt. 

• Das Kapitel Sicherheit, Service wurde durch ein neues 

Sicherheitskapitel ersetzt. 

• Informationen über die Steuerung wurden aus dem Handbuch 

entfernt. 


7

Produktdokumentation, M2000/M2000A 

Produktdokumentation, M2000/M2000A 

Allgemeines 

Die komplette Produktdokumentation für das M2000-Robotersystem einschließlich 

Steuerung, Roboter und sämtlicher Hardware-Optionen besteht aus den nachfolgend 

aufgeführten Handbüchern: 

Hardwarehandbücher 

Sämtliche Hardware, Roboter und Steuerschränke werden mit einem Produkthandbuch 

geliefert, das in zwei Teile gegliedert ist: 

Produkthandbuch, Prozeduren 

• Sicherheitsinformationen 

• Installation und Inbetriebnahme (Beschreibung der mechanischen Installation, der 

elektrischen Anschlüsse und des Ladens der Systemsoftware) 

• Wartung (Beschreibung aller erforderlichen vorbeugenden Wartungsmaßnahmen 

einschließlich Intervallen) 

• Reparatur (Beschreibung aller empfohlenen Reparaturvorgänge einschließlich des 

Austauschs von Ersatzteilen) 

• Zusätzliche Prozeduren, falls vorhanden (Kalibrierung, Stilllegung) 

Produkthandbuch, Referenzinformation 

• Referenzinformation (Artikelnummern für Dokumentation, auf die im 

Produkthandbuch, in Prozeduren, Werkzeuglisten und Sicherheitsstandards verwiesen 

wird) 

• Ersatzteilliste 

• Faltblätter oder Explosionszeichnungen 

• Schaltpläne 

Softwarehandbücher 

Die Softwaredokumentation besteht aus einer Vielzahl von Handbüchern, in denen 

angefangen von der grundlegenden Funktionsweise des Betriebssystems bis zum Eingeben 

von Parametern bei Betrieb alle Möglichkeiten beschrieben werden. 

Eine komplette Liste aller verfügbaren Softwarehandbücher kann über ABB bezogen 

werden. 

Handbücher für Hardware-Optionen der Steuerung 

Für jede Hardware-Option der Steuerung gibt es eine eigene Dokumentation. Jeder 

Dokumentationssatz enthält die unten angegebenen Typen von Information: 

• Installationsinformation, 

• Reparaturinformation, 

• Wartungsinformation. 

Zusätzlich stehen für die gesamte Option Ersatzteilinformationen zur Verfügung. 

8 


Produktdokumentation, M2004 


Allgemeines 

Die Roboterdokumentation kann in mehrere Kategorien unterteilt werden. Die Liste beruht 

auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um 

Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Das heißt, dass eine Lieferung von 

Roboterprodukten nicht alle aufgeführten Dokumente enthält, sondern nur die passenden für 

die gelieferte Ausrüstung. 

Jedoch können alle aufgeführten Dokumente bei ABB bestellt werden. Die erwähnten 

Dokumente gelten für M2004-Robotersysteme. 

Hardwarehandbücher 

Sämtliche Hardware, Roboter und Steuerschränke werden mit einem Produkthandbuch 

geliefert, das in zwei Teile gegliedert ist: 

Produkthandbuch, Prozeduren 

• Sicherheitsinformationen 

• Installation und Inbetriebnahme (Beschreibung der mechanischen Installation, der 

elektrischen Anschlüsse und des Ladens der Systemsoftware) 

• Wartung (Beschreibung aller erforderlichen vorbeugenden Wartungsmaßnahmen 

einschließlich Intervallen) 

• Reparatur (Beschreibung aller empfohlenen Reparaturvorgänge einschließlich des 

Austauschs von Ersatzteilen) 

• Zusätzliche Prozeduren, falls vorhanden (Kalibrierung, Stilllegung) 


• Referenzinformation (Artikelnummern für Dokumentation, auf die im 

Produkthandbuch, in Prozeduren, Werkzeuglisten und Sicherheitsstandards verwiesen 

wird) 

• Ersatzteilliste 

• Faltblätter oder Explosionszeichnungen 

• Schaltpläne 

RobotWare-Handbücher 

Die folgenden Handbücher beschreiben die Robotersoftware im Allgemeinen und enthalten 

relevante Verweise: 

• Überblick über RAPID: Ein Überblick über die RAPID-Programmiersprache. 

• RAPID-Referenzhandbuch, Teil 1: Beschreibung aller RAPID-Instruktionen. 

• RAPID-Referenzhandbuch, Teil 2: Beschreibung aller RAPID-Funktionen und - 

Datentypen. 

• Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter: Beschreibung von 

Systemparametern und Konfigurationsabläufen. 


9


Anwendungshandbücher 

Bestimmte Anwendungen (z. B. Software- oder Hardware-Optionen) werden in 

Anwendungshandbüchern beschrieben. Ein Anwendungshandbuch kann eine oder mehrere 

Anwendungen beschreiben. 

Ein Anwendungshandbuch enthält im Allgemeinen folgende Informationen: 

• Zweck der Anwendung (ihre Aufgabe und ihr Nutzen) 

• Enthaltenes Material (z. B. Kabel, E/A-Karten, RAPID-Instruktionen, 

Systemparameter) 

• Bedienungsanleitung für die Anwendung 

• Beispiele für die Verwendung der Anwendung 

Bedienerhandbücher 

Diese Gruppe von Handbüchern richtet sich an die Personen, die direkten Bedienungskontakt 

mit dem Roboter haben, z. B. Operatoren der Produktionszelle, Programmierer und 

Wartungspersonal. Diese Gruppe von Handbüchern umfasst: 

• Bedienerhandbuch - IRC5 mit FlexPendant 

• Bedienerhandbuch - RobotStudio Online 

• Fehlerbehebungshandbuch für Steuerung und Roboter 

Verschiedenes 

Eine Reihe von Handbüchern bietet allgemeine Beschreibungen des Roboters und des 

Robotersystems. Diese Handbücher sind: 

• Robotergrundlagen (mit Beschreibung der grundlegenden Aspekte, Funktionen, 

Konzepte und Ähnlichem, um ein grundlegendes Verständnis des Robotersystems zu 

vermitteln) 

10 


Benutzung des Produkthandbuchs 


Verwenden der Prozeduren 

Die Prozeduren enthalten Verweise auf Abbildungen, Werkzeuge, Material usw. Die 

Verweise sind wie nachfolgend beschrieben zu lesen. 

Verweise auf Abbildungen 

Die Prozeduren enthalten häufig Verweise auf Komponenten oder Befestigungspunkte am 

Roboter bzw. an der Steuerung. Die Komponenten oder Befestigungspunkte werden in den 

Prozeduren in Kursivschrift angegeben und enden mit einem Verweis auf die Abbildung, in 

der die aktuelle Komponente bzw. der Befestigungspunkt illustriert wird. 

Die Bezeichnung der Komponente oder des Befestigungspunkts in der Prozedur ist identisch 

mit der entsprechenden Bezeichnung in der Abbildung. 

Nachstehende Tabelle zeigt ein Beispiel eines Verweises auf eine Abbildung in einem 

Prozedurschritt. 

Schritt Aktion 

8. Entfernen Sie die hinteren Befestigungsschrauben, 

Getriebe. 

Hinweis/Illustration 

Siehe Abbildung Sitz des 

Getriebes. 

Verweise auf erforderliche Ausrüstung 

Die Prozeduren umfassen häufig Verweise auf Ausrüstung (Ersatzteile, Werkzeuge usw.), die 

für die verschiedenen Aktionen erforderlich ist. Die Ausrüstung wird in den Prozeduren in 

Kursivschrift angegeben und mit einem Verweis auf den Abschnitt abgeschlossen, in dem die 

Ausrüstung mit weiteren Informationen aufgelistet wird, z. B. mit Artikelnummer und Größe. 

Die Bezeichnung der Komponente oder des Befestigungspunkts in der Prozedur ist identisch 

mit der entsprechenden Bezeichnung in der Liste. 

Nachstehende Tabelle zeigt ein Beispiel eines Verweises auf eine Liste der erforderlichen 

Ausrüstung in einem Prozedurschritt. 


3. Bringen Sie die neue Dichtung, Achse 2, am 

Getriebe an. 


Die Artikelnummer finden Sie 

unter Erforderliche Ausrüstung 

auf Seite xx. 

Sicherheitsinformationen 

Das Handbuch beinhaltet ein separates Sicherheitskapitel, das vor der Durchführung 

eventueller Wartungs- oder Installationsarbeiten gelesen werden muss. Darüber hinaus 

enthalten sämtliche Prozeduren spezielle Sicherheitsinformationen, wenn gefährliche 

Arbeitsschritte durchzuführen sind. Zusätzliche Informationen hierzu finden Sie im Kapitel 

Sicherheit auf Seite 13. 


11


12 


1 Sicherheit 

1.1. Einleitung 

1 Sicherheit 


Übersicht 

Die Sicherheitsinformationen in diesem Handbuch sind in zwei Kategorien unterteilt: 

• Allgemeine Sicherheitsaspekte, die vor der Durchführung von Wartungsarbeiten am 

Roboter beachtet werden müssen. Sie gelten für alle Wartungsarbeiten und können im 

Abschnitt Allgemeine Sicherheitsinformationen auf Seite 14 nachgelesen werden. 

• Spezielle Sicherheitsinformationen im Verlauf der Prozedur, die auf unmittelbare 

Gefahren hinweisen. Wie die Gefahr zu vermeiden und zu umgehen ist, ist entweder 

direkt in der Prozedur oder detaillierter in den separaten Anweisungen im Abschnitt 

Sicherheitshinweise auf Seite 33 nachzulesen. 


13

1 Sicherheit 

1.2.1. Einleitung 

1.2 Allgemeine Sicherheitsinformationen 

1.2.1. Einleitung 

Definitionen 

Abschnitt 

Dieser Abschnitt enthält allgemeine Sicherheitsinformationen für das Servicepersonal, d. h. 

Personal, das Installations-, Reparatur- und Wartungsarbeiten durchführt. 

Die allgemeinen Sicherheitsinformationen sind in folgende Abschnitte unterteilt: 

1. Allgemeine Information enthält Listen über: 

• Sicherheit, Service 

• Haftungsbeschränkung 

• Referenzierte Dokumente 

2. Aufstellung der Sicherheitsrisiken bei der Wartung des Robotersystems. Die Gefahren 

sind in unterschiedliche Kategorien unterteilt: 

• Sicherheitsrisiken bei Wartungsarbeiten am Roboter 

• Sicherheitsrisiken in Zusammenhang mit dem Greifer/Effektor 

• Sicherheitsrisiken in Zusammenhang mit Werkzeugen/Werkstücken 

• Sicherheitsrisiken in Zusammenhang mit pneumatischen/hydraulischen Systemen 

• Sicherheitsrisiken bei Betriebsstörungen 

• Sicherheitsrisiken bei Installation und Service 

• Gefahren in Zusammenhang mit Strom führenden elektrischen Teilen 

3. Sicherheitsmaßnahmen beschreibt Vorgehensweisen, mit deren Hilfe Gefahren 

ausgeschaltet oder vermieden werden können. 

• Abmessungen des Sicherheitszauns 

• Brandbekämpfung 

• Lösen des Manipulatorarms in einer Notsituation 

• Testen der Bremsen 

• Risiko durch Deaktivierung der Funktion "Reduzierte Geschwindigkeit 250 mm/s" 

• Sichere Anwendung des Zustimmungsschalters am Programmiergerät 

• Arbeiten innerhalb des Manipulatorarbeitsbereichs 

• Signallampe (optional) 

14 


1 Sicherheit 

1.2.2.1. Sicherheit, Service 

1.2.2. Allgemeine Information 

1.2.2.1. Sicherheit, Service 

Validität und Verantwortung 

Hier nicht behandelt werden Entwurf, Installation und Bedienung eines kompletten Systems, 

ebenso wenig der Einfluss von Peripheriegeräten auf die Sicherheit des Gesamtsystems. Zum 

Schutz des Personals muss das gesamte System entsprechend den in den Normen und 

gesetzlichen Bestimmungen des jeweiligen Landes festgelegten Sicherheitsvorschriften 

konstruiert und installiert werden. 

Die Betreiber von ABB-Industrierobotern sind dafür verantwortlich, dass die geltenden 

Sicherheitsgesetze und -bestimmungen des jeweiligen Landes beachtet werden und die für 

den Schutz des Roboter-Bedienpersonals nötigen Sicherheitsvorrichtungen ordnungsgemäß 

konzipiert und installiert wurden. Personen, die mit Industrierobotern arbeiten, müssen mit 

dem Betrieb und der Handhabung des Roboters wie in den entsprechenden Unterlagen, z. B. 

dem Benutzer- und Produkthandbuch, beschrieben vertraut sein. 

Anschlüsse für externe Sicherheitsausrüstungen 

Über die eingebauten Sicherheitsfunktionen hinaus verfügt der Roboter außerdem über eine 

Schnittstelle für den Anschluss externer Sicherheitsvorrichtungen. Über diese Schnittstelle 

kann eine externe Sicherheitsfunktion mit anderen Maschinen und Peripheriegeräten 

kommunizieren. Dies hat zur Folge, dass die Steuerung sowohl auf Sicherheitsanweisungen, 

die von Peripheriegeräten kommen, als auch auf solche, die vom Roboter selbst stammen, 

reagieren kann. 

Das Produkthandbuch - Installation und Inbetriebnahme enthält Anweisungen für den 

Anschluss von Sicherheitsvorrichtungen zwischen Roboter und Peripheriegeräten. 


15

1 Sicherheit 

1.2.2.2. Haftungsbeschränkung 

1.2.2.2. Haftungsbeschränkung 

Allgemeines 

Sämtliche Informationen in diesem Handbuch dürfen nicht als Garantie durch ABB 

aufgefasst werden, dass der Industrieroboter bei Befolgung aller Sicherheitsanweisungen 

keine Verletzungen oder Schäden verursacht. 

16 


1 Sicherheit 

1.2.2.3. Weitere Informationen 

1.2.2.3. Weitere Informationen 

Allgemeines 

In der nachfolgenden Liste sind die Dokumente angegeben, die nützliche Informationen 

enthalten: 

Dokumente 

Art der Information Siehe Dokument Abschnitt 

Installation von 

Sicherheitsvorrichtungen 

Produkthandbuch für den 

Manipulator 

Installation und Inbetriebnahme 

Änderung der Betriebsarten Benutzerhandbuch Systemstart 

Einschränken des 

Produkthandbuch für den Installation und Inbetriebnahme 

Arbeitsbereichs 

Manipulator 


17

1 Sicherheit 

1.2.3.1. Sicherheitsrisiken bei Wartungsarbeiten am Roboter 

1.2.3. Sicherheitsrisiken 


Übersicht 

Dieser Abschnitt beinhaltet Informationen zu allgemeinen Sicherheitsrisiken, die bei der 

Durchführung von Wartungsarbeiten am Roboter berücksichtigt werden müssen. 

Kompletter Roboter 

Sicherheitsrisiko 

Heiße Komponenten! 

Beschreibung 

Entfernte Bauteile können zum 

Einsturz des Roboters führen! 

Caution! 

Motoren und Getriebe sind nach Betreiben des Roboters 

HEISS! Durch Berühren der Motoren und Getriebe 

können Sie sich Verbrennungen zuziehen! 

Warning! 

Ergreifen Sie alle erforderlichen Maßnahmen, damit der 

Roboter nicht zusammenbricht, wenn Teile ausgebaut 

werden; sichern Sie z. B. den unteren Arm mit 

entsprechenden Vorrichtungen, falls Sie den Motor, 

Achse 2, ausbauen. 

Kabel 


Die Kabelpakete können leicht 

mechanisch beschädigt 

werden! 

Beschreibung 

Caution! 

Die Kabelpakete können leicht mechanisch beschädigt 

werden! Gehen Sie vorsichtig mit ihnen um, vor allem mit 

den Anschlüssen, damit sie nicht beschädigt werden! 

18 


1 Sicherheit 


Getriebe und Motoren 


Getriebe können durch 

übermäßige Kraftanwendung 

beschädigt werden! 

Beschreibung 

Caution! 

Bei jedem Trennen/Zusammenfügen von Motor und 

Getriebe können die Getriebe beschädigt werden, wenn 

zu viel Kraft angewendet wird! 

Ausgleichseinheit 


Gefährliche Ausgleichseinheit! 

Beschreibung 

Warning! 

Mit der Ausgleichseinheit darf unter keinen Umständen in 

anderer Weise als in der Produktdokumentation 

beschrieben verfahren werden! Der Versuch, die 

Ausgleichseinheit zu öffnen, ist LEBENSGEFÄHRLICH! 


19

1 Sicherheit 

1.2.3.2. Sicherheitsrisiken in Zusammenhang mit dem Greifer 

1.2.3.2. Sicherheitsrisiken in Zusammenhang mit dem Greifer 

VORSICHT! 

Stellen Sie sicher, dass der Greifer, falls ein solcher verwendet wird, kein Werkstück fallen 

lässt. 

20 


1 Sicherheit 

1.2.3.3. Sicherheitsrisiken in Zusammenhang mit Werkzeugen/Werkstücken 

1.2.3.3. Sicherheitsrisiken in Zusammenhang mit Werkzeugen/Werkstücken 

Sichere Handhabung 

Das sichere Abschalten von Werkzeugen wie Fräsen usw. muss gewährleistet sein. Stellen Sie 

sicher, dass der Schutzmechanismus geschlossen bleibt, bis sich die Fräse nicht mehr dreht. 

Teile sollten von Hand gelöst werden können (Ventile). 

Sicheres Design 

Greifer/Effektoren müssen so konstruiert sein, dass sie die Werkstücke bei einem 

Stromausfall oder einer Störung der Steuerung festhalten. 


21

1 Sicherheit 

1.2.3.4. Sicherheitsrisiken in Zusammenhang mit pneumatischen/hydraulischen Systemen 

1.2.3.4. Sicherheitsrisiken in Zusammenhang mit pneumatischen/hydraulischen 

Systemen 

Allgemeines 

Restenergie 

Sicheres Design 

Für Luftdruck- und Hydrauliksysteme gelten besondere Sicherheitsbestimmungen. 

• In diesem System kann nach dem Abschalten noch Restenergie vorhanden sein, gehen 

Sie also mit besonderer Umsicht vor. 

• Der Druck in Luftdruck- und Hydrauliksystemen muss abgelassen werden, bevor mit 

Reparaturarbeiten begonnen werden kann. 

• Durch Schwerkrafteinwirkung kann ein von diesem System gehaltenes Objekt zu 

Boden fallen. 

• Im Notfall sollten Schnellentleerungsventile verwendet werden. 

• Mithilfe von Bolzen kann verhindert werden, dass Werkzeuge usw. durch 

Schwerkrafteinwirkung auf den Boden fallen. 

22 


1 Sicherheit 

1.2.3.5. Sicherheitsrisiken bei Betriebsstörungen 

1.2.3.5. Sicherheitsrisiken bei Betriebsstörungen 

Allgemeines 

• Ein Industrieroboter ist ein flexibles Werkzeug, das in vielen verschiedenen 

industriellen Umgebungen eingesetzt werden kann. 

• Sämtliche Arbeiten müssen professionell und entsprechend den geltenden 

Sicherheitsvorschriften durchgeführt werden. 

• Stets ist besondere Vorsicht geboten. 

Qualifiziertes Personal 

• Die Abhilfemaßnahme darf nur von ausgebildetem Personal durchgeführt werden, das 

mit der gesamten Anlage sowie den besonderen Gefahren der verschiedenen 

Komponenten vertraut ist. 

Außerordentliche Risiken 

Wird der Arbeitsprozess unterbrochen, ist besondere Sorgfalt erforderlich, da Risiken 

auftreten können, die im Normalbetrieb keine Rolle spielen. Eine solche Störung muss 

möglicherweise manuell behoben werden. 


23

1 Sicherheit 

1.2.3.6. Sicherheitsrisiken bei Installation und Service 

1.2.3.6. Sicherheitsrisiken bei Installation und Service 

Allgemeine Risiken bei Installation und Service 

• Die Anweisungen im Produkthandbuch - Installation und Inbetriebnahme sind stets zu 

befolgen. 

• Not-Aus-Schalter müssen an leicht zugänglichen Orten positioniert werden, damit der 

Roboter schnell angehalten werden kann. 

• Die für den Betrieb verantwortlichen Stellen müssen sicherstellen, dass für das 

jeweilige aufgestellte System Sicherheitsbestimmungen zur Verfügung stehen. 

• Die für die Aufstellung des Systems verantwortlichen Mitarbeiter müssen für das 

jeweilige Robotersystem und alle damit zusammenhängenden Sicherheitsfragen 

speziell geschult sein. 

Besondere nationale/regionale Bestimmungen 

Um Verletzungen und Schäden bei Aufstellung und Service des Robotersystems zu 

vermeiden, müssen die jeweiligen landestypisch geltenden Vorschriften und die 

Anweisungen von ABB Robotics beachtet werden. 

Nicht spannungsbedingte Risiken 

• Sicherheitszonen, die vor dem Betreten des Arbeitsraums des Roboters zu 

durchqueren sind, müssen vor diesem eingerichtet werden. Die Ausstattung sollte 

Lichtschranken und Alarm-Trittmatten umfassen. 

• Drehtische usw. sind zu verwenden, um den Bediener vom Arbeitsbereich des 

Roboters fernzuhalten. 

• Die Achsen sind der Schwerkrafteinwirkung ausgesetzt, wenn die Bremsen gelöst 

werden. Es besteht nicht nur das Risiko, dass Sie von sich bewegenden Roboterteilen 

getroffen werden, sondern auch, dass Sie vom parallelen Arm eingeklemmt werden. 

• Bei einer Demontage des Roboters kann u. U. im Gerät gespeicherte Energie, die der 

Ausbalancierung bestimmter Achsen dient, freigesetzt werden. 

• Achten Sie bei der Demontage/Montage mechanischer Einheiten auf herunterfallende 

Objekte. 

• Bedenken Sie die gespeicherte Wärmeenergie in der Steuerung. 

• Benutzen Sie den Roboter niemals als Leiter, d. h., steigen Sie bei der Wartung nicht 

auf die Robotermotoren oder andere Teile. Durch die hohe Temperatur der Motoren 

oder eventuell auf dem Roboter befindliche Ölspritzer besteht große Rutschgefahr. 

Hinweise für den Lieferanten des kompletten Systems 

• Der Hersteller des Komplettsystems muss sicherstellen, dass alle für eine 

Sicherheitsfunktion verwendeten Schaltungen in Übereinstimmung mit den für diese 

Funktion geltenden Sicherheitsbestimmungen miteinander verbunden werden. 

• Der Hersteller des Komplettsystems muss sicherstellen, dass alle für die Not-Aus- 

Funktion verwendeten Schaltungen in Übereinstimmung mit den für die Not-Aus- 

Funktion geltenden Sicherheitsbestimmungen sicher miteinander verbunden werden. 

24 


1 Sicherheit 

1.2.3.7. Gefahren im Zusammenhang mit Strom führenden elektrischen Teilen 

1.2.3.7. Gefahren im Zusammenhang mit Strom führenden elektrischen Teilen 

Risiken im Zusammenhang mit Spannung, allgemein 

• Obwohl eine Fehlerbehebung unter Umständen auch bei eingeschalteter 

Stromversorgung ausgeführt werden muss, ist der Roboter zu deaktivieren 

(Hauptschalter auf AUS), wenn Schäden repariert, elektrische Kabel gelöst und 

Verbindungen zu anderen Geräten entfernt oder hergestellt werden. 

• Der Roboter muss so mit Strom versorgt werden, dass er von außerhalb des 

Arbeitsraums ausgeschaltet werden kann. 

Risiken in Zusammenhang mit Spannung, Steuerung 

Hochspannungsgefahr besteht für die folgenden Teile: 

• Vorsicht vor gespeicherter elektrischer Energie (Gleichrichter) in der Steuerung. 

• Einheiten innerhalb der Steuerung, z. B. E/A-Module, können mit Strom aus einer 

externen Quelle gespeist sein. 

• Netzversorgung/Hauptschalter 

• Stromversorgung 

• Stromversorgung des Computersystems (230 V Wechselstrom) 

• Gleichrichter (400-480 V Wechselstrom und 700 V Gleichstrom. Hinweis: 

Kondensatoren!) 

• Antriebseinheit (700 V Gleichstrom) 

• Servicesteckdose (115/230V Wechselstrom) 

• Stromversorgung für Werkzeuge oder spezielle Stromversorgungseinheiten für 

maschinelle Bearbeitungsprozesse 

• Die an den Steuerungsschrank angeschlossene Stromversorgung führt auch dann 

Strom, wenn der Roboter nicht an die Stromversorgung angeschlossen ist. 

• Zusätzliche Verbindungen 

Risiken in Zusammenhang mit Spannung, Roboter 

Hochspannungsgefahr besteht beim Roboter für folgende Teile: 

• Stromversorgung der Motoren (bis zu 800 V Gleichstrom) 

• Anwenderanschlüsse für Werkzeuge oder andere Teile der Installation (max. 230 V 

Wechselstrom, siehe Handbuch Installation und Inbetriebnahme) 

Risiken in Zusammenhang mit Spannung, Werkzeugen, Transporteinrichtungen usw. 

Werkzeuge, Geräte zur Materialhandhabung usw. können auch dann Strom führen, wenn sich 

das Robotersystem in der Position AUS befindet. Stromkabel, die sich beim Arbeitsvorgang 

bewegen, können beschädigt werden. 


25

1 Sicherheit 

1.2.4.1. Abmessungen des Sicherheitszauns 

1.2.4. Sicherheitsmaßnahmen 

1.2.4.1. Abmessungen des Sicherheitszauns 

Allgemeines 

Abmessungen 

Stellen Sie um den Roboter herum eine Sicherheitszelle auf, um die sichere Installation und 

den sicheren Betrieb des Roboters sicherzustellen. 

Der Zaun oder das Gehäuse muss so bemessen sein, dass er/es der Krafteinwirkung standhält, 

die durch ein Loslassen der vom Roboter bearbeiteten Last bei Höchstgeschwindigkeit 

entsteht. Die Höchstgeschwindigkeit wird aus den Höchstgeschwindigkeiten der 

Roboterachsen und der Position ermittelt, an der der Roboter in seinem Arbeitsbereich 

arbeitet (siehe Produktspezifikation - Beschreibung, Roboterbewegung). 

Zudem muss die maximal mögliche Einwirkung mit einbezogen werden, die durch ein 

brechendes oder nicht vorschriftsmäßig funktionierendes Werkzeug oder anderes Gerät 

verursacht wird, das am Manipulator montiert ist. 

26 


1 Sicherheit 

1.2.4.2. Brandbekämpfung 

1.2.4.2. Brandbekämpfung 

HINWEIS! 

Benutzen Sie zur Bekämpfung von Bränden im Roboter (Manipulator oder Steuerung) einen 

KOHLENDIOXID-Feuerlöscher (CO 2 )! 


27

1 Sicherheit 

1.2.4.3. Lösen des Roboterarms in einer Notsituation 

1.2.4.3. Lösen des Roboterarms in einer Notsituation 

Beschreibung 

In einer Notsituation können sämtliche Roboterachsen manuell gelöst werden, indem die 

Bremslösetasten am Roboter oder an einer optionalen Bremslöseeinheit betätigt werden. 

Das Lösen der Bremsen wird in folgendem Abschnitt beschrieben: 

• Manuelles Lösen der Bremsen auf Seite 47 

Der Roboterarm kann bei kleinen Robotermodellen manuell bewegt werden, bei größeren 

Modellen ist ein Traversenkran o. Ä. erforderlich. 

Erhöhte Verletzungsgefahr 

Vor dem Lösen der Bremsen sicherstellen, dass das Gewicht der Arme nicht den Druck auf 

die eingeklemmte Person verstärkt und somit die Verletzungen noch verschlimmert! 

28 


1 Sicherheit 

1.2.4.4. Testen der Bremsen 

1.2.4.4. Testen der Bremsen 

Testzeitpunkt 

Testvorgang 

Während des Betriebs unterliegen die Haltebremsen der Achsenmotoren einem normalen 

Verschleiß. Um festzustellen, ob die Bremse nach wie vor funktionstüchtig ist, kann ein Test 

durchgeführt werden. 

Die Funktion der Haltebremsen sämtlicher Achsenmotoren kann wie nachfolgend 

beschrieben getestet werden: 

1. Fahren Sie jede Manipulatorachse in eine Position, in der das kombinierte Gewicht des 

Manipulatorarms und einer beliebigen Last besonders groß ist (max. statische Last). 

2. Bringen Sie den Motor mithilfe des Betriebsartenwahlschalters an der Steuerung in die 

MOTOREN AUS-Position. 

3. Überprüfen Sie, ob die Achse ihre Position behält. 

Wenn der Manipulator beim Ausschalten der Motoren die Position nicht ändert, ist die 

Funktion der Bremse zufrieden stellend. 


29

1 Sicherheit 

1.2.4.5. Risiko durch Deaktivierung der Funktion "Reduzierte Geschwindigkeit 250 mm/s" 

1.2.4.5. Risiko durch Deaktivierung der Funktion "Reduzierte Geschwindigkeit 250 

mm/s" 

HINWEIS! 

Der Parameter Übersetzungsverhältnis oder andere kinematische Parameter dürfen nicht über 

das Programmiergerät oder einen PC geändert werden. Dies beeinflusst die 

Sicherheitsfunktion Reduzierte Geschwindigkeit 250 mm/s. 

30 


1 Sicherheit 

1.2.4.6. Sichere Verwendung des Programmiergeräts 

1.2.4.6. Sichere Verwendung des Programmiergeräts 

HINWEIS! 

Der Zustimmungsschalter ist ein Drucktaster, der an der Seite des Programmiergeräts (PG) 

angebracht ist und das System in den Betriebszustand MOTOREN EIN versetzt, wenn er halb 

eingedrückt wird. Wird der Zustimmungsschalter losgelassen oder ganz eingedrückt, 

wechselt der Roboter in den Betriebszustand MOTOREN AUS. 

Um eine sichere Handhabung des Programmiergeräts sicherzustellen, muss Folgendes 

eingehalten werden: 

• Der Zustimmungsschalter darf niemals durch eine Aktion funktionsunfähig werden. 

• Beim Programmieren und Testen muss der Zustimmungsschalter freigegeben werden, 

sobald kein Grund mehr vorliegt, warum der Roboter sich bewegen sollte. 

• Der Programmierer muss das Programmiergerät immer mit sich führen, wenn er/sie 

den Arbeitsbereich des Roboters betritt. Hierdurch wird verhindert, dass eine andere 

Person ohne Wissen des Programmierers die Kontrolle über den Roboter übernimmt. 


31

1 Sicherheit 

1.2.4.7. Arbeiten im Arbeitsbereich des Manipulators 

1.2.4.7. Arbeiten im Arbeitsbereich des Manipulators 

WARNUNG! 

Wenn innerhalb des Roboter-Arbeitsbereichs Arbeiten ausgeführt werden müssen, sind die 

folgenden Punkte zu beachten: 

• Der Betriebsartenwahlschalter an der Steuerung muss sich in der Position für den 

Einrichtbetrieb befinden, um den Zustimmungsschalter aktiviert zu halten und den 

Betrieb über eine Computerschnittstelle oder ein Fernsteuerungsfeld zu blockieren. 

• Die Geschwindigkeit des Roboters ist auf max. 250 mm/s begrenzt, wenn der 

Betriebsartenwahlschalter in der Position < 250 mm/s steht. Dies ist die normale 

Position für das Betreten des Arbeitsbereichs. Die Position 100 % - "volle 

Geschwindigkeit" - darf nur von ausgebildetem Personal eingestellt werden, das mit 

den damit verbundenen Risiken vertraut ist. 

• Achten Sie auf die rotierenden Achsen des Manipulators! Halten Sie Abstand zu den 

Achsen, damit sich Haare oder Kleidung nicht in ihnen verfangen. Außerdem ist auf 

alle Risiken zu achten, die durch rotierende Werkzeuge oder andere Geräte entstehen 

können, die am Manipulator montiert sind oder sich im Inneren der Zelle befinden. 

• Testen Sie die Motorbremse an jeder Achse gemäß dem Abschnitt Testen der Bremsen 

auf Seite 29. 

32 


1 Sicherheit 

1.3.1. Sicherheitssignale, allgemein 

1.3 Sicherheitshinweise 


Allgemeines 

Gefahrenstufen 

Dieser Abschnitt beschreibt sämtliche Gefahren, die bei der Durchführung der im Handbuch 

beschriebenen Arbeiten eventuell auftreten können. Jede Gefahr wird in einem eigenen 

Abschnitt beschrieben, der folgendermaßen aufgebaut ist: 

• Eine Überschrift, die die Gefahrenstufe (GEFAHR, WARNUNG oder VORSICHT) 

sowie den Gefahrentyp angibt. 

• Eine kurze Beschreibung dessen, was geschieht, wenn der Bediener/das 

Servicepersonal die Gefahr nicht beseitigt. 

• Eine Anweisung, wie die Gefahr zu beseitigen ist, um die Durchführung der 

jeweiligen Arbeit zu vereinfachen. 

Die folgende Tabelle definiert die Beschriftungen für Gefahrenstufen, wie sie in diesem 

Handbuch verwendet werden. 

Symbol Kennzeichnung Bedeutung 

danger 

warning 

Gefahr 

WARNUNG 

STROMSCHLAG 

Warnt vor einem Unfall, der eintreten wird, wenn die 

Anweisungen nicht befolgt werden, was zu 

lebensgefährlichen Verletzungen und/oder 

schweren Schäden am Produkt führen kann. Es gilt 

für Warnungen vor Gefahren wie z. B. der Berührung 

von elektrischen Einheiten unter Hochspannung, 

Explosions- oder Feuergefahr, Gefahr von Giftgas, 

Gefahr von Quetschungen, Zusammenstößen, Sturz 

aus großer Höhe usw. 

Warnt vor einem Unfall, der eintreten kann, wenn die 


schweren, eventuell lebensgefährlichen 

Verletzungen und/oder schweren Schäden am 

Produkt führen kann. Es gilt für Warnungen vor 

Gefahren wie z. B. der Berührung von elektrischen 

Einheiten unter Hochspannung, Explosions- oder 

Feuergefahr, Gefahr von Giftgas, Gefahr von 

Quetschungen, Zusammenstößen, Sturz aus großer 

Höhe usw. 

Das Stromschlagsymbol zeigt elektrische Gefahren 

an, die zu schweren Verletzungen oder zum Tod 

führen können. 

Electrical shock 


33

1 Sicherheit 


Symbol Kennzeichnung Bedeutung 

caution 

VORSICHT 

ELEKTROSTATISC 

HE ENTLADUNG 

(ESD) 

Warnt vor einem Unfall, der eintreten kann, wenn die 


Verletzungen und/oder schweren Schäden am 

Produkt führen kann. Dies betrifft Warnungen vor 

Risiken wie Verbrennungen, Augenverletzung, 

Hautverletzung, Gehörschädigung, Quetschungen, 

Ausrutschen, Stolpern, Aufprall, Sturz aus großer 

Höhe usw. Außerdem gilt es für Warnungen und 

Funktionsanforderungen beim Anbringen oder 

Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt 

beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. 

Das Symbol für elektrische Entladungen (ESD) zeigt 

elektrostatische Gefahren an, die zu schweren 

Beschädigungen des Produkts führen können. 

Electrostatic discharge 

(ESD) 

HINWEIS 

Hinweissymbole weisen auf wichtige Fakten und 

Zustände hin. 

Note 

TIPP 

Tippsymbole verweisen auf bestimmte 

Anweisungen, die zusätzliche Informationen geben 

oder Ihnen helfen, einen bestimmten Vorgang 

einfacher durchzuführen. 

Tip 

34 


1 Sicherheit 

1.3.2. GEFAHR - Sich bewegende Manipulatoren können lebensgefährlich sein! 

1.3.2. GEFAHR - Sich bewegende Manipulatoren können lebensgefährlich sein! 

Beschreibung 

Jeder sich bewegende Manipulator stellt eine potenziell tödliche Gefahr dar. 

Der Manipulator kann im Betrieb unerwartete und irrationale Bewegungen ausführen. Und 

da sämtliche Bewegungen mit großer Kraft ausgeführt werden, kann es zu schweren 

Verletzungen von Personen und/oder Beschädigungen von Ausrüstungsgegenständen im 

Arbeitsbereich des Manipulators kommen. 

Beseitigung 


1. Stellen Sie vor dem Betrieb des 

Manipulators sicher, dass sämtliche Not- 

Aus-Vorrichtungen korrekt installiert und 

angeschlossen wurden. 

2. Verwenden Sie falls möglich immer die 

Tippbetriebtaste. 

Die Tippbetriebtaste wird im 

Einrichtbetrieb verwendet, nicht im 

Automatikmodus. 

3. Stellen Sie sicher, dass sich im 

Arbeitsbereich des Manipulators keine 

Personen aufhalten, wenn Sie die 

Starttaste drücken. 

Info/Illustration 

Not-Aus-Vorrichtungen umfassen z. B. 

Sicherheitstore, Trittmatten, 

Lichtschranken usw. 

Die Verwendung der 

Tippbetriebsteuerung in RobotWare 

5.0 ist im Abschnitt Verwendung des 

Tippbetriebschalters im 

Bedienerhandbuch, IRC5, ausführlich 

beschrieben. 

Die Verwendung der 

Tippbetriebsteuerung in RobotWare 

4.0 ist im Abschnitt Das 

Programmiergerät im 

Benutzerhandbuch ausführlich 

beschrieben. 


35

1 Sicherheit 

1.3.3. WARNUNG - Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD! 

1.3.3. WARNUNG - Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD! 

Beschreibung 

Bei ESD (elektrostatischer Entladung) handelt es sich um die Übertragung von statischer 

elektrischer Ladung zwischen zwei Körpern mit unterschiedlichem Potenzial, die entweder 

durch direkten Kontakt oder durch ein induziertes elektrisches Feld zustande kommen kann. 

Beim Umgang mit Teilen oder ihren Behältern können Personen, die nicht mit dem 

Erdungspotenzial verbunden sind, hohe statische Ladungen übertragen. Durch diese 

Entladungen können empfindliche elektronische Bauteile beschädigt werden. 

Beseitigung 


1. Verwenden Sie ein 

Erdungsarmband. 

2. Verwenden Sie eine ESD- 

Bodenmatte als Schutz. 

3. Verwenden Sie eine dissipative 

Tischmatte. 


Erdungsarmbänder müssen regelmäßig 

getestet werden, um sicherzustellen, dass sie 

nicht beschädigt sind und ordnungsgemäß 

funktionieren. 

Die Matte muss über einen 

Strombegrenzungswiderstand geerdet sein. 

Die Matte sollte ein kontrolliertes Entladen von 

statischen Spannungen ermöglichen und 

muss geerdet sein. 

36 


1 Sicherheit 

1.3.4. WARNUNG - Sicherheitsrisiken bei der Arbeit mit Getriebeöl 


Beschreibung 

Beim Umgang mit Getriebeöl kann es sowohl zu Personen- als auch zu Produktschäden 

kommen! Folgende Sicherheitsinformationen müssen beachtet werden, bevor Sie Arbeiten 

mit dem Öl in den Getrieben ausführen! 

Warnungen und Beseitigung 

Warnung Beschreibung Beseitigung/Aktion 

- 

Heißes Getriebeöl! 

- 

Möglicher Druckaufbau 

im Getriebe! 

- 

Nicht zu viel Öl 

einfüllen! 

- 

Nicht verschiedene 

Ölsorten mischen! 

Beim Wechseln und Ablassen 

des Getriebeöls kann der 

Umgang mit bis zu 90 °C 

heißem Öl erforderlich sein! 

Beim Öffnen des Ölstopfens 

kann aufgrund des Drucks im 

Getriebe Öl aus der Öffnung 

spritzen! 

Übermäßiges Befüllen des 

Getriebes kann zu internem 

Überdruck führen, wodurch 

folgende Probleme auftreten 

können: 

• beschädigte 

Dichtungen, 

• komplettes 

Herausdrücken der 

Dichtungen, 

• Beeinträchtigung der 

Bewegungsfreiheit des 

Manipulators. 

Das Mischen verschiedener 

Ölsorten kann zu schweren 

Beschädigungen des 

Getriebes führen! 

Warmes Öl läuft schneller ab 

als kaltes. 

Stellen Sie sicher, dass beim 

Durchführen dieser Arbeiten 

immer Schutzausrüstung wie 

Schutzbrillen und Handschuhe 

getragen wird. 

Öffnen Sie vorsichtig den 

Ölablassstopfen und bleiben Sie 

der Öffnung fern. Achten Sie 

darauf, nicht zu viel Getriebeöl 

einzufüllen. 

Stellen Sie sicher, dass Sie beim 

Befüllen des Getriebes nicht zu 

viel Öl einfüllen. 

Prüfen Sie nach dem Befüllen 

den korrekten Ölstand. 

Beim Auffüllen des Getriebeöls 

dürfen keine unterschiedlichen 

Ölsorten gemischt werden, es 

sei denn, dies ist in der 

Anweisung angegeben. 

Verwenden Sie immer die 

Ölsorte, die vom Hersteller 

angegeben ist! 

Lassen Sie den Roboter vor dem 

Wechseln von Getriebeöl einige 

Zeit laufen, um das Öl 

anzuwärmen. 

- 

Erwärmen Sie das Öl! 


37

1 Sicherheit 


Warnung Beschreibung Beseitigung/Aktion 

- 

Die angegebene Menge 

hängt von der 

abgelassenen Menge 

ab! 

Die angegebene Ölmenge 

basiert auf dem 

Gesamtvolumen des 

Getriebes. Beim Ölwechsel 

kann sich die nachgefüllte 

Ölmenge von der 

angegebenen Menge 

unterscheiden, je nachdem, 

wie viel Öl zuvor aus dem 

Getriebe abgelassen wurde. 

Prüfen Sie nach dem Befüllen, 

ob der Ölstand den Angaben 

gemäß Abschnitt 

Überprüfungsaktivitäten 

entspricht. 

38 


2 Installation und Inbetriebnahme 




Allgemeines 

Dieses Kapitel enthält die Informationen, die Sie für die Vor-Ort-Installation des Roboters 

benötigen. 

Ausführlichere technische Informationen wie z. B. Lastdiagramm, zugelassene zusätzliche 

Lasten (Ausrüstung) und Position der zusätzlichen Lasten (Ausrüstung) finden Sie in der 

Produktspezifikation des Roboters. 


39


2.2.1. Vor der Installation 

2.2 Auspacken 


Allgemeines 

Dieses Handbuch ist in erster Linie für das Auspacken und erstmalige Installieren des 

Roboters vorgesehen. Es enthält außerdem nützliche Informationen für eine spätere 

Neuinstallation des Roboters. 

Überprüfen der Installationsvoraussetzungen 

Die nachfolgende Checkliste gibt an, was vor der Installation des Manipulators beachtet 

werden muss: 



1. Stellen Sie sicher, dass die Installation 

ausschließlich von qualifiziertem Personal 

durchgeführt wird und die nationalen und 

lokalen Bestimmungen eingehalten werden. 

2. Stellen Sie sicher, dass der Manipulator nicht 

beschädigt ist, indem Sie den Manipulator und 

das Äußere des Steuerschranks auf Schäden 

prüfen. 

3. Stellen Sie sicher, dass die Hebevorrichtung 

für die Handhabung des Manipulatorgewichts 

dimensioniert ist. 

4. Wenn der Manipulator nicht unmittelbar 

installiert wird, muss er gelagert werden. 

5. Stellen Sie sicher, dass die vorgesehene 

Arbeitsumgebung des Manipulators den 

Spezifikationen entspricht. 

6. Stellen Sie vor dem Transport des 

Manipulators an seinen Installationsort sicher, 

dass der Ort die entsprechenden 

Anforderungen erfüllt. 

7. Bevor Sie den Manipulator bewegen, stellen 

Sie sicher, dass er nicht kippt! 

8. Sind diese Voraussetzungen erfüllt, kann der 

Manipulator an seinen Installationsort 

transportiert werden. 

Siehe Angaben im Abschnitt 

Gewicht, Manipulator auf Seite 40. 


Lagerbedingungen, Manipulator 

auf Seite 41. 


Betriebsbedingungen, Manipulator 

auf Seite 41. 

Siehe Abschnitt: 

• Belastung des 

Fundaments, Manipulator 

auf Seite 41 

• Anforderungen an 

Fundament, Manipulator 

auf Seite 41 

• Schutzklassen auf Seite 42 


Standsicherheit und Gefahr des 

Umkippens auf Seite 45. 


Anheben des Manipulators mit 

Hebeschlingen auf Seite 46. 

Gewicht, Manipulator 

Das Nettogewicht des Manipulators beträgt ca.: 100 kg. 

40 




Belastung des Fundaments, Manipulator 

In der nachfolgenden Tabelle sind die unterschiedlichen Kräfte und Drehmomente 

angegeben, denen der Manipulator bei unterschiedlichen Arbeiten ausgesetzt ist. 

HINWEIS! Diese Kräfte und Drehmomente sind Extremwerte, die während des Betriebs 

selten erreicht werden. Diese Werte erreichen ihr Maximum niemals gleichzeitig! 

Kraft 

Dauerbelastung 

(Betrieb) 

Max. Last (Not-Aus) 

Kraft xy (stehend/hängend) ±1300 N ±3200 N 

Kraft z (stehend) -1000 ±1000 N -1000 ±2000 N 

Kraft z (hängend) -2800 ±1000 N +1000 ±2000 N 

Drehmoment 

Mxy ±1300 Nm ±220 Nm 

Mz ±300 Nm ±750 Nm 

Anforderungen an Fundament, Manipulator 

Anforderung 

Wert 

Min. Planheit 

0,5 mm 

Max. Neigung 5° 

Min. Resonanzfrequenz 

22 Hz 

Lagerbedingungen, Manipulator 

Die folgende Tabelle gibt die zulässigen Lagerbedingungen für den Manipulator an: 

Parameter 

Wert 

Max. Umgebungstemperatur +55 °C 

Max. Umgebungstemperatur (weniger als 24 h) +70 °C 

Min. Umgebungstemperatur -25 °C 

Max. Luftfeuchtigkeit 

Max. 95 % bei konstanter Temperatur 

Betriebsbedingungen, Manipulator 

In der nachfolgenden Tabelle sind die zulässigen Betriebsbedingungen für den Manipulator 

angegeben: 

Parameter 

Wert 

Max. Umgebungstemperatur +45 °C 

Min. Umgebungstemperatur +5 °C 

Max. Luftfeuchtigkeit 

Max. 95 % bei konstanter Temperatur 


41



Schutzklassen 

In der nachfolgenden Tabelle sind die Schutzklassen für die Hauptkomponenten des 

Robotersystems angegeben: 

Ausrüstung 

Schutzklasse 

Manipulator IP 67 

Steuerschrank IP 54 

Programmiereinheit IP 54 

42 



2.2.2. Arbeitsbereich, IRB 140 


Arbeitsbereich Achse 2-3 

In der nachfolgenden Abbildung wird der uneingeschränkte Arbeitsbereich von Achse 2-3 

gezeigt: 

xx0200000058 

Pos. 

Position in der Mitte des 

Handgelenks 

Winkel (Grad) 

X Z Achse 2 Achse 3 

0 450 712 0° 0° 

1 70 1092 0° -90° 

2 314 421 0° +50° 

3 765 99 +110° -90° 

4 255 -119 +110° +4° 

5 -480 23 -90° -150° 

6 1 596 -90° +50° 

7 218 558 +110° -230° 

8 -670 352 -90° -90° 


43



Arbeitsbereich Achse 1 

In den nachfolgenden Abbildungen wird der uneingeschränkte Arbeitsbereich von Achse 1 

gezeigt. 

xx0200000061 

44 



2.2.3. Standsicherheit und Gefahr des Umkippens 

2.2.3. Standsicherheit und Gefahr des Umkippens 

Allgemeines 

Prozedur 

Der nachfolgende Abschnitt beschreibt, welche Vorkehrungen getroffen werden müssen, 

damit der Manipulator nicht kippt, wenn er nicht ordnungsgemäß am Fundament befestigt 

wurde. 

In der nachfolgenden Anweisung wird beschrieben, wie verhindert wird, dass der 

Manipulator während der Installation kippt, solange er noch nicht im Fundament befestigt ist. 

VORSICHT! 

Wird der Manipulator nicht am Boden befestigt, ist er im gesamten Arbeitsbereich instabil. 

1. Ändern Sie die Manipulatorposition NICHT, solange der Manipulator noch nicht am 

Fundament befestigt ist. Die Transportposition ist die stabilste. 

2. Wenn der Manipulator aus beliebigem Grund aus seiner ursprünglichen Position bewegt 

werden muss, stellen Sie sicher, dass der Schwerpunkt nicht verschoben wird. 


45


2.3.1. Anheben des Manipulators mit Hebeschlingen 

2.3 Vor-Ort-Installation 

2.3.1. Anheben des Manipulators mit Hebeschlingen 

Allgemeines 

Dieser Abschnitt beschreibt, wie der Manipulator mit Hebeschlingen angehoben wird. 

Ausrüstung 

Schlinge 

Hinweis 

Länge: 2 m. Last: 500 kg 

Illustration 

In den nachfolgenden Abbildungen wird gezeigt, wie der Manipulator mit Hebeschlingen 

angehoben wird. 

xx0200000084 

1 Schlinge für Manipulator 

2 Schlinge für Manipulator 

3 Schlinge für Steuerkabel 

Heben des Manipulators 

1. Bringen Sie den Manipulator in die Hebeposition wie in der Abbildung gezeigt. 

2. Legen Sie eine Schlinge um jeden Abschnitt des Unterarms (Pos. 1 und 2). 

3. Verwenden Sie außerdem eine Schlinge, um das Anheben des Steuerkabels zu sichern 

(Pos. 3). 

46 



2.3.2. Manuelles Lösen der Bremsen 


Allgemeines 

Im nachfolgenden Abschnitt wird beschrieben, wie die Haltebremsen der Achsenmotoren 

gelöst werden. 

Dies kann auf folgende Arten erfolgen: 

• mit der Drucktaste, wenn der Manipulator an die Steuerung angeschlossen ist. 

• mit der Drucktaste am Manipulator mit einer externen Stromversorgung. 

• mit einer externen Stromversorgung. 

GEFAHR! 

Beim Lösen der Haltebremsen bewegen sich die Manipulatorachsen sehr schnell und unter 

Umständen auf nicht vorhersehbare Weise! Stellen Sie sicher, dass sich kein Personal in der 

Nähe des Manipulatorarms aufhält! 

Verwenden der Drucktaste, wenn der Manipulator an die Steuerung angeschlossen ist 

In diesem Abschnitt wird beschrieben, wie die Haltebremsen mithilfe der internen 

Bremslöseeinheit gelöst werden. 



1. Drücken Sie die Bremslösetaste, um die 

Haltebremsen zu lösen. 

xx0200000069 

• A: Drucktaste 


47



Verwenden der Drucktaste am Manipulator mit einer externen Stromversorgung 

In diesem Abschnitt wird beschrieben, wie die Haltebremsen mit der Drucktaste bei Nutzung 

einer externen Stromversorgung gelöst werden. 



1. Schließen Sie eine externe Stromversorgung an 

Anschluss XP1 an. 

2. Drücken Sie die Bremslösetaste, um die 

Haltebremsen zu lösen. 

xx0200000071 

• A: B16 24 V 

Gleichstrom 

• B: B14 (0 V) 

HINWEIS! 

Die Anschlusspunkte für 24 V und 0 V Gleichstrom dürfen auf keinen Fall vertauscht werden. 

Wenn dies geschieht, können eine Sperrdiode und die Systembaugruppe beschädigt werden. 

48 




Verwendung einer externen Stromversorgung 

In diesem Abschnitt wird beschrieben, wie die Haltebremsen mithilfe der externen 

Spannungsversorgung gelöst werden. Wenn die Positionen der Manipulatorachsen ohne 

Verbindung zur Steuerung geändert werden müssen, muss eine externe Stromversorgung (24 

V Gleichstrom) angeschlossen werden, um die Bremslösetasten am Manipulator n zu 

aktivieren. 



1. Lösen Sie die Schrauben und nehmen 

Sie die Abdeckung an der Rückseite 

des Manipulatorsockels ab. 

2. Lokalisieren Sie den R1.MP4-6- 

Steckverbinder und trennen Sie ihn. 

3. Schließen Sie eine externe 

Stromversorgung an, um die 

Haltebremse an allen Achsen zu lösen. 

xx0200000072 

• A: 13 0 V 

• B: 15 24 Gleichstrom 


49


2.3.3. Ausrichten und Befestigen des Manipulators 

2.3.3. Ausrichten und Befestigen des Manipulators 

Allgemeines 

Dieser Abschnitt beschreibt, wie der Manipulator auf dem Fundament ausgerichtet und 

befestigt werden muss, um einen sicheren Betrieb des Roboters zu gewährleisten. 

Befestigungsanforderungen 

Befolgen Sie bei der Montage einer Befestigungsplatte oder eines Rahmens auf einem 

Betonboden die allgemeinen Anweisungen für Spreizhülsenanker. Die Schraubverbindung 

muss den im Abschnitt Belastung des Fundaments, Manipulator auf Seite 41 aufgeführten 

Beanspruchungskräften standhalten. 

HINWEIS! 

Wird der Roboter geneigt oder hängend montiert, muss die Schraubverbindung durch 

Führungsbuchsen gesichert werden. 

Befestigungsschrauben 

Die folgende Tabelle gibt die Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben an, die zum 

Befestigen des Manipulators an der Grundplatte/am Fundament verwendet werden. 

Geeignete Schrauben, leicht gefettet: M12 

Klasse Klasse 8.8 

Passende Unterlegscheiben: 

Dicke: 2,5 mm 

Außendurchmesser: 24 mm 

Innendurchmesser: 13,4 mm 

Anzugsdrehmoment: 

85 Nm 

Bohrplan mit Querschnitt 

Die Bohrplananforderungen werden im Abschnitt Bohrplan auf Seite 57 gezeigt. 

Führungsbuchsen 

Zwei Führungsbuchsen können in die beiden hinteren Bohrungen eingesetzt werden, so dass 

der gleiche Roboter ohne Programmänderung erneut installiert werden kann. 

Ausrüstung 

Art.-Nr. 

Führungsbuchsen 3HAC 9519-1 

50 



2.3.4. Einschränken des Arbeitsbereichs 

2.3.4. Einschränken des Arbeitsbereichs 

Allgemeines 

Achten Sie beim Einbau des Manipulators darauf, dass er sich in seinem gesamten 

Arbeitsraum frei bewegen kann. Bei Kollisionsgefahr mit anderen Gegenständen ist sein 

Arbeitsraum zu begrenzen. 

WARNUNG! 

Der Arbeitsraum lässt sich nur mithilfe von Software beschränken, daher kann der 

beschränkte Bereich nicht als gesicherte Zone eingestuft werden. Sämtliche Arbeiten 

innerhalb dieser Zone sind verboten. 

Vorrichtungen zur Beschränkung des Arbeitsraums 

Die Vorrichtungen zur Beschränkung des Arbeitsraums werden nachfolgend aufgeführt. 

1. Lichtvorhänge. 

2. Trittmatten. 

3. Andere, ähnliche Vorrichtungen. 

4. Software. 

Das Einschränken des Arbeitsraums mithilfe der Software wird im Kapitel Systemparameter 

im Benutzerhandbuch beschrieben. 


51


2.3.5. Befestigen der Ausrüstung am Manipulator 


Allgemeines 

Der Manipulator ist mit Montagebohrungen für Zusatzausrüstung ausgestattet. 

Unter bestimmten Umständen können dem Manipulator zusätzlich zu den vorhandenen 

weitere Montagebohrungen hinzugefügt werden. Diese besonderen Voraussetzungen sind in 

der Produktspezifikation angegeben. 

Abbildung, Bohrungen am Oberarm 

In der nachfolgenden Abbildung werden die Bohrungen zum Anbringen von 

Zusatzausrüstung am Oberarm gezeigt. 

xx0200000062 

52 




Abbildung, Bohrungen am Montageflansch 

In der nachfolgenden Abbildung werden die Bohrungen zum Anbringen von Ausrüstung am 

Montageflansch gezeigt. 

xx0200000063 

Güte der Befestigungen 

Verwenden Sie zum Anbringen von Werkzeugen am Montageflansch (siehe die Abbildungen 

unter Abbildung, Bohrungen am Oberarm auf Seite 52 und Abbildung, Bohrungen am 

Montageflansch auf Seite 53) nur Schrauben der Klasse 12.9. Beim Befestigen anderer 

Ausrüstung können Standardschrauben der Klasse 8.8 verwendet werden. 


53


2.3.6. Lasten 

2.3.6. Lasten 

Allgemeines 

Referenzen 

Bremsleistung 

Lasten, die am Manipulator befestigt werden, müssen korrekt und sorgfältig definiert werden 

(im Hinblick auf Position des Schwerpunkts und des Trägheitsfaktors), um ruckartige 

Bewegungen und eine Überlastung des Motors zu verhindern. Wird dies nicht korrekt 

ausgeführt, kann es zur Unterbrechung des Betriebs kommen. 

Lastdiagramme, zulässige Zusatzlasten (Ausrüstung) und ihre Positionen wie in der 

Produktspezifikation angegeben. Die Lasten müssen zudem in der Software definiert werden 

(siehe Benutzerhandbuch). 

Die Leistung der Motorbremse des Manipulators hängt von den befestigten Zusatzlasten ab. 

Weitere Informationen über die Bremsleistung erhalten Sie von ABB. 

54 



2.3.7. Hängende Montage 


Allgemeines 

Das System ist ab Werk für Bodenmontage ohne Abstützung konfiguriert. Die 

Vorgehensweise bei hängender Montage unterscheidet sich grundsätzlich nicht von der 

Montage auf dem Boden. 

HINWEIS! 

Stellen Sie bei hängender Montage sicher, dass das Portal oder die entsprechende Struktur 

stabil genug ist, um inakzeptable Vibrationen oder Schwingungen im Sinne optimaler 

Leistung zu verhindern. 

Systemparameter 

Wird der Roboter in einem anderen Winkel montiert, muss der Systemparameter 

"Schwerkraft Beta" aktualisiert werden. Dieser Parameter definiert den Montagewinkel des 

Roboters in Radiant. 

HINWEIS! 

Die korrekte Konfiguration der Schwerkraft Beta ist von grundlegender Bedeutung, damit 

das Robotersystem Bewegungen optimal steuern kann. Bei falscher Angabe des 

Montagewinkels (Schwerkraft Beta) treten folgende Probleme auf: 

• Überbelastung der mechanischen Struktur. 

• Geringere Bahngeschwindigkeit und Bahngenauigkeit. 

• Folgende S4-Funktionen arbeiten nicht korrekt: z. B. Lasterkennung & 

Kollisionserkennung. 

Montagewinkel und Werte 

Der Parameter "Schwerkraft Beta" definiert den Montagewinkel des Roboters in Radiant. Er 

wird für einen Montagewinkel von 45° wie folgt berechnet: 

Schwerkraft Beta = 45° x 3,141593/180 = 0,785398 rad. 

Beispielpositionen Montagewinkel Schwerkraft Beta 

Boden (Position 1) 0° 0,000000 (Standard) 

Geneigt (Position 2) 45° 0.785398 

Wand (Position 3) 90° 1.570796 

Decke (Position 4) 180° 3.141593 


55



xx0200000066 

Definieren der Parameter 

Die folgenden Schritte beschreiben, wie die korrekten Werte für Schwerkraft Beta 

eingegeben werden. 



1. Wählen Sie Param: Manipulator. 

2. Wählen Sie Typen: Roboter. 

3. Wählen Sie Master und drücken Sie die 

Eingabetaste. 

4. Den Parameter "Schwerkraft Beta" auswählen und 

seinen Wert ändern. 

5. Drücken Sie OK, um den Vorgang zu bestätigen. 

xx0200000073 

56 



2.3.8. Bohrplan 


Bohrplan 

Nachfolgende Abbildung zeigt den Bohrplan zum Befestigen des Manipulators: 

xx0200000085 


57



Querschnitt, Führungsbuchsenbohrung 

Nachfolgende Abbildung zeigt den Querschnitt durch die Führungsbuchsenbohrungen: 

xx0200000086 

58 



2.4.1. Kundenanschlüsse am Manipulator 

2.4 Elektrische Anschlüsse 


Allgemeines 

Zum Anschluss von Zusatzausrüstung am Manipulator sind Kabel in der 

Manipulatorverkabelung integriert. Der Manipulator verfügt sowohl über Luft- als auch über 

elektrische Anschlüsse. 

xx0200000074 


59



Anschlüsse 

Anschlüsse 

Beschreibung 

1. Für Luftzufuhr am Sockel/Oberarm R1/4" Maximal 8 bar/Innendurchmesser des 

Schlauchs: 6,5 mm 

2. Signalanschluss am Oberarm FCI UT 071412SH44N-Anschluss 

Anzahl der Signale: 12 Signale, 49 V, 500 mA 

Empfohlene Teile 

Um Strom- und Signalleiter an die Steckverbinder des Oberarms anzuschließen, werden die 

folgenden Teile empfohlen: 

xx0200000132 

Der von ABB empfohlene Kontaktsatz für Anschluss R2.CS (3HAC 12497-1) enthält: 

• Mehrpoligen Steckverbinder, 12-polig 

• Adapter, verzinnt, 12-polig 

• Stifte für Kabelquerschnitt 0,25-0,5 mm 2 

• Stifte für Kabelquerschnitt 0,5-1,5 mm 2 

• Reduzierschlauch, flaschenförmig 

• Schrumpfschlauch, gewinkelt 

Der Anschlusssatz wird in einer Kunststoffhülle geliefert, die auch technische Daten und 

Montageanweisungen enthält. 

60 


3 Wartung 


3 Wartung 


Aufbau dieses Kapitels 

In diesem Kapitel werden die Wartungsarbeiten beschrieben, die für den Roboter und etwaige 

externe Einheiten des Roboters empfohlen werden. 

Die Angaben basieren auf dem Wartungsplan, der sich am Anfang des Kapitels befindet. Der 

Plan enthält Informationen zu allen erforderlichen Wartungsarbeiten einschließlich der 

Häufigkeit, mit der sie durchzuführen sind, und verweist auf Prozeduren für die jeweiligen 

Arbeiten. 

Jede Prozedur enthält alle Informationen, die zum Durchführen der Arbeit erforderlich sind, 

wie beispielsweise erforderliche Werkzeuge und Materialien. 

Die Prozeduren sind entsprechend den durchzuführenden Wartungsarbeiten in verschiedene 

Abschnitte aufgeteilt. 


Bevor mit etwaigen Wartungsarbeiten begonnen wird, ist es von äußerster Wichtigkeit, dass 

alle Sicherheitsinformationen beachtet werden! 

Diese Sicherheitsinformationen umfassen allgemeine Sicherheitsaspekte sowie speziellere 

Sicherheitsinformationen, die die Gefahren und Sicherheitsrisiken bei der Durchführung der 

Prozeduren beschreiben. Achten Sie darauf, das Kapitel Sicherheit auf Seite 13 unbedingt zu 

lesen. 


61

3 Wartung 

3.2.1. Wartungsplan, IRB 140 

3.2 Wartungspläne 


Allgemeines 

Der Roboter, bestehend aus Manipulator und Steuerschrank, muss regelmäßig gewartet 

werden, um seine Funktion sicherzustellen. Die Wartungsaktivitäten und ihre jeweiligen 

Intervalle sind in der nachstehenden Tabelle angegeben. 

Nicht vorhersehbare Vorkommnisse machen ebenfalls eine Wartung des Roboters 

erforderlich. Werden Schäden entdeckt, müssen sie unmittelbar behoben werden! 

Die Überprüfungsintervalle geben nicht die Lebensdauer der einzelnen Komponenten an. 

Aktivitäten und Intervalle, Standardausrüstung 

Diese Abschnitte, auf die in der Tabelle verwiesen wird, befinden sich im Kapitel für die 

jeweilige Wartungsarbeit. 

Die nachstehende Tabelle gibt die erforderlichen Wartungsarbeiten und Intervalle an: 

Wartungsarbeit Ausrüstung Intervall Siehe Abschnitt: 

Inspektion 

Dämpfer, 

Achse 2-3 

Regelmäßig *) Inspektion, Dämpfer 

Achsen 2-3 auf Seite 64 

Inspektion Kabelstränge Regelmäßig *) Inspektion, Roboterkabel 

auf Seite 66 

Inspektion Antriebsriemen 36 Monate Überprüfung, 

Antriebsriemen auf Seite 67 

Ändern Getriebe 5, Öl 36 Monate Ölwechsel, Getriebe, 

Achsen 5 und 6 auf Seite 71 

Ändern Getriebe 6, Öl 36 Monate Ölwechsel, Getriebe, 

Achsen 5 und 6 auf Seite 71 

Ändern 

Reinigen 

Messsystem, 

Batterie 

Kompletter 

Manipulator 

Abhängig von 

Batterietyp und 

Betriebsmuster wie im 

Abschnitt Wahl des 

Batterietyps auf Seite 63 

angegeben. 

Austauschen der seriellen 

Messbaueinheit und des 

Batteriesatzes 

Regelmäßig *) Reinigen, kompletter 

Roboter auf Seite 70 

*) "Regelmäßig" bedeutet, dass die Aktivität regelmäßig ausgeführt werden muss, aber vom 

Roboterhersteller eventuell kein genaues Intervall angegeben wurde. Das Intervall hängt vom 

Betriebszyklus des Roboters, seiner Arbeitsumgebung und seinem Bewegungsmuster ab. 

Im Allgemeinen sind die Intervalle umso kürzer, je verschmutzter die Umgebung ist. Die 

Intervalle sind auch umso kürzer, je anspruchsvoller das Bewegungsmuster ist (stärkere 

Krümmung des Kabelbaums). 

62 


3 Wartung 


Wahl des Batterietyps 

Die nachstehende Tabelle zeigt die Auswahlkriterien für die drei verfügbaren Batterietypen. 

Betriebsmuster 

Austauschintervall, 

3-zellig Lithium 

Austauschintervall, 

6-zellig Lithium 

Max. 4 Wochen Ausschaltzeit pro Jahr 60 Monate 60 Monate 

Wochenende ausgeschaltet + 

24 Monate 48 Monate 

Betriebsmuster 1 

Nachts ausgeschaltet + Betriebsmuster 1 

und 2 

12 Monate 24 Monate 

Unabhängig vom Betriebsmuster darf das Austauschintervall wegen Materialermüdung usw. 

60 Monate nicht überschreiten. 


63

3 Wartung 

3.3.1. Inspektion, Dämpfer Achsen 2-3 

3.3 Überprüfungsaktivitäten 


Sitz der Dämpfer, Achsen 2-3 

In der nachfolgenden Abbildung wird der Sitz sämtlicher Dämpfer gezeigt, die kontrolliert 

werden müssen. 

xx0200000426 

A Dämpfer, Achse 2 

xx0200000427 


64 


3 Wartung 


Erforderliche Ausrüstung 

Ausrüstung Art.-Nr. Hinweis 

Standardwerkzeugsatz 3HAC020812-001 Der Inhalt ist im Abschnitt 

Standardwerkzeugsatz im 


beschrieben. 

Überprüfung, Dämpfer Achse 2-3 

Nachfolgend wird beschrieben, wie die Dämpfer, Achse 2-3, überprüft werden: 

WARNUNG! 

Beachten Sie Folgendes, bevor Sie Reparaturarbeiten am Manipulator beginnen: 

• Motoren und Getriebe sind nach Betreiben des Roboters HEISS! Durch Berühren der 

Motoren und Getriebe können Sie sich Verbrennungen zuziehen! 

• Sämtliche Strom-, Hydraulik- und pneumatische Druckversorgung zum Roboter 

unterbrechen! 

• Ergreifen Sie alle erforderlichen Maßnahmen, damit der Manipulator nicht 

zusammenbricht, wenn Teile ausgebaut werden; sichern Sie z. B. den unteren Arm mit 

entsprechenden Vorrichtungen, falls Sie den Motor, Achse 2, ausbauen. 


1. Überprüfen Sie sämtliche Dämpfer auf 

Beschädigungen wie z. B. Risse oder Vertiefungen, 

die tiefer als 1 mm sind. 

2. Überprüfen Sie die Befestigungsschrauben auf 

Deformationen. 

3. Werden Schäden entdeckt, muss der Dämpfer 

ersetzt werden! 

Hinweis 

Siehe dazu die Abbildung im 

Abschnitt Sitz der Dämpfer, 

Achsen 2-3 auf Seite 64! 

Die Artikelnummer finden 

Sie im Abschnitt 

Erforderliche Ausrüstung auf 

Seite 65. 

Der Austausch wird in den 

Abschnitten Austauschen 

des Dämpfers, Achse 2 auf 

Seite 113, und Austauschen 

des Dämpfers, Achse 3 auf 

Seite 102, beschrieben. 


65

3 Wartung 

3.3.2. Inspektion, Roboterkabel 

3.3.2. Inspektion, Roboterkabel 

Sitz, Roboterkabel 

Die Roboterkabel umfassen die Kabel zwischen dem Manipulator und dem Steuerschrank 

sowie die extern sichtbaren Kabel um die Motoren 1 und 2. 

Eine detailliertere Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel 

Faltblätter im Produkthandbuch, Referenzinformation. 


Ausrüstung Art.-Nr. Hinweis 



Produkthandbuch, 

Referenzinformation 

beschrieben. 

Andere Werkzeuge und 

Prozeduren sind eventuell 

erforderlich. Verweise auf diese 

Prozeduren finden Sie in den 

nachfolgenden schrittweisen 

Anleitungen. 

Schaltplan 3HAC 6816-3 

Diese Prozeduren umfassen 

Verweise auf die erforderlichen 

Werkzeuge. 

WARNUNG! 





unterbrechen! 




VORSICHT! 

Die Kabelpakete können leicht mechanisch beschädigt werden! Gehen Sie vorsichtig mit 

ihnen um, vor allem mit den Anschlüssen, damit sie nicht beschädigt werden! 

Inspektion 

Nachfolgend wird beschrieben, wie die Roboterkabel inspiziert werden. 


1. Überprüfen Sie die Steuerungskabel zwischen 

dem Manipulator und dem Steuerschrank visuell. 

Suchen Sie Beschädigungen durch Abrieb, 

Schnitte oder Quetschung. 

2. Wechseln Sie die Kabel aus, wenn Verschleiß 

oder Beschädigungen entdeckt wurden. 

Hinweis 

Siehe dazu Austauschen des 

Kabelbaums auf Seite 76. 

66 


3 Wartung 

3.3.3. Überprüfung, Antriebsriemen 


Sitz der Antriebsriemen 

Achsen 3, 5 und 6 sind mit Antriebsriemen ausgestattet. Ihre Position wird in den 

nachstehenden Abbildungen gezeigt. 



xx0200000448 

G Antriebsriemen, Achse 3 


67

3 Wartung 


xx0200000453 

R Antriebsriemen, Achse 6 

V Antriebsriemen, Achse 5 


Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis 




beschrieben. 



erforderlich. Verweise auf 

diese Prozeduren finden 

Sie in den nachfolgenden 

schrittweisen Anleitungen. 

Diese Prozeduren umfassen Verweise 

auf die erforderlichen Werkzeuge. 

68 


3 Wartung 


Inspektion 

Nachfolgend wird beschrieben, wie die Antriebsriemen inspiziert werden. 

WARNUNG! 


• Einige Teile (z. B. Motoren und Lichter) sind nach Betreiben des Roboters HEISS! 

Das Berühren dieser Teile kann zu Brandverletzungen führen! 


unterbrechen! 

• Stellen Sie beim Austausch von Motoren/Reduzierstücken sicher, dass Bauteile des 

Roboters, die sich unerwartet bewegen können, den Anweisungen für den jeweiligen 

Vorgang entsprechend mechanisch blockiert werden. 


1. Nehmen Sie Abdeckungen 

usw. ab, um Zugang zu jedem 

Antriebsriemen zu erhalten. 

2. Überprüfen Sie jeden Riemen 

auf Schäden. 

3. Überprüfen Sie jeden Riemen 

auf Spannung. 

Wenn die Riemenspannung 

nicht korrekt ist, sollte sie 

angepasst werden. 

Hinweis 

Diese Prozeduren sind in den Abschnitten 

Austauschen des Motors und des Antriebsriemens, 

Achse 3 auf Seite 144 und Austauschen des 

Motors und des Antriebsriemens, Achse 5 oder 6 

auf Seite 153 detailliert beschrieben. 

Tauschen Sie die Antriebsriemen bei 

Beschädigungen gemäß der Beschreibung in den 

Abschnitten Austauschen des Motors und des 

Antriebsriemens, Achse 3 auf Seite 144 und 


Achse 5 oder 6 auf Seite 153 aus. 

Die Riemenspannung muss wie folgt eingestellt 

sein: 

• Achse 3: F = 35-60 N 

• Achse 5: F = 35-60 N 

• Achse 6: F = 35-60 N 

xx0200000474 

Die Anpassung der Riemenspannung ist in den 

Abschnitten Austauschen des Motors und des 

Antriebsriemens, Achse 3 auf Seite 144 und 


Achse 5 oder 6 auf Seite 153 detailliert 

beschrieben. 


69

3 Wartung 

3.4.1. Reinigen, kompletter Roboter 

3.4 Reinigungsarbeiten 

3.4.1. Reinigen, kompletter Roboter 

Allgemeines 

Die Schutzklasse ist IP 67, d. h., der Manipulator ist wasserdicht. 



Darf nur für Foundry- 

Versionen verwendet werden! 

Dampfreiniger 

Darf nur für Foundry- 

Versionen verwendet werden! 

Hochdruckwasserreiniger 

Staubsauger 

Tuch mit mildem 

Reinigungsmittel 

- • Wasserdruck an der Düse: max. 2.500 kN/ 

m 2 (25 bar) 

• Düsenmodell: Fächerdüse, min. 45° 

Streuung 

• Durchfluss: max. 100 l/min. 

• Wassertemperatur: max. 80 °C 

- • Max. Wasserdruck am Gehäuse: 50 kN/m 2 

(0,5 bar) 

• Empfehlung: Fächerstrahldüse, mind. 45° 

Streuung 

• Durchfluss: max. 100 l/min. 

- Darf für Standardversion verwendet werden. 

Gebote und Verbote! 

Im folgenden Abschnitt wird beschrieben, was beim Reinigen des Manipulators besonders 

beachtet werden muss. 

Immer! 

Niemals! 

• Verwenden Sie immer die oben angegebene Reinigungsausrüstung! Andere 

Reinigungsausrüstung kann die Haltbarkeit von Lackarbeiten, Rostschutzmitteln, 

Schildern oder Aufklebern verkürzen! 

• Stellen Sie immer sicher, dass vor dem Reinigen alle Schutzabdeckungen am Roboter 

montiert sind! 

• Richten Sie niemals den Wasserstrahl auf Lagerdichtungen, Kontakte und andere 

Dichtungen! 

• Sprühen Sie niemals aus einer Entfernung von weniger als 0,4 m! 

• Entfernen Sie Abdeckungen oder andere Schutzausrüstung niemals vor der Reinigung 

des Roboters! 

• Verwenden Sie niemals Reinigungsmittel, z. B. Druckluft oder Lösungsmittel, die von 

den o. g. Spezifikationen abweichen! 

• Obwohl der Manipulator wasserdicht ist, vermeiden Sie das Ansprühen der 

Steckverbinder und anderer Komponenten mit einem Hochdruckreiniger. 

70 


3 Wartung 

3.5.1. Ölwechsel, Getriebe, Achsen 5 und 6 

3.5 Austausch-/Auswechselarbeiten 


Sitz der Ölstopfen 

Das Getriebe für Achse 5 und 6 sitzt in der Handgelenkeinheit, siehe nachfolgende 

Abbildung. 



xx0200000475 

A Ölstopfen, Getriebe, Achse 5 

B Ölstopfen, Getriebe, Achse 6 



Schmieröl 1171 2016-604 

3HAC 0860-1 

Ölauffangbehälter 

Entspricht: 

• Optimol, BM 100 

Menge, Getriebe 5 und 6: 350 ml 

Kapazität: 400 ml 

Standard-Toolkit, IRB 140 3HAC020812-001 Der Inhalt ist im Abschnitt 



beschrieben. 


71

3 Wartung 






diese Prozeduren finden Sie 

in den nachfolgenden 




WARNUNG! 





unterbrechen! 




TIPP! 

Lassen Sie den Roboter vor dem Wechseln von Getriebeöl einige Zeit laufen, um das Öl 

anzuwärmen. Warmes Öl läuft schneller ab als kaltes. 

WARNUNG! 

Beim Auffüllen des Getriebeöls dürfen keine unterschiedlichen Ölsorten gemischt werden, es 

sei denn, dies ist in der Anweisung angegeben. Verwenden Sie immer die Ölsorte, die vom 

Hersteller angegeben ist! 

WARNUNG! 

Füllen Sie beim Auffüllen von Getriebeöl nicht zu viel Öl ein, da dies zu einem Überdruck 

im Inneren des Getriebes führen kann, was seinerseits u. U. Folgendes nach sich zieht: 

• - beschädigte Dichtungen 

• - komplettes Herausdrücken der Dichtungen 

• - Beeinträchtigung der Bewegungsfreiheit des Manipulators 

WARNUNG! 

Beim Wechseln und Ablassen des Getriebeöls kann der Umgang mit bis zu 90 °C heißem Öl 

erforderlich sein! Stellen Sie sicher, dass beim Durchführen dieser Arbeiten immer 

Schutzausrüstung wie Schutzbrillen und Handschuhe getragen wird. 

Bedenken Sie außerdem, dass im Getriebe ein Überdruck herrschen kann! Beim Öffnen des 

Ölstopfens kann aufgrund des Drucks im Getriebe Öl aus der Öffnung spritzen! 

Ablassen des Öls, Achsen 5 und 6 

Nachfolgend wird beschrieben, wie das Öl von Getriebe, Achse 5 und 6, gewechselt wird. 


Hinweis 

1. Bringen Sie den Roboter in eine Position, in der 

der Oberarm fast horizontal ist und Achse 4 sich 

in Kalibrierposition befindet. 

72 


3 Wartung 



Hinweis 

2. Entfernen Sie die Ölstopfen. 

Der Behälter hinter den Stopfen, der das Öl 

enthält, ist den Getrieben 5 und 6 gemeinsam, 

aber beim Ablassen des Öls müssen beide 

Stopfen entfernt werden. 

Siehe Abbildung Sitz der 

Ölstopfen auf Seite 71! 

3. Bewegen Sie Achse 4 um 90° in eine Position, in 

der der Ölstopfen von Achse 6 nach unten zeigt. 

4. Lassen Sie das Öl aus dem Getriebe ab. Die Behältergröße ist im 

Abschnitt Erforderliche 

Ausrüstung auf Seite 71 

angegeben! 

5. Bewegen Sie Achse 4 um weitere 90°. Dies ermöglicht das Ablassen 

des restlichen Öls. 

6. Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. 

Auffüllen, Achsen 5 und 6 

Nachfolgend wird beschrieben, wie das Öl in Getriebe, Achse 5 und 6, wieder eingefüllt wird. 


1. Bringen Sie den Roboter in eine Position, in der 

der Oberarm fast horizontal ist und Achse 4 sich 

in Kalibrierposition befindet. 

2. Entfernen Sie den Ölstopfen, Achse 5. 

Der Behälter hinter den Stopfen, der das Öl 

enthält, ist den Getrieben 5 und 6 gemeinsam, 

aber beim Ablassen des Öls müssen beide 

Stopfen entfernt werden. 

Hinweis 


Ölstopfen auf Seite 71! 


73

3 Wartung 



3. Füllen Sie Öl in Getriebe 5, bis der Ölstand die 

Öffnung des Ölstopfens an der Seite des 

Handgelenks erreicht. 

Hinweis 

Die Abbildung zeigt die 

Manipulatorpositionen für das 

Auffüllen bzw. Ablassen von Öl 

an einem am Boden montierten 

Manipulator: 

xx0300000161 

Positionen: 

• A: Ablassposition 

• B: Einfüllposition 

Die Abbildung zeigt die 

Manipulatorpositionen für das 

Auffüllen bzw. Ablassen von Öl 

an einem hängend montierten 

Manipulator: 

4. Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. 

xx0300000162 

Positionen: 

• A: Ablassposition 

• B: Einfüllposition 

Die Ölqualität ist im Abschnitt 


Seite 71 angegeben! 

74 


4 Reparatur 


4 Reparatur 


Aufbau dieses Kapitels 

In diesem Kapitel werden die Reparaturarbeiten beschrieben, die für den Roboter und 

etwaige externe Einheiten des Roboters empfohlen werden. 

Es besteht aus mehreren Einheiten, wobei in jedem Abschnitt eine bestimmte Reparaturarbeit 

beschrieben wird. Jede Einheit enthält alle Informationen, die für die jeweilige Arbeit 

erforderlich sind, d. h. Ersatzteilnummern, erforderliche Spezialwerkzeuge und Materialien. 

Die Einheiten sind entsprechend der Position der Komponente am Roboter in verschiedene 

Abschnitte aufgeteilt. 


Die Ausrüstung, die für eine bestimmte Reparaturarbeit benötigt wird, ist in der aktuellen 

Prozedur aufgeführt. 

Außerdem ist die Ausrüstung in verschiedenen Listen im Produkthandbuch, 

Referenzinformation aufgeführt. 


Bevor mit etwaigen Wartungsarbeiten begonnen wird, ist es von äußerster Wichtigkeit, dass 

alle Sicherheitsinformationen beachtet werden! 

Diese Sicherheitsinformationen umfassen allgemeine Sicherheitsaspekte sowie speziellere 

Sicherheitsinformationen, die die Gefahren und Sicherheitsrisiken bei der Durchführung 

bestimmter Schritte in einer Prozedur beschreiben. Achten Sie darauf, das Kapitel Sicherheit 

auf Seite 13 vor der Durchführung von Wartungsarbeiten unbedingt zu lesen. 


75

4 Reparatur 

4.2.1. Austauschen des Kabelbaums 

4.2 Kompletter Roboter 


Sitz des Kabelbaums 

Der Kabelbaum verläuft vom Sockel zu den Motoren der Achsen 3 bis 6. 




Ausrüstung usw. Ersatzteilnr. Art.-Nr. Hinweis 

Kabelbaum 3HAC 7370-1 Standard- und Foundry- 

Version 

Reinraumversion 

Einschließlich Kabel: 

• Kabelbaum, Strom, 

Achse 1-3 

• Kabelbaum, Strom, 

Achse 4-6 

• Kabelbaum, Signal, 

Achse 1-3 

• Kabelbaum, Signal, 

Achse 4-6 

• Kabelbaum, 

Kundenanschlüsse 





beschrieben. 

Andere Werkzeuge 

und Prozeduren sind 

eventuell erforderlich. 

Verweise auf diese 

Prozeduren finden Sie 


schrittweisen 

Anleitungen. 


Verweise auf die 

erforderlichen Werkzeuge. 

Schaltplan 3HAC 6816-3 Siehe Kapitel Schaltplan im 


Referenzinformation. 

76 


4 Reparatur 


Entfernen, Kabelbaum 

Nachfolgend wird die Demontage des Kabelbaums beschrieben. 

WARNUNG! 





unterbrechen! 




VORSICHT! 




1. Entfernen Sie die serielle 

Messbaugruppe. 

2. Lösen Sie die Steckverbinder 

am Manipulatorsockel. 


Siehe dazu den Abschnitt Austauschen der 

seriellen Messbaueinheit und des Batteriesatzes 

auf Seite 126. 

xx0300000090 

Steckverbinder: 

• A: R1.MP1-3 

• B: R1.CS 

• C: Luftschlauch 

• D: R1.MP4-6 


77

4 Reparatur 



3. Entfernen Sie den 

Kabelhalter, indem Sie die 


herausdrehen. 


4. Entfernen Sie den Kabel vom 

Kabelhalter, indem Sie die 


herausdrehen. 

5. Nehmen Sie die Abdeckung 

des Armgehäuses ab. 


des Unterarms ab. 

7. Klopfen Sie vorsichtig die VK- 

Abdeckung heraus. 

xx0300000091 

• A: Kabelhalter 

• B: Befestigungsschrauben 

• C: Kabelsicherungsschrauben 

Siehe obige Abbildung! 


Abdeckung, Armgehäuse, IRB 140. 


Unterarmabdeckung und -dichtung auf Seite 110. 

Siehe dazu den Abschnitt Abnehmen der VK- 

Abdeckung auf Seite 87. 

78 


4 Reparatur 



8. Lösen Sie die Steckverbinder 

an der Rückseite des 

Oberarms. 


9. Entfernen Sie die 

Abschirmung, indem Sie ihre 


lösen. 

10. Schneiden Sie die 

Kabelbinder durch, die die 

Kabel im Unterarm sichern. 

xx0300000092 


• A: R2.CS 

• B: Druckluftanschluss 

• C: R3.FB4 

• D: R3.FB5 

• E: R3.FB6 

• F: R3.MP5 

• G: R3.MP4 

• H: R3.MP6 

Teile: 

• J: Abschirmung 

Siehe obige Abbildung! 


79

4 Reparatur 



11. Ziehen Sie die Steckverbinder 

im Unterarm ab. 


12. Ziehen Sie die Kabel aus dem 

Oberarm heraus. 


der Konsole ab. 

14. Ziehen Sie die Steckverbinder 

in der Konsole ab und öffnen 

Sie die Kabelhalter. 

15. Ziehen Sie die Kabel 

vorsichtig vom Sockel nach 

oben durch die Konsole. 

16. Ziehen Sie die Kabel 

vorsichtig aus dem Unterarm 

heraus. 

xx0200000449 

• G: Steckverbinder R3.MP3 und R3.FB3 


Abdeckung, Konsole auf Seite 118. 


• R3.MP1 

• R3.MP2 

• R3.FB1 

• R3.FB2 

80 


4 Reparatur 


Wiedereinsetzen, Kabelbaum 

Nachfolgend wird das Wiedereinsetzen des Kabelbaums beschrieben. 

WARNUNG! 


• - Motoren und Getriebe sind nach Betreiben des Roboters HEISS! Durch Berühren der 

Motoren oder Getriebe können Sie sich Verbrennungen zuziehen! 

• - Sämtliche Stromzufuhr und hydraulische und pneumatische Druckzufuhr zum 

Roboter unterbrechen! 

• - Ergreifen Sie alle erforderlichen Maßnahmen, damit der Manipulator nicht 



VORSICHT! 





1. Gehen Sie in umgekehrter 

Reihenfolge wie oben 

beschrieben vor. 

Nachstehend erhalten Sie 

einige Empfehlungen zur 

Führung der Kabel. 

2. Kabelverteilung im Kabelhalter 

im Manipulatorsockel. 

xx0300000093 

Kabel: 

• A: Signal 

• B: Signal 

• C: Kundensignal 

• D: Netzkabel, Achsen 4-6 

• E: Druckluftzufuhr 

• F: Netzkabel, Achsen 1-3 


81

4 Reparatur 



3. Kabelanordnung im Unterarm. 


4. Kabelhalter im Oberarm. 

xx0200000449 

• A: Kabelbinder 

• B: Druckluftschlauch 

• C: Stromkabel, Achsen 4, 5 und 6 

• D: Kundenkabel, Signal 

• E: Signalkabel, Achsen 4, 5 und 6 

• F: Signalkabel, Achse 3 

• G: Steckverbinder R3.MP3 und R3.FB3 

xx0300000094 

Kabel: 

• A: Kundensignal 

• B: Signal 

• C: Druckluftzufuhr 

• D: Stromkabel 

82 


4 Reparatur 

4.2.2. Austauschen des kompletten Oberarms 


Sitz des Oberarms 

Der Oberarm sitzt oben am Manipulator (siehe nachfolgende Abbildung). 



xx0200000446 

A 

B 

C 

D 

E 

F 

G 

H 

J 

Abdeckung, Armgehäuse 

Befestigungsschrauben, Abdeckung, Armgehäuse (4 St.) 

CS-Steckverbinder 

Druckluftanschluss 

VK-Abdeckung 

Kabelführung 

Befestigungsschrauben, Kabelführung 

Befestigungsschrauben, Oberarm (6 St.) 

Dichtring 


83

4 Reparatur 



Ausrüstung Ersatzteilnr. Art.-Nr. Hinweis 

Oberarm, Ersatzteil Std/F 3HAC 10466-1 

Standard- und Foundry- 

Version 

Umfasst alle 

erforderlichen 

Dichtungen. 

Oberarm, Ersatzteil CR 3HAC 10466-3 Reinraumversionen 

Umfasst alle 

erforderlichen 

Dichtungen. 

Dichtring 3HAB 3732-13 Nur im Fall von 

Beschädigungen 

austauschen! 

In Oberarmbaugruppe 

inbegriffen 

VK-Abdeckung 3HAC 2166-13 

Dichtung 

Oberarmabdeckung 

3HAC 7867-1 

Nur im Fall von 

Beschädigungen 

austauschen! 

In Oberarmbaugruppe 

inbegriffen 





beschrieben. 

Spezieller Steckschlüssel - Für Anbringen des CS- 

Steckverbinders 


Prozeduren sind 



Prozeduren finden Sie in 

den nachfolgenden 

schrittweisen 

Anleitungen. 

Diese Prozeduren 

umfassen Verweise auf 

die erforderlichen 

Werkzeuge. 

84 


4 Reparatur 


WARNUNG! 





unterbrechen! 




Entfernen, Oberarm 

Nachfolgend wird beschrieben, wie der komplette Oberarm entfernt wird. 


1. Bringen Sie den Manipulatorarm in eine 

horizontale Position. 

2. Entfernen Sie sämtliche Halterungen, mit denen 

externe Kabel am Oberarm befestigt sind, indem 

Sie ihre Befestigungsschrauben lösen. 

3. Entfernen Sie die hintere Abdeckung des 

Armgehäuses, indem Sie ihre vier 

Befestigungsschrauben lösen. 

4. Lösen Sie AUF KEINEN FALL die sechs 

Schrauben an der Oberseite des Unterarms! Der 

Manipulator müsste sonst komplett neu aufgebaut 

werden! 



Oberarms auf Seite 83! 

5. Trennen Sie sämtliche Kabel zu/von den Motoren 

4-6. 

xx0300000101 

• A: Berühren Sie diese 

Schrauben NICHT! 

(BEACHTEN! Nur zwei 

Schrauben sind 

gezeigt!) 

Steckverbinder 

• R3.MP4 

• R3.MP5 

• R3.MP6 

• R3.FB4 

• R3.FB5 

• R3.FB6 


85

4 Reparatur 



6. Ziehen Sie sämtliche Steckverbinder vom CS- 

Anschluss ab. 

7. Verwenden Sie einen speziellen Steckschlüssel, 

um den CS-Anschluss vom Gehäuse zu lösen und 

in die Oberarmbaugruppe zu ziehen. 

8. Entfernen Sie den Druckluftanschluss vom 

Gehäuse und ziehen Sie ihn in die 

Oberarmbaugruppe. 

9. Entfernen Sie die VK-Abdeckung vom Oberarm-/ 

Unterarmgelenk. 

10. Entfernen Sie die Kabelführung, indem Sie ihre 

beiden Befestigungsschrauben lösen. 

11. Ziehen Sie alle Kabel und Schläuche vorsichtig 

heraus. 

12. Entfernen Sie den Oberarm, indem Sie seine 

sechs Befestigungsschrauben lösen. 

13. Heben Sie den Oberarm an und legen Sie ihn auf 

einer sicheren Fläche ab. 







im Abschnitt Erforderliche 

Ausrüstung auf Seite 84. 








Siehe dazu den Abschnitt 

Abnehmen der VK-Abdeckung 

auf Seite 87. 





86 


4 Reparatur 


Abnehmen der VK-Abdeckung 

Nachfolgend wird das Abnehmen der VK-Abdeckung vom Oberarm beschrieben. 

xx0200000433 

A 

B 

C 

D 

Unterarm 

Unterarmabdeckung, Dichtung 

Abdeckung 1. Arm, Ersatzteil (ohne Lampe) 

Abdeckung 1. Arm, Ersatzteil (mit Lampe) 


Hinweis 

1. Entfernen Sie die Abdeckung des Unterarms, 

indem Sie ihre Befestigungsschrauben lösen. 

2. Klopfen Sie mit einem langen, stumpfen Stab 

durch die Öffnung im Unterarm auf die VK- 

Abdeckung, um sie herauszudrücken. 

3. Wenn die VK-Abdeckung beschädigt ist, muss 

sie bei der erneuten Montage ausgetauscht 

werden. 

Drücken Sie unbedingt 

gleichmäßig auf den Rand der VK- 

Abdeckung, damit diese nicht 

beschädigt wird. 

Siehe die Abbildung im Abschnitt 

Sitz des Oberarms auf Seite 83! 

Siehe Montage des kompletten 

Oberarms. 


87

4 Reparatur 


Wiedereinbau 

Nachfolgend wird beschrieben, wie der komplette Oberarm montiert wird. 


1. Prüfen Sie, ob der Dichtungsring beschädigt 

ist. 

Tauschen Sie ihn aus, wenn er beschädigt ist! 

2. Heben Sie den Oberarm in Position. 

3. Sichern Sie den Oberarm mit seinen sechs 

Befestigungsschrauben. 

4. Ziehen Sie vorsichtig alle Kabel und 

Schläuche durch die Öffnung im Oberarm. 

5. Schließen Sie sämtliche Steckverbinder an 

die Motoren 4-6 an. 

6. Bringen Sie die Kabelführung wieder mit ihren 

beiden Befestigungsschrauben an. 

7. Führen Sie den Druckluftanschluss durch das 

Gehäuse und sichern Sie ihn am 

Anschlussstück in der Oberarmbaugruppe. 

8. Führen Sie den CS-Anschluss durch das 



Verwenden Sie einen speziellen 

Steckschlüssel, um ihn zu befestigen. 

9. Schließen Sie wieder jeden Steckverbinder 

an, der zuvor extern mit dem CS-Anschluss 

verbunden war. 

10. Bringen Sie eine neue VK-Abdeckung am 

Oberarm-/Unterarmgelenk an. 

Klopfen Sie es vorsichtig in Position. 

11. Bringen Sie die rückwärtige Abdeckung des 

Armgehäuses wieder mit ihren vier 

Befestigungsschrauben an. 

12. Montieren Sie wieder sämtliche Halterungen, 

mit denen externe Kabel am Oberarm 

befestigt sind, mit ihren jeweiligen 


Hinweis 



Die Artikelnummer finden Sie im 

Abschnitt Erforderliche Ausrüstung 

auf Seite 84. 



Anzugsdrehmoment: 35 Nm ±3 Nm 


• R3.MP4 

• R3.MP5 

• R3.MP6 

• R3.FB4 

• R3.FB5 

• R3.FB6 









auf Seite 84. 





auf Seite 84. 

Verwenden Sie einen 

Gummihammer o. Ä. 



88 


4 Reparatur 



Hinweis 

13. Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird in separaten 

Kalibrierungshandbüchern 

beschrieben. 

Die Artikelnummern der 

Handbücher finden Sie im 

Abschnitt Dokumentreferenzen im 



GEFAHR! 

Beim ersten Testdurchlauf nach dem Service (Reparatur, Installation oder Wartung) ist es von 

größter Wichtigkeit, dass: 

• sämtliche Servicewerkzeuge und andere Fremdkörper vom Manipulator entfernt 

werden! 

• die Standard-Sicherheitsausrüstung vorschriftsmäßig installiert ist, z. B. der PG- 

Zustimmungsschalter. 

• sich sämtliches Personal in einem sicheren Abstand vom Manipulator aufhält, d. h. 

außerhalb seiner Reichweite hinter einem Sicherheitszaun usw. 

• besonders auf die Funktion des gewarteten Teils geachtet wird. 


89

4 Reparatur 

4.2.3. Austauschen des kompletten Unterarms 


Sitz des Unterarms 

Der Unterarm befindet sich zwischen Oberarm und Rahmen (siehe folgende Abbildung). 



xx0200000469 

A 

Unterarm 



Unterarm, Ersatzteil 3HAC 10468-1 Standard- und Foundry- 

Version 

Umfasst alle 

erforderlichen Lager, Öl 

und VK-Abdeckung. 

90 


4 Reparatur 



Unterarm, Ersatzteil 3HAC 10468-4 Reinraumversionen 

Umfasst alle 

erforderlichen Lager, Öl 

und VK-Abdeckung. 


Standardwerkzeugsatz 

im Produkthandbuch, 


beschrieben. 

Hebevorrichtung für 

Hebekapazität xx kg 

Unterarm 

Spezieller Steckschlüssel - Für Anbringen des CS- 











Werkzeuge. 

Demontage, Unterarm 

Nachfolgend wird beschrieben, wie der komplette Unterarm entfernt wird. 

WARNUNG! 





unterbrechen! 






1. Nehmen Sie die Konsole ab. Siehe dazu den Abschnitt Austauschen der 

Konsole auf Seite 121. 


91

4 Reparatur 



2. Lösen Sie AUF KEINEN FALL 

die sechs Schrauben an der 

Oberseite des Unterarms! Der 

Manipulator müsste sonst 

komplett neu aufgebaut 

werden! 


3. Nehmen Sie die VK-Abdeckung 

ab, indem Sie einen 

Schraubendreher o. Ä. durch 

die Abdeckung drücken und 

ziehen. 

xx0300000101 


• A: Berühren Sie diese Schrauben NICHT! 

(Beachten: Nur 2 Schrauben sind 

gezeigt.) 

4. Lösen Sie die 

Befestigungsschrauben des 

Unterarms. 

Entfernen Sie auch die 

Unterlegscheibe. 

5. Heben Sie die Hebevorrichtung 

an, um den Unterarm zu 

entfernen. 

xx0300000097 


• A: Unterlegscheibe 

• B: Befestigungsschrauben am Unterarm 

(10 St.) 

• C: VK-Abdeckung 

Siehe dazu obige Abbildung! 

92 


4 Reparatur 


Montage, Unterarm 

Nachfolgend wird beschrieben, wie der komplette Unterarm montiert wird. 


1. Heben Sie die Hebevorrichtung 

an und bringen Sie den Unterarm 

in Position. 

2. Bringen Sie den Unterarm an 

Getriebe, Achse 2, an und 

sichern Sie ihn mit den 

Befestigungsschrauben und 

Unterlegscheiben. 


3. Bringen Sie eine neue VK- 

Abdeckung an, indem Sie sie 

vorsichtig in Position klopfen. 

4. Bringen Sie die Konsole wieder 

an. 

xx0300000097 


• A: Unterlegscheibe 

• B: Befestigungsschrauben am Unterarm 

(10 St.) 

• C: VK-Abdeckung 






Kalibrierungshandbüchern beschrieben. 

Die Artikelnummern der Handbücher finden Sie 

im Abschnitt Dokumentreferenzen im 

Produkthandbuch, Referenzinformation. 


93

4 Reparatur 

4.2.4. Austauschen des Sockels, Ersatzteil 


Sitz des Sockels 

Der Sockel befindet sich unten am Manipulator (siehe nachfolgende Abbildung). 



xx0200000423 

A 

B 

C 

Sockel 

Grundplatte 

Befestigungsschrauben an der Bodenplatte (26 St.) 

D Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben an Getriebe/Sockel (je 20 

St.) 

E 

Gelenk, Getriebe/Sockel 

F Dämpfer, Achse 1 

G 

Unterlegscheibe 



Sockel, Ersatzteil 3HAC 10470-1 Standard- und Foundry- 

Version 

Einschließlich Parallelstift 

3HAC 3785-2 

Sockel, Ersatzteil 3HAC 10470-3 Reinraumversionen 

Einschließlich Parallelstift 

3HAC 3785-2 

94 


4 Reparatur 



Hebeschlingen - Min. Kapazität 20 kg 

LocTite 574 

Zur Dichtung zwischen 

Sockel und Getriebe 1-2 





beschrieben. 







schrittweisen 

Anleitungen. 




Ausbau, Sockel 

Nachfolgend wird das Ausbauen des Sockels beschrieben. 

WARNUNG! 





unterbrechen! 





1. Entfernen Sie die Motoren 1 

und 2. 

Info 

Siehe dazu die Abschnitte Austauschen des 

Motors, Achse 1 auf Seite 135 bzw. Austauschen 

des Motors, Achse 2 auf Seite 140. 

2. Entfernen Sie den Kabelbaum. Siehe Austauschen des Kabelbaums auf Seite 76. 



4. Entfernen Sie den kompletten 

Oberarm. 


Unterarm. 

6. Legen Sie die verbleibende 

Baugruppe für Sockel/ 

Getriebe Achse 1-2 

umgedreht auf eine Werkbank. 

Nehmen Sie die Bodenplatte 

ab. 




Siehe dazu den Abschnitt Austauschen des 

kompletten Oberarms auf Seite 83. 


kompletten Unterarms auf Seite 90. 

Siehe Abbildung Sitz des Getriebes. 


95

4 Reparatur 




Befestigungsschrauben am 

Getriebe/Sockel. 

8. Trennen Sie den Sockel vom 

Getriebe 1-2. 

Info 

Siehe Abbildung Sitz des Getriebes. 

Wiedereinbau 

Nachfolgend wird beschrieben, wie der komplette Unterarm montiert wird. 

WARNUNG! 





unterbrechen! 





1. Legen Sie das Getriebe 1-2 und den Sockel auf 

eine Werkbank. 

2. Stellen Sie sicher, dass die Passfläche 

zwischen Sockel und Getriebe absolut sauber 

ist, und tragen Sie dann LocTite darauf auf. 

3. Befestigen Sie das Getriebe und den Sockel mit 

den Befestigungsschrauben und 

Unterlegscheiben am Getriebe/Sockel. 

4. Bringen Sie die Bodenplatte an und sichern Sie 

sie mit den zugehörigen 


5. Drehen Sie den Sockel in aufrechte Position. 

Hinweis 





Getriebes. 

Anzugsdrehmoment: 35 Nm 

±3Nm 


Getriebes. 

6. Montieren Sie den kompletten Unterarm. Siehe dazu den Abschnitt 

Austauschen des kompletten 

Unterarms auf Seite 90. 

7. Montieren Sie den kompletten Oberarm. Siehe dazu den Abschnitt 

Austauschen des kompletten 

Oberarms auf Seite 83. 

8. Montieren Sie die Motoren 1 und 2. Siehe dazu die Abschnitte 

Austauschen des Motors, Achse 

1 auf Seite 135 bzw. 

Austauschen des Motors, Achse 

2 auf Seite 140. 

96 


4 Reparatur 



Hinweis 

9. Montieren Sie die serielle Messbaugruppe. Siehe dazu den Abschnitt 

Austauschen der seriellen 


Batteriesatzes auf Seite 126. 

10. Bringen Sie den Kabelbaum wieder an. Siehe Austauschen des 


11. Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird in 

separaten 


beschrieben. 



Abschnitt Dokumentreferenzen 



GEFAHR! 




werden! 







97

4 Reparatur 

4.3.1. Austauschen des Handgelenks 

4.3 Oberarm 


Sitz der Handgelenkeinheit 

Die Handgelenkeinheit befindet sich ganz vorne am Oberarm. 



xx0200000438 

A 

B 

C 

Befestigungsschrauben für Handgelenkeinheit (3 Stück) 

Ölstopfen (einer gezeigt) 

Handgelenkeinheit 




(Std/F) 


(CR) 

O-Ring, 

Dichtungsplatte 

3HAC 10475-1 

3HAC 10475-4 

3HAC 7191-1 


Version 

O-Ring, Dichtungsplatte, 

nicht inbegriffen! 

Reinraumversionen 

O-Ring, Dichtungsplatte, 

nicht inbegriffen! 

Muss ausgetauscht 

werden 

Fett 3HAC 3537-1 Zum Schmieren von O- 

Ring, Dichtungsplatte 

98 


4 Reparatur 







beschrieben. 

Arm 3HAC 9037-1 Zum Anpassen des 

Lagerspiels, Motor/Ritzel 







schrittweisen 

Anleitungen. 


umfassen Verweise auf die 


Demontage, Handgelenkeinheit 

Nachfolgend wird das Entfernen der kompletten Handgelenkeinheit beschrieben. 


Hinweis 

1. 

- 

Gefahr! 

Sämtliche Strom-, Hydraulik- und pneumatische 

Druckversorgung zum Roboter unterbrechen! 

2. Lassen Sie das Öl aus der Handgelenkeinheit ab. Siehe dazu den Abschnitt 

Ölwechsel, Getriebe, 

Achsen 5 und 6 auf Seite 71. 

3. Entfernen Sie die Handgelenkeinheit, indem Sie ihre 

drei Befestigungsschrauben lösen. 

Siehe die Abbildung im 

Abschnitt Sitz der 

Handgelenkeinheit auf Seite 

98. 


99

4 Reparatur 


Wiedereinbau, Handgelenkeinheit 

Nachfolgend wird der Wiedereinbau der kompletten Handgelenkeinheit beschrieben. 


Hinweis 

1. 

- 

Gefahr! 

Sämtliche Strom-, Hydraulik- und 

pneumatische Druckversorgung zum 


2. Bringen Sie den Roboter in eine Position, in 

der der Oberarm vertikal ist. Die 

Bewegungsebene von Achse 5 sollte 

horizontal sein. 

3. Schmieren Sie die O-Ring-Dichtung leicht 

mit Fett. 

4. Befestigen Sie die O-Ring-Dichtung und die 

Handgelenkeinheit mit den 

Befestigungsschrauben am Oberarm, 

jedoch ohne die Schrauben anzuziehen. 

5. Schließen Sie zum Lösen der Bremse die 

24-V-Gleichstromversorgung an die 

Motoren an: 

6. Bringen Sie den Arm an der Rückseite des 

Motors an. 


Abschnitt Erforderliche Ausrüstung auf 

Seite 98. 

Drehen Sie die 

Befestigungsschrauben nicht fest! 

Verbindung mit Anschluss R3.MP5 

oder 6: 

• +: Stift 7 

• -: Stift 8 


Abschnitt Erforderliche Ausrüstung auf 

Seite 98. 

100 


4 Reparatur 



7. Schieben Sie den Motor manuell, um ihn 

mit dem Lager im Getriebe abzustimmen. 

Minimieren Sie das Lagerspiel wie in der 

nachfolgenden Abbildung gezeigt. 

Hinweis 

8. Drehen Sie die 

Handgelenkbefestigungsschrauben fest. 

9. Prüfen Sie das Lagerspiel durch manuelles 

Bewegen der Achsen 5 und 6. 

xx0200000445 

• A: Handgelenkeinheit, Achsen 

5 und 6, Getriebe 

• B: Antriebswellen von Motoren, 

Getriebe Achse 5 und 6 

• C: Anpassrichtung 

• D: Lagerspiel 


Das Lagerspiel sollte xx betragen, um 

den Test zu bestehen. 

10. Führen Sie einen Dichtigkeitstest durch. Siehe den Abschnitt 

Dichtigkeitsprüfung. 

11. Füllen Sie die Handgelenkeinheit wieder 

mit Öl. 

Siehe dazu den Abschnitt Ölwechsel, 

Getriebe, Achsen 5 und 6 auf Seite 71. 



beschrieben. 

Die Artikelnummern der Handbücher 

finden Sie im Abschnitt 

Dokumentreferenzen im 



GEFAHR! 




werden! 







101

4 Reparatur 

4.3.2. Austauschen des Dämpfers, Achse 3 


Sitz des Dämpfers, Achse 3 

Der Dämpfer, Achse 3, wird in der folgenden Abbildung gezeigt. 



xx0200000427 




Dämpfer Achse 3 3HAC 7881-1 





beschrieben. 







schrittweisen 

Anleitungen. 




Werkzeuge. 

102 


4 Reparatur 


Ausbau, Dämpfer Achse 3 

Nachfolgend wird beschrieben, wie der Dämpfer, Achse 3, ausgebaut wird. 


Hinweis 

1. 

- 

Gefahr! 



2. Bringen Sie den Roboter in eine Position, die den 

Zugang zum Dämpfer, Achse 3, ermöglicht. 

3. Entfernen Sie den Dämpfer, indem Sie ihn sanft 

von der Gusslasche abziehen. 


Dämpfers, Achse 3 auf Seite 

102. 

Montage, Dämpfer Achse 3 

Nachfolgend wird beschrieben, wie der Dämpfer, Achse 3, wieder angebracht wird. 


Hinweis 

1. 

- 

Gefahr! 




Zugang zur Befestigungsstelle des Dämpfers, Achse 

3, ermöglicht. 

3. Bringen Sie den Dämpfer erneut an, indem Sie ihn 

sanft auf die Gusslasche am Oberarm drücken. 


Dämpfers, Achse 3 auf 

Seite 102. 

GEFAHR! 




werden! 







103

4 Reparatur 




Der Sitz des Dämpfers, Achse 5, wird in der folgenden Abbildung gezeigt. 

xx0200000429 


B Aussparung 








beschrieben. 







schrittweisen 

Anleitungen. 




Werkzeuge. 

104 


4 Reparatur 





Hinweis 

1. 

- 

Gefahr! 



2. Bewegen Sie den Roboter in eine Position, in der sich 

das Ende des Dämpfers in die Aussparung in der 

Handgelenkeinheit drücken lässt. 

3. Haken Sie das Ende des Dämpfers aus und drücken 

Sie ihn in die Aussparung. 

4. Bewegen Sie das Handgelenk (Roboterachse 5) 

manuell vom Dämpfer weg, um es herauszuziehen. 


Abschnitt Sitz des 

Dämpfers, Achse 5 auf Seite 

104. 




Hinweis 

1. 

- 

Gefahr! 



2. Drücken Sie das Ende des Dämpfers in die Lücke 

zwischen Handgelenkeinheit und Oberarm. 

3. Bewegen Sie das Handgelenk (Roboterachse 5) 

manuell, um den Dämpfer in Position zu ziehen. 

4. Klappen Sie die Dämpferhaken aus, um ihn an seiner 

Position zu sichern. 

Stellen Sie sicher, dass der 

Dämpfer in die richtige 

Richtung weist. 


105

4 Reparatur 


GEFAHR! 



• - sämtliche Servicewerkzeuge und andere Fremdkörper vom Manipulator entfernt 

werden! 

• - die Standard-Sicherheitsausrüstung vorschriftsmäßig installiert ist, z. B. der PG- 


• - sich sämtliches Personal in einem sicheren Abstand vom Manipulator aufhält, d. h. 


• - besonders auf die Funktion des gewarteten Teils geachtet wird. 

106 


4 Reparatur 

4.3.4. Austauschen der Abdeckung, Armgehäuse 


Sitz der Abdeckung, Armgehäuse 

Die Abdeckung, Armgehäuse, sitzt hinten am Oberarm wie in folgender Abbildung gezeigt. 



xx0200000464 

A 

B 

C 


Befestigungsschrauben, Abdeckung, Armgehäuse 

Dichtung, Oberarmabdeckung 



Abdeckung, 

Armgehäuse 

Abdeckung, 

Armgehäuse 

3HAC 10473-1 

3HAC 10473-3 


Version 

Einschließlich Dichtung 

3HAC 7867-1. 



3HAC 7867-1. 

Dichtung, 

3HAC 7867-1 

Oberarmabdeckung 

Standardwerkzeugsatz 3HAC020812-001 Der Inhalt ist im 

Abschnitt 




beschrieben. 


107

4 Reparatur 









schrittweisen 

Anleitungen. 




Werkzeuge. 

Entfernen 

Nachfolgend wird das Entfernen der Abdeckung, Armgehäuse, beschrieben. 

WARNUNG! 





unterbrechen! 






Zugang zur Rückseite des Oberarms ermöglicht. 

2. Entfernen Sie die Abdeckung, Armgehäuse, indem 


Hinweis 




HINWEIS! Beschädigen Sie 

nicht die Dichtung in der 

Abdeckung! 

108 


4 Reparatur 


Wiedereinbau 

Nachfolgend wird das Anbringen der Abdeckung, Armgehäuse, beschrieben. 

WARNUNG! 





unterbrechen! 






Zugang zur Rückseite des Oberarms ermöglicht. 

2. Stellen Sie sicher, dass die Dichtung in der 

Abdeckung, Armgehäuse, unbeschädigt ist. 

3. Befestigen Sie die Abdeckung, Armgehäuse, mit 

ihren Befestigungsschrauben am Oberarmgehäuse. 

Hinweis 




Tauschen Sie ihn bei 

Beschädigung aus. 





109

4 Reparatur 

4.4.1. Austauschen der Unterarmabdeckung und -dichtung 

4.4 Unterarm 


Sitz der Unterarmabdeckung und -dichtung 

Der Sitz der Unterarmabdeckung und -dichtung wird in der folgenden Abbildung gezeigt. 



xx0200000433 

A 

B 

C 

D 

Unterarm 

Dichtung Unterarmabdeckung 

Abdeckung 1. Arm, Ersatzteil (ohne Lampe) 

Abdeckung 1. Arm, Ersatzteil (mit Lampe) 

110 


4 Reparatur 




Abdeckung, Unterarm, 

Ersatzteil Std/F 

Abdeckung, Unterarm, 

Ersatzteil CR 

3HAC 10471-1 

3HAC 10471-3 

Standard- und 

Foundry-Version 

Ohne Lampe 


3HAC 7869-1. 


Ohne Lampe 


3HAC 7869-1. 

Dichtung 

3HAC 7869-1 

Unterarmabdeckung 

Isopropanol 1177 1012-208 Zur Reinigung von 

Dichtungsflächen 


Abschnitt 




beschrieben. 




diese Prozeduren finden Sie 






Werkzeuge. 

Entfernen, Unterarmabdeckung und -dichtung 

Nachfolgend wird das Abnehmen der Unterarmabdeckung und -dichtung beschrieben. 

WARNUNG! 





unterbrechen! 





1. Entfernen Sie die Abdeckung des Unterarms, indem 


2. Wenn die Dichtung ausgetauscht werden soll, fahren 

Sie unten fort. 

Verwenden Sie ein Messer, um die alte Dichtung 

vorsichtig von der Abdeckung zu lösen. 

Hinweis 

Siehe dazu Abbildung Sitz 

der Unterarmabdeckung 

und -dichtung auf Seite 110. 


111

4 Reparatur 



3. Reinigen Sie die Dichtungsfläche mit Isopropanol 

und stellen Sie sicher, dass sie absolut sauber und 

frei von Kratzern und Graten ist. 

Hinweis 

Die Artikelnummer finden 

Sie im Abschnitt 


Seite 111. 

Erneutes Anbringen, Unterarmabdeckung und -dichtung 

Nachfolgend wird das erneute Anbringen der Unterarmabdeckung und -dichtung 

beschrieben. 

WARNUNG! 










1. Wenn die Dichtung der Unterarmabdeckung 

ausgetauscht werden soll, fahren Sie unten fort. 

Lassen Sie diese Schritte andernfalls aus. 

2. Ziehen Sie die Schutzfolie von der selbstklebenden 

Dichtung ab und positionieren Sie die Dichtung auf 

der Dichtungsfläche der Abdeckung. 

3. Befestigen Sie die Unterarmabdeckung mit den 

zugehörigen Schrauben. 

Hinweis 




Achten Sie unbedingt 

darauf, dass sie korrekt 

positioniert ist! 




112 


4 Reparatur 




Der Sitz des Dämpfers, Achse 2, wird in der folgenden Abbildung gezeigt. 



xx0200000426 









beschrieben. 







schrittweisen 

Anleitungen. 





113

4 Reparatur 





Hinweis 

1. 

- 

Gefahr! 



2. Bringen Sie den Roboter in eine Position, die den Zugang 

zur Befestigungsschraube von Dämpfer, Achse 2, 

ermöglicht. 

3. Entfernen Sie den Dämpfer, indem Sie die einzelne 

Befestigungsschraube samt Beilagscheibe lösen. 




Hinweis 

1. 

- 

Gefahr! 




Zugang zur Befestigungsschraube von Dämpfer, 

Achse 2, ermöglicht. 

3. Sichern Sie den Dämpfer mit seiner einzigen 

Befestigungsschraube und der Beilagscheibe. 

1 Stück: M6 x 16. 

GEFAHR! 




werden! 






114 


4 Reparatur 

4.4.3. Austauschen der Anzeigelampe 


Sitz der Anzeigelampe 

Die Anzeigelampe sitzt an der linken Seite des Unterarms wie in folgender Abbildung 

gezeigt. 



xx0200000472 

A 

B 

Anzeigelampe 



Ausrüstung 

usw. 

Ersatzteilnr. Art.-Nr. Hinweis 

Anzeigelampe 3HAC 9258-1 

Standardwerkzeug 

satz 

3HAC020812-001 

Der Inhalt ist im Abschnitt 




beschrieben. 


115

4 Reparatur 


Ausrüstung 

usw. 


und Prozeduren 

sind eventuell 

erforderlich. 


Prozeduren finden 

Sie in den 

nachfolgenden 

schrittweisen 

Anleitungen. 

Ersatzteilnr. Art.-Nr. Hinweis 




Entfernen 

Nachfolgend wird das Entfernen der Anzeigelampe beschrieben. 

WARNUNG! 





unterbrechen! 





Hinweis 

1. Nehmen Sie die Abdeckung des Unterarms ab. Siehe dazu den Abschnitt 

Austauschen der 

Unterarmabdeckung und - 

dichtung auf Seite 110. 

2. Entfernen Sie den Dämpfer, indem Sie den 

halbtransparenten Kunststoffdämpfer vorsichtig von 

der Gusslasche abziehen. 

116 


4 Reparatur 


Wiedereinbau 

Nachfolgend wird das erneute Anbringen der Anzeigelampe beschrieben. 

WARNUNG! 





unterbrechen! 






Zugang zum Dämpfer, Achse 3, ermöglicht. 

2. Bringen Sie den Dämpfer erneut an, indem Sie ihn 

sanft auf die Gusslasche am Oberarm drücken. 

Hinweis 

GEFAHR! 




werden! 







117

4 Reparatur 

4.5.1. Austauschen der Abdeckung, Konsole 

4.5 Rahmen und Sockel 


Sitz der Abdeckung, Konsole 

Die Abdeckung, Konsole, sitzt oben auf der Konsole wie in folgender Abbildung gezeigt. 



xx0200000462 

A 

B 

C 

D 

Abdeckung, Konsole 

Befestigungsschrauben, Abdeckung, Konsole (4 St.) 

Dichtung 

Konsole 



Abdeckung, Konsole, 

Ersatzteil 

Abdeckung, Konsole, 

Ersatzteil 

Dichtung, 

Konsolenabdeckung 

3HAC 10472-1 

3HAC 10472-3 

3HAC 7868-1 


Version 


3HAC 7868-1. 



3HAC 7868-1. 

118 


4 Reparatur 




Abschnitt 




beschrieben. 







schrittweisen 

Anleitungen. 




Werkzeuge. 

Entfernen 

Nachfolgend wird das Entfernen der Abdeckung, Konsole, beschrieben. 

WARNUNG! 





unterbrechen! 





1. Bewegen Sie den Roboter manuell in eine Position, 

die den Zugang zur Oberseite der Konsole 

ermöglicht. 

2. Entfernen Sie die Abdeckung, Konsole, indem Sie 

ihre Befestigungsschrauben lösen. 

Hinweis 


Abdeckung, Konsole auf 

Seite 118. 

HINWEIS! Beschädigen Sie 

nicht die Dichtung in der 

Abdeckung! 


119

4 Reparatur 


Wiedereinbau 

Nachfolgend wird das Anbringen der Abdeckung, Konsole, beschrieben. 

WARNUNG! 





unterbrechen! 





1. Bewegen Sie den Roboter manuell in eine Position, 

die den Zugang zur Oberseite der Konsole 

ermöglicht. 

2. Stellen Sie sicher, dass die Dichtung in der 

Abdeckung, Konsole, unbeschädigt ist. 

3. Sichern Sie die Abdeckung, Konsole, mit ihren 


Hinweis 



Seite 118. 

Tauschen Sie sie bei 

Beschädigung aus. 



Seite 118. 

120 


4 Reparatur 

4.5.2. Austauschen der Konsole 


Sitz der Konsole 

Die Konsole sitzt oben auf dem Getriebe, Achsen 1-2, wie in folgender Abbildung gezeigt. 



xx0200000462 

A 

B 

C 

D 

Abdeckung, Konsole 

Befestigungsschrauben, Abdeckung, Konsole (4 St.) 

Dichtung 

Konsole 



Konsole, Ersatzteil 3HAC 10478-1 Standard- und 


Konsole, Ersatzteil 3HAC 10478-3 Reinraumversionen 


Abschnitt 




beschrieben. 


121

4 Reparatur 












Werkzeuge. 

Entfernen 

Nachfolgend wird das Entfernen der Abdeckung, Konsole, beschrieben. 

WARNUNG! 





unterbrechen! 






1. Entfernen Sie den Kabelbaum. Siehe Austauschen des Kabelbaums auf Seite 76. 




Oberarm. 

4. Lösen Sie AUF KEINEN FALL 

die sechs Schrauben an der 

Oberseite des Unterarms! Der 

Manipulator müsste sonst 

komplett neu aufgebaut 

werden! 






5. Entfernen Sie den Motor von 

Achse 3. 

xx0300000101 


• A: Berühren Sie diese Schrauben NICHT! 

(Beachten: Nur zwei Schrauben sind 

gezeigt!) 


Motors und des Antriebsriemens, Achse 3 auf 

Seite 144. 

122 


4 Reparatur 



6. Befestigen Sie die 

Hebevorrichtung am 

Unterarm. 

7. Entfernen Sie das 

Lagergehäuse, indem Sie 

seine Befestigungsschrauben 

herausdrehen. 


8. Entfernen Sie die Konsole, 

indem Sie ihre 


xx0300000096 


• A: Konsole 

• B: Lagergehäuse 

• C: Befestigungsschrauben für 

Lagergehäuse (6 St.) 

• D: Befestigungsschrauben für Konsole (10 

St.) 

• E: Unterlegscheiben (10 St.) 



123

4 Reparatur 


Wiedereinbau 

Nachfolgend wird das Anbringen der Abdeckung, Konsole, beschrieben. 

WARNUNG! 





unterbrechen! 





1. Bringen Sie die Konsole wieder an 

und sichern Sie sie mit ihren 


Unterlegscheiben. 


2. Bringen Sie das Lagergehäuse an 

und sichern Sie es mit den 

zugehörigen 


3. Montieren Sie den kompletten 

Oberarm. 

4. Bauen Sie Motor 3 samt 

Antriebsriemen wieder ein. 

xx0300000096 


• A: Konsole 

• B: Lagergehäuse 

• C: Befestigungsschrauben für 

Lagergehäuse (6 St.) 

• D: Befestigungsschrauben für Konsole 

(10 St.) 

• E: Unterlegscheiben (10 St.) 







Motors und des Antriebsriemens, Achse 3 auf 

Seite 144. 

124 


4 Reparatur 



5. Montieren Sie die serielle 


6. Bringen Sie den Kabelbaum 

wieder an. 



seriellen Messbaueinheit und des 

Batteriesatzes auf Seite 126. 

Siehe Austauschen des Kabelbaums auf Seite 

76. 



Die Artikelnummern der Handbücher finden 

Sie im Abschnitt Dokumentreferenzen im 



125

4 Reparatur 

4.5.3. Austauschen der seriellen Messbaueinheit und des Batteriesatzes 


Sitz der seriellen Messbaueinheit und des Batteriesatzes 

Die serielle Messbaueinheit und der Batteriesatz befinden sich im Manipulatorsockel (siehe 

nachfolgende Abbildung). 



xx0200000432 

A 

B 

C 

D 

E 

Rückwärtige Kabelabdeckung 

Batteriesatz 

Serielle Messbaugruppe (SMB) 

SMB-Befestigungsschrauben (4 Stück) 

Bodenplatte des Manipulatorsockels 



SMB-Einheit 3HAC 9522-1 

Batteriesatz 4944 026-4 NiCd 

Batteriesatz 3HAB 9999-1 3-zellig, Lithium 

Batteriesatz 3HAB 9999-2 6-zellig, Lithium 

Kabelbinder 

Innen 

Dichtungsabdeckung 3HAC 7870-1 Nur austauschen, wenn 

erforderlich! 

126 


4 Reparatur 



Standard-Toolkit, IRB 140 







schrittweisen 

Anleitungen. 

3HAC020812-001 Der Inhalt ist im 

Abschnitt 




beschrieben. 




Werkzeuge. 

Schaltplan 3HAC 6816-3 Siehe Kapitel Schaltplan 




127

4 Reparatur 


Entfernen 

Nachfolgend wird der Ausbau der seriellen Messbaueinheit und des Batteriesatzes 

beschrieben. 

WARNUNG! 





unterbrechen! 




GEFAHR! 

Um Beschädigungen durch ESD (elektrostatische Entladung) zu verhindern, gehen Sie wie 

folgt vor: 

• Die Einheit ist gegen elektrostatische Entladungen empfindlich. Sie wird zerstört, 

wenn sie elektrostatischen Spannungen ausgesetzt wird. 

• Bevor Sie beginnen, müssen Sie sich unbedingt durch ein spezielles Erdungsarmband 

oder Ähnliches erden. 

VORSICHT! 

Diese Komponente wird als Sondermüll eingestuft und muss entsprechend entsorgt werden! 

Bei Zweifeln hinsichtlich der korrekten Entsorgungsmaßnahme wenden Sie sich an Ihre 

zuständige Umweltbehörde! 

VORSICHT! 




1. Schalten Sie das Robotersystem in den 

MOTOREN AUS-Zustand. 

2. Nehmen Sie die rückwärtige Kabelabdeckung 

am Manipulatorsockel ab, indem Sie die 


3. Entfernen Sie die serielle Messbaueinheit, 

indem Sie ihre Befestigungsschrauben lösen. 

Die Entnahme wird erleichtert, indem Sie die 

Einheit zur Seite drücken und sie nach hinten 

ziehen. 

4. Wenn nur die Batterie ausgetauscht wird, 

trennen Sie nur die Kabel zur Batterie! 

Trennen Sie alle Steckverbinder von der 

seriellen Messbaueinheit. 

Hinweis 

Damit wird die Kalibrierung des 

Roboters nach dem Austausch 

vereinfacht, da dann die 

Grobkalibrierung entfällt. 

Siehe Abbildung Sitz der seriellen 


Batteriesatzes auf Seite 126! 





• R2.SMB 

• R2.FB1-3 

• R2.FB4-6 

• R2.G 

128 


4 Reparatur 



5. Heben Sie die Einheit heraus. 

6. Wenn der Batteriesatz ausgetauscht werden 

soll, fahren Sie unten fort. 

Schneiden Sie den Kabelbinder durch und 

trennen Sie den Batteriestecker, um den 

Batteriesatz zu entfernen. 

Die Batterie schließt Schutzkreise ein. 

Ersetzen Sie sie nur durch das in der 

Montageanleitung angegebene Ersatzteil oder 

ein von ABB zugelassenes Äquivalent. 

Hinweis 




Wiedereinbau 

Nachfolgend wird der Einbau der seriellen Messbaueinheit und des Batteriesatzes 

beschrieben. 

WARNUNG! 









GEFAHR! 

Um Beschädigungen durch ESD (elektrostatische Entladung) zu verhindern, gehen Sie wie 

folgt vor: 

• Die Einheit ist gegen elektrostatische Entladungen empfindlich. Sie wird zerstört, 

wenn sie elektrostatischen Spannungen ausgesetzt wird. 

• Bevor Sie mit Arbeiten beginnen, erden Sie sich unbedingt durch ein spezielles ESD- 

Armband oder Ähnliches. 

VORSICHT! 

Diese Komponente wird als Sondermüll eingestuft und muss entsprechend entsorgt werden! 

Bei Zweifeln hinsichtlich der korrekten Entsorgungsmaßnahme wenden Sie sich an Ihre 

zuständige Umweltbehörde! 

VORSICHT! 




1. Schließen Sie den neuen Batteriesatz an die 

serielle Messbaueinheit an und sichern Sie ihn 

mit einem Kabelbinder. 

Hinweis 


129

4 Reparatur 



2. Schließen Sie alle Steckverbinder an die 

Einheit an. 

3. Bringen Sie die serielle Messbaueinheit im 

Manipulatorsockel in Position und sichern Sie 

sie mit ihren vier Befestigungsschrauben. 

4. Stellen Sie sicher, dass die Dichtung 

unbeschädigt ist, die die rückwärtige 

Kabelabdeckung verschließt. 

Ersetzen Sie die Dichtung falls erforderlich. 

5. Stellen Sie sicher, dass alle Kabel hinter der 

rückwärtigen Kabelabdeckung korrekt sitzen, 

bevor Sie die Abdeckung anbringen. 

Stellen Sie sicher, dass keine Kabel oder 

andere Ausstattung durch die Abdeckung 

eingeklemmt werden. 

6. Sichern Sie die rückwärtige Kabelabdeckung 

am Manipulatorsockel mit ihren 


Hinweis 


• R2.SMB 

• R2.FB1-3 

• R2.FB4-6 

• R2.G 
















7. Dies gilt nur für die Verwendung von NiCd- 

Batterien!Lithium-Batterien müssen vor der 

Verwendung nicht geladen werden. 

Laden Sie die Batterie mindestens 36 Stunden 

lang auf, indem Sie die Netzversorgung für 

diese Zeitdauer einschalten. 



beschrieben. 






130 


4 Reparatur 

4.5.4. Austauschen des Steuerkabels 


Sitz des Steuerkabels 

Das Steuerkabel sitzt an der Rückseite des Manipulatorsockels wie in folgender Abbildung 

gezeigt. 



xx0200000467 

A 

B 

C 

Dichtung, Sockelabdeckung 

Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben (je 9 St.), Steuerkabel 

Steuerkabel, Ersatzteil 



Steuerkabel, Ersatzteil 3HAC 10476-1 3 m 

Standard- und Foundry-Version 

Einschließlich 

Abdeckungsdichtung 














131

4 Reparatur 


































schrittweisen 

Anleitungen. 

3HAC020812- 

001 





beschrieben. 



Werkzeuge. 

132 


4 Reparatur 


Entfernen 

Nachfolgend wird das Entfernen des Steuerkabels beschrieben. 

WARNUNG! 





unterbrechen! 





1. Stellen Sie sicher, dass das 

Robotersystem abgeschaltet wurde 

und dem Manipulator kein Strom 

zugeführt wird. 

2. Entfernen Sie das Steuerkabel, 

Ersatzteil, indem Sie seine 


herausdrehen. 

3. Lösen Sie die Steckverbinder im 

Manipulatorsockel. 


Siehe Abbildung Sitz des Steuerkabels auf 

Seite 131. 

Stellen Sie sicher, dass die Dichtung nicht 

beschädigt wird! 

4. Ziehen Sie das Kabel aus dem 

Manipulatorsockel heraus. 

5. Lösen Sie die Steckverbinder vom 

Steuerschrank. 

xx0300000090 


• A: R1.MP1-3 

• B: R1.CS 


• D: R1.MP4-6 


133

4 Reparatur 


Wiedereinbau 

Nachfolgend wird das Anbringen des Steuerkabels beschrieben. 

WARNUNG! 





unterbrechen! 





1. Legen Sie das Steuerkabel und die 

Abdeckung des Manipulators nahe 

beim Manipulator auf den Boden. 

2. Schließen Sie die Steckverbinder im 

Manipulatorsockel an. 


Siehe Abbildung Sitz des Steuerkabels 


3. Befestigen Sie beim Anbringen der 

Abdeckung eine neue Dichtung. 

4. Bringen Sie die Abdeckung an und 

befestigen Sie sie mit ihren 


xx0300000090 


• A: R1.MP1-3 

• B: R1.CS 


• D: R1.MP4-6 

Im Ersatzteil inbegriffen 

Siehe Abbildung Sitz des Steuerkabels 


134 


4 Reparatur 

4.6.1. Austauschen des Motors, Achse 1 

4.6 Motoren 


Sitz des Motors, Achse 1 

Der Motor der Achse 1 sitzt an der Rückseite des Manipulators wie in folgender Abbildung 

gezeigt. 



xx0200000407 

A Motor, Achse 1 

B 

Abdeckung für Anschlusszugriff 

C 

Befestigungsschrauben für den Motor (4 St.) 

D 

Befestigungsschrauben für Kabelstopfbuchse (4 St.) 

E 

Konsole 



AC-Drehstrommotor 

mit Ritzel 


mit Ritzel 


mit Ritzel, TStd/TF 

3HAC 10469-3 

3HAC 021966-001 

3HAC 10469-1 

3HAC 021965-001 

3HAC 10469-4 



Version 

Hochleistungsversion 

O-Ring 2152 2012-426 Muss ausgetauscht werden, 

wenn der Motor 

ausgetauscht wird! 

In Ersatzteil-Motorsätzen 

inbegriffen 


135

4 Reparatur 



Kabelstopfbuchse, 

Dichtung 

3HAC xx 

Angebracht auf der 

Kabelstopfbuchse der 

Konsole 

Fett 3HAB 3537-1 Zum Schmieren des O- 

Rings 


3HAC020812- 

001 





beschrieben. 



Stromversorgung 

24 VDC, max. 1,5 A 

Zum Lösen der Bremsen 







schrittweisen 

Anleitungen. 







136 


4 Reparatur 


Entfernen 

Nachfolgend wird beschrieben, wie der Motor, Achse 1, ausgebaut wird. 

VORSICHT! 

Falls der Manipulator nicht in Normalstellung betrieben wird, muss er in diese Stellung 

gebracht und auf dem Boden platziert werden, bevor die hier beschriebenen Arbeiten 

durchgeführt werden! 

WARNUNG! 





unterbrechen! 




HINWEIS! 

Bei jedem Trennen/Zusammenfügen von Motor und Getriebe können die Getriebe beschädigt 

werden, wenn zu viel Kraft angewendet wird! 


1. Entfernen Sie die Abdeckung für 

Anschlusszugriff oben auf dem Motor, indem 

Sie die vier Befestigungsschrauben lösen. 

2. Ziehen Sie die Steckverbinder von Motor 1 in 

der Konsole ab. 

3. Schneiden Sie die Kabelbinder durch und 

entfernen Sie die Kabelhalter, die die Kabel 

sichern. 

4. Entfernen Sie die Kabelstopfbuchse, indem Sie 

ihre Befestigungsschrauben lösen und die 

Kabel aus der Konsole ziehen. 

5. Schließen Sie zum Lösen der Bremsen die 24- 

V-DC-Stromversorgung an. 

6. Demontieren Sie den Motor, indem Sie die vier 

Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben 

entfernen. 

7. Heben Sie den Motor an, um das Ritzel vom 

Getriebe weg zu bewegen und die 

Bremslösespannung zu unterbrechen. 

8. Entfernen Sie den Motor, indem Sie ihn 

vorsichtig gerade nach oben heben. 

Hinweis 

Siehe Abbildung Sitz des Motors, 

Achse 1 auf Seite 135. 


Austauschen der Abdeckung, 



• R3.MP1 

• R3.FB1 



Verbindung mit Anschluss 

R3.MP1 

• +: Stift 7 

• -: Stift 8 




137

4 Reparatur 


Wiedereinbau 

Nachfolgend wird beschrieben, wie der Motor, Achse 1, wieder eingebaut wird. 

WARNUNG! 









HINWEIS! 




1. Stellen Sie sicher, dass die Passflächen an Motor 

und Getriebe sauber und frei von Kratzern sind. 

2. Stellen Sie sicher, dass der O-Ring am Umfang 

des Motors richtig sitzt. Schmieren Sie den O- 

Ring mit Fett. 

3. Schließen Sie zum Lösen der Bremse die 24-V- 

Gleichstromversorgung an: 

4. Setzen Sie den Motor ein und stellen Sie sicher, 

dass das Motorritzel richtig im Getriebe 1 sitzt. 

5. Bringen Sie den Motor mit den vier 


an. 

Hinweis 





R2.MP1 

• +: Stift 7 

• -: Stift 8 


Motor richtig herum sitzt, d. h. 

mit den Anschlüssen nach 

hinten. 

Stellen Sie sicher, dass das 

Motorritzel nicht beschädigt 

wird! 

Anzugsdrehmoment: ca. 2 Nm 

6. Bringen Sie den Arm am Ende der Motorwelle an. Die Artikelnummer finden Sie 



7. Stimmen Sie den Motor mit dem Getriebe ab. 

Rütteln Sie mit dem Armwerkzeug an der 

Motorwelle, um das Spiel zu spüren. 

8. Drehen Sie die Motorbefestigungsschrauben 

fest. 

9. Unterbrechen Sie die Bremslösespannung. 

10. Stellen Sie sicher, dass die Dichtung der 

Kabelstopfbuchse nicht beschädigt ist. Ist dies 

der Fall, wechseln Sie sie aus. 

Das Lagerspiel sollte kaum 

bemerkbar sein. 


±1 Nm. 




138 


4 Reparatur 



Hinweis 

11. Schieben Sie die Kabel in die Konsole und 

bringen Sie die Kabelstopfbuchse wieder mit 

ihren Befestigungsschrauben an. 

12. Führen Sie einen Dichtigkeitstest durch. Siehe dazu den Abschnitt 



separaten 


beschrieben. 







139

4 Reparatur 




Der Motor der Achse 2 sitzt an der Vorderseite des Manipulators wie in folgender Abbildung 

gezeigt. 



xx0200000408 

A Motor, Achse 2 

B 

Abdeckung für Anschlusszugriff 

C 

Befestigungsschrauben für den Motor (4 St.) 

D 

Befestigungsschrauben für Kabelstopfbuchse (4 St.) 

E 

Konsole 




mit Ritzel, Ersatzteil 


mit Ritzel, Ersatzteil 


mit Ritzel, Ersatzteil, 

TStd/TF 

3HAC 10469-3 

3HAC 021966-001 

3HAC 10469-1 

3HAC 021965-001 

3HAC 10469-4 



Version 

Hochleistungsversion 

O-Ring 2152 2012-426 Muss ausgetauscht werden, 



Kabelstopfbuchse, 

Dichtung 

3HAC xx 

Angebracht auf 

Kabelstopfbuchse der 

Konsole 


Rings 

140 


4 Reparatur 




3HAC020812- 

001 





beschrieben. 



Stromversorgung 24 V DC, 1,5 A. 








schrittweisen 

Anleitungen. 







Entfernen 


WARNUNG! 





unterbrechen! 




HINWEIS! 




1. Entfernen Sie die Abdeckung für Anschlusszugriff 

oben auf dem Motor, indem Sie die vier 


2. Ziehen Sie die Steckverbinder von Motor 2 in der 

Konsole ab. 

3. Schneiden Sie die Kabelbinder durch und entfernen 

Sie die Kabelhalter, die die Kabel sichern. 

Hinweis 


Abschnitt Sitz des Motors, 



• R3.MP2 

• R3.FB2 


141

4 Reparatur 



4. Entfernen Sie die Kabelstopfbuchse, indem Sie ihre 

Befestigungsschrauben lösen und die Kabel aus der 

Konsole ziehen. 

5. Schließen Sie zum Lösen der Bremsen die 24-V-DC- 

Stromversorgung an. 

6. Demontieren Sie den Motor, indem Sie die vier 


entfernen. 


Getriebe abzuziehen. 


9. Entfernen Sie den Motor, indem Sie ihn vorsichtig 

herausziehen. 

Es besteht die Gefahr, dass beim Entfernen des 

Motors Öl aus der Öffnung für die Motorbefestigung 

läuft. Ergreifen Sie die erforderlichen Maßnahmen, 

um das Öl aufzufangen. 

10. Saugen Sie etwaiges verbleibendes Öl aus dem 

Getriebe ab. 

Hinweis 


Abschnitt Sitz des Motors, 



R3.MP2 

• +: Stift 2 

• -: Stift 5 


Motors, Achse 2 auf Seite 

140. 

Wiedereinbau 


WARNUNG! 









HINWEIS! 




1. Stellen Sie sicher, dass die Passflächen an Motor 

und Getriebe sauber und frei von Kratzern sind. 

2. Stellen Sie sicher, dass der O-Ring am Umfang 

des Motors richtig sitzt. Schmieren Sie den O- 

Ring mit Fett. 



Hinweis 





R2.MP2 

• +: Stift 7 

• -: Stift 8 

142 


4 Reparatur 



4. Setzen Sie den Motor ein und stellen Sie sicher, 

dass das Motorritzel richtig im Getriebe 2 sitzt. 

5. Bringen Sie den Motor mit den vier 


an. 


Motor richtig herum sitzt, d. h. 

mit den Anschlüssen nach 

hinten. 


Motorritzel nicht beschädigt 

wird! 


6. Bringen Sie den Arm am Ende der Motorwelle an. Die Artikelnummer finden Sie 








8. Drehen Sie die Motorbefestigungsschrauben fest. Anzugsdrehmoment: ca. 11 

Nm ±1 Nm. 


10. Stellen Sie sicher, dass die Dichtung der 

Kabelstopfbuchsenabdeckung nicht beschädigt 

ist. Ist dies der Fall, wechseln Sie sie aus. 




11. Schieben Sie die Kabel in die Konsole und 

bringen Sie die Kabelstopfbuchse wieder mit ihren 




13. Füllen Sie das Getriebe mit Öl. 

Hinweis 


separaten 


beschrieben. 







143

4 Reparatur 

4.6.3. Austauschen des Motors und des Antriebsriemens, Achse 3 



Der Motor, Achse 3, sitzt hinter der Unterarmabdeckung an der rechten Seite des 

Manipulators wie in folgender Abbildung gezeigt. 



xx0200000448 

A 


B 

Befestigungsschrauben, Unterarmabdeckung (13 St.) 

C 

Riemenabdeckung 

D Motor 3 

E 

Befestigungsschrauben, Riemenabdeckung (3 St.) 

F 

Befestigungsschrauben, Motor 3 (4 St.) 

G 

Riemen 

144 


4 Reparatur 





mit Ritzel 

3HAC 7866-1 

3HAC 021756-001 


Antriebsriemenrolle. 

Antriebsriemen 3HAC 6793-1 


Rings 


Abschnitt 




beschrieben. 







schrittweisen 

Anleitungen. 




Werkzeuge. 

Schaltplan 3HAC 6816-3 Siehe Kapitel 

Schaltplan im 



Entfernen 


WARNUNG! 





unterbrechen! 




HINWEIS! 




1. Entfernen Sie sämtliche Ausrüstung, 

die den Zugriff auf die Abdeckung des 

Unterarms erschwert. 


Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz des 

Motors, Achse 3 auf Seite 144. 


145

4 Reparatur 



2. Entfernen Sie die Abdeckung des 

Unterarms, indem Sie ihre 


3. Schneiden Sie die Kabelbinder durch, 

um den Zugang zum Motor zu 

vereinfachen. 




4. Ziehen Sie die Anschlüsse des 

Motors ab. 

xx0200000449 





• E: Signalkabel, Achsen 4, 5 und 6 


• G: Steckverbinder R3.MP3 und 

R3.FB3 


• R3.MP3 

• R3.FB3 

• R3.H1 (wenn 

Sicherheitswarnleuchte montiert ist) 

• R3.H2 (wenn 

Sicherheitswarnleuchte montiert ist) 

146 


4 Reparatur 



5. Lösen Sie AUF KEINEN FALL die 

drei Schrauben, die die Riemenrolle 

sichern! Der Manipulator müsste 

sonst komplett neu aufgebaut 

werden! 


6. Entfernen Sie die Riemenabdeckung, 

indem Sie ihre beiden 


7. Entfernen Sie die verbleibenden 

Befestigungsschrauben des Motors. 

xx0300000102 


• Berühren Sie diese Schrauben 

NICHT! (3 St.) 





8. Entfernen Sie den Riemen. Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz des 


9. Entfernen Sie den Motor. Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz des 


Wiedereinbau 


WARNUNG! 





Roboter unterbrechen!. 





1. Stellen Sie sicher, dass die Passflächen 

an Motor und Unterarm sauber und frei 

von Kratzern sind. 

2. Montieren Sie den Motor im Unterarm. 



147

4 Reparatur 



3. Bringen Sie den Riemen an. Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz 

des Motors, Achse 3 auf Seite 144. 

4. Drehen Sie die zwei 

Motorbefestigungsschrauben ein wenig, 

aber nicht vollständig fest. 

5. Passen Sie die Position des Motors so 

an, dass die korrekte Riemenspannung 

erzielt wird. 

6. Passen Sie die Riemenspannung NICHT 

mithilfe der Befestigungsschrauben für 

das Zwischenrad an. 

7. Bringen Sie die Riemenabdeckung 

wieder mit ihren beiden 


8. Drehen Sie die letzten 

Motorbefestigungsschrauben fest. 

9. Bringen Sie die Kabel wieder wie gezeigt 

an. 


Korrekte Riemenspannung F = 35-60 N 

Anzugsdrehmoment: 4 Nm ±0,5 Nm 


xx0200000449 





• E: Signalkabel, Achsen 4, 5 und 

6 


148 


4 Reparatur 











149

4 Reparatur 




Der Motor, Achse 4, ist an der linken Seite des Oberarms montiert (siehe nachfolgende 

Abbildung): 



xx0200000455 

A 

Befestigungsschrauben, Motor 4 (4 St.) 

B Motor, Achse 4 

C 

O-Ring 




mit Ritzel 

3HAC 7842-1 

3HAC 021757-001 

Standard-, Reinraum- und 


Der O-Ring ist nicht 

inbegriffen! 

O-Ring 3HAC 3772-24 Muss ausgetauscht werden, 



Fett 3HAC 3537-1 Zum Schmieren des O- 

Rings 


3HAC020812- 

001 





beschrieben. 

Stromversorgung 24 V DC, max. 1,5 A. 


150 


4 Reparatur 




Lagerspiels 







schrittweisen 

Anleitungen. 







Entfernen 


WARNUNG! 





unterbrechen! 




HINWEIS! 




Hinweis 

1. Entfernen Sie die Motoren für Achsen 5 und 6. Siehe dazu den Abschnitt 

Austauschen des Motors und des 

Antriebsriemens, Achse 5 oder 6 


2. Bewegen Sie den Roboter manuell in eine 

Position, in der der Oberarm gerade nach unten 

weist. 

3. Entfernen Sie den Motor, Achse 4, indem Sie 

die Befestigungsschrauben des Motors lösen. 




Getriebe weg zu bewegen und die 

Bremslösespannung zu unterbrechen. 

6. Entfernen Sie den Motor, indem Sie ihn 

vorsichtig herausheben. 

Sie können dann Motor 4 

herausnehmen, ohne das Öl aus 

dem Getriebe abzulassen. 




R3.MP4 

• +: Stift 7 

• -: Stift 8 


Motorritzel nicht beschädigt wird! 


151

4 Reparatur 


Wiedereinbau 


WARNUNG! 




• Sämtliche Stromzufuhr und hydraulische und pneumatische Druckzufuhr zum 





HINWEIS! 




1. Stellen Sie sicher, dass die Passflächen an 

Motor und Getriebe sauber und frei von 

Kratzern sind. 

2. Stellen Sie sicher, dass der O-Ring am 

Umfang des Motors richtig sitzt. Schmieren 

Sie den O-Ring mit Fett. 

3. Schließen Sie zum Lösen der Bremse die 

24-V-Gleichstromversorgung an: 

4. Sichern Sie den Motor mit den 


5. Bringen Sie den Arm am Ende der 

Motorwelle an. 




7. Drehen Sie die Befestigungsschrauben des 

Motors fest. 

Hinweis 






Verbindung mit Anschluss R3.MP4 

• +: Stift 7 

• -: Stift 8 










8. Montieren Sie die Motoren 5 und 6. Siehe dazu den Abschnitt 

Austauschen des Motors und des 

Antriebsriemens, Achse 5 oder 6 auf 

Seite 153. 





beschrieben. 






152 


4 Reparatur 

4.6.5. Austauschen des Motors und des Antriebsriemens, Achse 5 oder 6 


Sitz des Motors und des Antriebsriemens, Achse 5 oder 6 

Der Motor und der Antriebsriemen Achse 5 oder 6 sitzen in der Rückseite des Oberarms wie 

in folgender Abbildung gezeigt. 



xx0200000453 

A 

B 

C 

D 

E 

F 

G 

H 


Befestigungsschrauben, Unterarmabdeckung 


Befestigungsschrauben, Abdeckung Armgehäuse (4 St.) 

VK-Abdeckung 

Druckluftschlauch (an Vorderseite des Oberarms) 

CS-Steckverbinder 

Kabelführung 


153

4 Reparatur 


J 

Befestigungsschrauben, Kabelführung 

K 

Riemenabdeckung 

L 

Befestigungsschrauben, Riemenabdeckung 

M 

Befestigungsschrauben für den Motor, 4 St. pro Motor 

N 

Befestigungsschrauben, Motorkonsole 

P 

Klammerschrauben 

Q 

Klammer 

R Antriebsriemen, Achse 6 

S Rolle, Achse 6 

T Schrauben zur Sicherung der Rolle an der Antriebswelle von Achse 5 

U Antriebsriemen, Achse 5 

V Rolle, Achse 5 

W Motorkonsole, Achse 5-6 

X Motor, Achse 4 

Y Motor, Achse 5 

Z Motor, Achse 6 



AC-Drehstrommotor mit 

Ritzel 

AC-Drehstrommotor mit 

Ritzel 

3HAC 7842-1 

3HAC 021757-001 

3HAC 7841-1 

3HAC 021758-001 

Achse 4 

Standard-, Reinraumund 


Achsen 5 und 6. 

Standard-, Reinraumund 


Antriebsriemen 3HAC 6779-1 Achsen 5 und 6. 

VK-Abdeckung 3HAC 2166-13 

Klammer 3HAC 7939-1 


Abschnitt 




beschrieben. 

Spezieller Steckschlüssel 

xx 

3HAC xx Für Anbringen des CS- 











Werkzeuge. 

Schaltplan 3HAC 6816-3 Siehe Kapitel 

Schaltplan im 



154 


4 Reparatur 


Entfernen 

Nachfolgend wird beschrieben, wie die Motorachsen 5 oder 6 ausgebaut werden. 

WARNUNG! 





unterbrechen! 




HINWEIS! 




1. Bringen Sie den Roboter in eine Position, 

in der der Oberarm fast horizontal ist. 

2. Entfernen Sie die Abdeckung des 

Unterarms, indem Sie ihre 


3. Entfernen Sie die hintere Abdeckung des 

Armgehäuses, indem Sie ihre vier 


4. Trennen Sie sämtliche Kabel zu/von den 

Motoren 4-6. 

5. Ziehen Sie sämtliche Steckverbinder vom 

CS-Anschluss ab. 

6. Verwenden Sie einen speziellen 

Steckschlüssel, um den CS-Anschluss 

vom Gehäuse zu lösen und in die 

Oberarmbaugruppe zu ziehen. 

7. Entfernen Sie den Druckluftanschluss 

vom Gehäuse und ziehen Sie ihn in die 

Oberarmbaugruppe. 

8. Entfernen Sie die VK-Abdeckung vom 

Oberarm-/Unterarmgelenk. 

Hinweis 

Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz 

des Motors und des Antriebsriemens, 

Achse 5 oder 6 auf Seite 153! 





• R3.MP4 

• R3.MP5 

• R3.MP6 

• R3.FB4 

• R3.FB5 

• R3.FB6 








Abschnitt Erforderliche Ausrüstung. 





Abschnitt Erforderliche Ausrüstung! 




Siehe dazu den Abschnitt Abnehmen 

der VK-Abdeckung auf Seite 87. 


155

4 Reparatur 



9. Entfernen Sie die Kabelführung, indem 

Sie ihre beiden Befestigungsschrauben 

lösen. 

10. Ziehen Sie die Kabel vorsichtig aus dem 

Oberarm heraus. 

11. Entfernen Sie die Riemenabdeckung, 

indem Sie ihre Befestigungsschrauben 

lösen. 

12. Lösen Sie die Befestigungsschrauben des 

Motors. 










13. Lösen Sie die Klammerschrauben. Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz 



14. Verwenden Sie die zuvor entfernten 

Klammerschrauben, um die Klammer 

auseinander zu drücken, indem Sie sie in 

die benachbarten Öffnungen in der 

Klammer stecken. 

15. Entfernen Sie die Klammer. 

16. Entfernen Sie die Rolle und den Riemen 

vom Motor, Achse 6. 

17. Lösen Sie die Schrauben zur Sicherung 

der Rolle an der Antriebswelle von Achse 

5. 

18. Entfernen Sie die Rolle und den Riemen 

vom Motor, Achse 5. 

19. Entfernen Sie die Motorkonsole, Achse 5- 

6, indem Sie ihre Befestigungsschrauben 

lösen. 

Hinweis 
















156 


4 Reparatur 


Wiedereinbau 


WARNUNG! 









HINWEIS! 




1. Stellen Sie sicher, dass die Passflächen an 

Motor und Konsole sauber und frei von 

Kratzern sind. 

2. Setzen Sie die Motoren in die Motorkonsole 

ein, ohne die Befestigungsschrauben 

festzudrehen. 

3. Montieren Sie die Motorkonsole im 

Oberarmgehäuse. Sichern Sie sie mit ihren 


4. Bringen Sie Rolle, Achse 5, und 

Antriebsriemen, Achse 5, mit ihren 


Unterlegscheiben an. 

5. Drehen Sie die 

Motorbefestigungsschrauben so fest, dass 

der Motor geringfügig bewegt werden kann. 

Hinweis 












Dadurch wird die Anpassung der 

Riemenspannung vereinfacht. 

6. Passen Sie die Riemenspannung um xx an. Korrekte Riemenspannung F = 35-60 

N 

7. Sichern Sie den Motor mit seinen 

Befestigungsschrauben, einschließlich 

derer in der Motorkonsole. 


8. Bringen Sie Rolle, Achse 6, und 

Antriebsriemen, Achse 6, mit ihren 


Unterlegscheiben an. 

9. Setzen Sie die Klammer ein und sichern 

Sie sie mit ihren vier 


10. Wiederholen Sie den obigen Vorgang zur 

Anpassung des Riemens für den 

verbleibenden Motor. 










157

4 Reparatur 



11. Sichern Sie den Motor mit seinen 


12. Befestigen Sie die Riemenabdeckung mit 

den zugehörigen Schrauben. 

13. Führen Sie den Druckluftanschluss durch 

das Gehäuse und sichern Sie ihn am 


14. Führen Sie den CS-Anschluss durch das 



Verwenden Sie einen speziellen 

Steckschlüssel, um ihn zu befestigen. 

15. Schließen Sie die erforderlichen 

Steckverbinder am CS-Anschluss an. 

16. Verbinden Sie sämtliche Kabel zu/von den 

Motoren 4-6. 

17. Bringen Sie die Kabelführung wieder mit 

ihren beiden Befestigungsschrauben an. 

18. Bringen Sie eine neue VK-Abdeckung am 

Oberarm-/Unterarmgelenk an. 

Klopfen Sie es vorsichtig in Position. 

19. Bringen Sie die rückwärtige Abdeckung des 

Armgehäuses wieder mit ihren vier 


Hinweis 




















• R3.MP4 

• R3.MP5 

• R3.MP6 

• R3.FB4 

• R3.FB5 

• R3.FB6 









Verwenden Sie einen Gummihammer 

o. Ä. 




20. Montieren Sie wieder sämtliche 

Halterungen, mit denen externe Kabel am 

Oberarm befestigt sind, mit ihren jeweiligen 




beschrieben. 






158 


4 Reparatur 

4.6.6.1. Abmessen des Lagerspiels an Achse 5 

4.6.6. Anpassungen und Abmessungen 


Allgemeines 

Nach der Neumontage wegen Reparaturen oder aus anderen Gründen muss das Lagerspiel 

geprüft werden, um die Wiederholgenauigkeit der Roboterpositionierung zu gewährleisten. 

Nachfolgend wird das Vorgehen für Achse 5 beschrieben. 

Bestimmte Messwerkzeuge müssen eingerichtet werden, um Messungen zu ermöglichen. 

Deren Maße werden angegeben. 






beschrieben. 

Arm 3HAC 9037-1 Zum Anpassen des Lagerspiels, Motor/ 

Ritzel 

Messuhr mit Magnetbasis 

Messbereich 0-xx mm, Genauigkeit xx 


24 VDC, max. 1,5 A 










WARNUNG! 





unterbrechen! 





159

4 Reparatur 


Messung 

Nachfolgend wird beschrieben, wie das Lagerspiel für Achse 5 gemessen wird. 


1. Drehen Sie Achse 4 manuell 

um 90°. 

2. Bringen Sie den 

Befestigungsarm samt der 

Messuhr an der Drehscheibe 

des Manipulators an wie in der 

Abbildung gezeigt. 

Wenden Sie die 40 N-Last wie 

gezeigt an. 


3. Entfernen Sie die Last und 

lesen Sie Wert 1 ab. 

4. Wenden Sie 40 N-Last wie 

gezeigt an. 

xx0200000457 



6. Berechnen Sie den Wert für 

das Lagerspiel. 

7. Bestimmen Sie, ob der Wert in 

Ordnung ist. 

xx0200000458 

Wert des Lagerspiels = Wert 1 - Wert 2 

OK < 0,18 mm (4,1 Bogenminuten) 

160 


4 Reparatur 



Allgemeines 

Nach der Neumontage wegen Reparaturen oder aus anderen Gründen muss das Lagerspiel 

geprüft werden, um die Wiederholgenauigkeit der Roboterpositionierung zu gewährleisten. 

Nachfolgend wird das Vorgehen für Achse 6 beschrieben. 

Bestimmte Messwerkzeuge müssen eingerichtet werden, um Messungen zu ermöglichen. 

Deren Maße werden angegeben. 






beschrieben. 

Arm 3HAC 9037-1 Zum Anpassen des Lagerspiels, Motor/ 

Ritzel 

Messuhr mit Magnetbasis 

Messbereich 0-xx mm, Genauigkeit xx 


24 VDC, max. 1,5 A 










WARNUNG! 





unterbrechen! 





161

4 Reparatur 


Messung 

Nachfolgend wird beschrieben, wie das Lagerspiel für Achse 6 gemessen wird. 


1. Drehen Sie Achse 4 manuell 

um 90°. 

2. Bringen Sie den 

Befestigungsarm samt der 

Messuhr an der Drehscheibe 

des Manipulators an wie in der 

Abbildung gezeigt. 

Wenden Sie die 40 N-Last wie 

gezeigt an. 




4. Wenden Sie 40 N-Last wie 

gezeigt an. 

xx0200000460 



6. Berechnen Sie den Wert für 

das Lagerspiel. 

7. Bestimmen Sie, ob der Wert in 

Ordnung ist. 

xx0200000461 

Wert des Lagerspiels = Wert 1 - Wert 2 

OK < 0,30 mm (10,3 Bogenminuten) 

162 


4 Reparatur 

4.7.1. Austauschen von Getriebe, Achsen 1-2, und Dämpfer, Achse 1 

4.7 Getriebe 


Sitz des Getriebes, Achse 1-2 

Der Sitz von Getriebe, Achse 1-2, wird in der folgenden Abbildung gezeigt. Beachten Sie, 

dass beide Getriebe, 1 und 2, eine einzige Einheit sind! 

Der Dämpfer, Achse 1, wird in der Abbildung in der Prozedur gezeigt! 



xx0200000422 

A Getriebe, Achse 1-2 



Getriebe, Achse 1-2, 

Ersatzteil Std/F 

Getriebe, Achse 1-2, 

Ersatzteil CR 

3HAC 10467-1 

3HAC 10467-3 

Dämpfer, Achse 1 3HAC 7527-1 


Einschließlich Getriebe 3HAC 

6603-1 

Einschließlich aller 

erforderlichen Schmiermittel! 

Einschließlich aller O-Ringe 

und Dichtungsringe! 

Reinraumversion 

Einschließlich Getriebe 3HAC 

6603-1 

Einschließlich aller 

erforderlichen Schmiermittel! 

Einschließlich aller O-Ringe 

und Dichtungsringe! 


163

4 Reparatur 



Flanschdichtung 1234 0011-116 2 ml 

LocTite, 574 3HAC xx Für Dichtung von Getriebe/ 

Sockel 

Dichtring 3HAC 6965-1 Nur austauschen, wenn 

beschädigt! 


3HAC020812- 

001 





beschrieben. 

Hebevorrichtung, 

Getriebe 1-2 

3HAC xx 







schrittweisen 

Anleitungen. 



Werkzeuge. 

Demontage, Getriebe 1-2 

Nachfolgend wird beschrieben, wie das Getriebe der Achsen 1-2 ausgebaut wird. 

WARNUNG! 





unterbrechen! 




HINWEIS! 



VORSICHT! 

Vorsicht! 

Das Getriebe wiegt 39 kg! Sämtliche Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert 

sein! 



1. Entfernen Sie Motor 1. Siehe dazu den Abschnitt Austauschen des 


2. Entfernen Sie Motor 2. Siehe dazu den Abschnitt Austauschen des 


164 


4 Reparatur 




3. Entfernen Sie die Kabelbäume. Siehe dazu den Abschnitt Austauschen des 







5. Entfernen Sie den Oberarm. Siehe dazu den Abschnitt Austauschen des 


6. Unterarm entfernen. Siehe dazu den Abschnitt Demontage des 

kompletten Unterarms. 

7. Lassen Sie das Öl aus Getriebe 

1 ab. 

8. Bringen Sie das Hebewerkzeug 

am Sockel/Rahmen an und 

legen Sie es umgedreht auf eine 

geeignete Werkbank. 

9. Nehmen Sie die Bodenplatte ab, 

indem Sie ihre 26 


Die Artikelnummer finden Sie im Abschnitt 

Erforderliche Ausrüstung auf Seite 163. 


Befestigungsschrauben von 

Getriebe/Sockel und heben Sie 

das Getriebe 1-2 aus dem 

Sockel. 

xx0200000423 

• A: Getriebe 1-2 

• B: Grundplatte 

• C: Befestigungsschrauben an der 

Bodenplatte (26 St.) 

• D: Befestigungsschrauben Getriebe/ 

Sockel (20 St.) 

• E: Gelenk, Getriebe/Sockel 

• F: Dämpfer, Achse 1 

Siehe Abbildung Sitz des Getriebes, Achse 1-2 


Entfernen des Dämpfers, Achse 1 



Hinweis 

1. Öffnen Sie den Sockel des Roboters. Siehe dazu den Abschnitt Demontage, 

Getriebe 1-2 auf Seite 164. 

2. Entfernen Sie den Dämpfer, Achse 1. 


165

4 Reparatur 


Erneutes Anbringen des Dämpfers, Achse 1 



Hinweis 

1. Bringen Sie den Dämpfer, Achse 1, wieder an. Siehe Abbildung Montage, 

Getriebe 1-2 auf Seite 166. 

2. Fahren Sie mit der Montage des Roboters fort. Siehe dazu den Abschnitt 

Montage, Getriebe 1-2 auf 

Seite 166. 

Montage, Getriebe 1-2 

Nachfolgend wird beschrieben, wie das Getriebe der Achsen 1-2 wieder eingebaut wird. 

WARNUNG! 









HINWEIS! 



VORSICHT! 

Das Getriebe wiegt 39 kg! Sämtliche Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert 

sein! 



1. Legen Sie das Getriebe 1-2 

auf eine geeignete Werkbank. 

166 


4 Reparatur 



2. Bringen Sie eine geringe 

Menge von LocTite 574 auf 

das Gelenk, Getriebe/Sockel 

auf. 


3. Bringen Sie den Sockel am 

Getriebe an und befestigen 

Sie ihn mit den 


der Unterlegscheibe. 

4. Bringen Sie die Bodenplatte 

an und sichern Sie sie mit den 

zugehörigen 


5. Bringen Sie das 

Hebewerkzeug am Sockel/ 

Rahmen an und legen Sie es 

richtig herum auf eine 

geeignete Werkbank. 

xx0200000423 

• A: Getriebe 1-2 

• B: Grundplatte 

• C: Befestigungsschrauben an der 

Bodenplatte (26 St.) 

• D: Befestigungsschrauben Getriebe/ 

Sockel (20 St.) 

• E: Gelenk, Getriebe/Sockel 

• F: Dämpfer, Achse 1 

• G: Unterlegscheibe 

Siehe Abbildung Sitz des Getriebes, Achse 1-2 auf 

Seite 163. 

Quality Gleitmo, Anzugsdrehmoment: 35 Nm ±3 

Nm. 

Siehe Abbildung Sitz des Getriebes, Achse 1-2 auf 

Seite 163. 

Die Artikelnummer finden Sie im Abschnitt 

Erforderliche Ausrüstung auf Seite 163. 

6. Montieren Sie den Unterarm. Siehe dazu den Abschnitt Montage des 

kompletten Unterarms. 

7. Montieren Sie den Oberarm. Siehe dazu den Abschnitt Montage des 

kompletten Oberarms. 

8. Montieren Sie die serielle 


9. Bringen Sie die Kabelbäume 

wieder an. 

10. Montieren Sie die Motoren 1 

und 2. 

11. Führen Sie einen 

Dichtigkeitstest durch. 




Siehe dazu den Abschnitt Montage des 

Kabelbaums. 

Siehe dazu den Abschnitt Montage von Motor 1 

bzw. Montage von Motor 2. 

Siehe den Abschnitt Dichtigkeitsprüfung. 


167

4 Reparatur 



12. Füllen Sie das Getriebe wieder 

mit Öl. 

13. Kalibrieren Sie den Roboter 

neu. 


Die Kalibrierung wird in separaten 


Die Artikelnummern der Handbücher finden Sie im 

Abschnitt Dokumentreferenzen im 


168 


4 Reparatur 

4.7.2. Wartungsarbeiten am Getriebe, Achse 4 


Allgemeines 

Das Getriebe, Achse 4, ist so konzipiert, dass keine Reparaturen oder Wartungsarbeiten 

erforderlich sind. Das bedeutet, dass es unter keinen Umständen geöffnet oder gewartet 

werden darf. 

Wenn ein Austausch erforderlich ist, muss der vollständige Oberarm ersetzt werden. Siehe 

dazu den Abschnitt Austauschen des kompletten Oberarms auf Seite 83. 


169

4 Reparatur 


170 


5 Kalibrierinformationen 




Allgemeines 

Dieses Kapitel enthält allgemeine Informationen über die verschiedenen Kalibriermethoden 

und beschreibt darüber hinaus Prozeduren, für die keine spezielle Kalibrierausrüstung 

erforderlich ist. 

Wenn das Robotersystem neu kalibriert werden muss, geschieht dies gemäß der den 

Kalibrierwerkzeugen beiligenden Dokumentation. 

Wann wird kalibriert? 

Das System muss in den folgenden Fällen kalibriert werden. 

Die Resolverwerte werden geändert 

Wenn die Resolverwerte geändert werden, muss der Roboter gemäß den von ABB 

angegebenen Kalibriermethoden neu kalibriert werden. Kalibrieren Sie den Roboter 

sorgfältig mit der Standardkalibrierung. Die verschiedenen Methoden werden im Abschnitt 

Kalibriermethoden auf Seite 173 kurz beschrieben. Eine detailliertere Beschreibung finden 

Sie in den separaten Kalibrierhandbüchern. 

Falls der Roboter mit der Absolute Accuracy-Kalibrierung ausgestattet ist, wird eine erneute 

Absolute Accuracy-Kalibrierung empfohlen, die jedoch nicht immer erforderlich ist. 

Die Resolverwerte werden geändert, wenn am Roboter Teile ausgewechselt werden, die die 

Kalibrierposition beeinflussen (z. B. Motoren, das Handgelenk oder Teile des Getriebes). 

Verlorener Speicherinhalt des Umdrehungszählers 

Wenn der Speicherinhalt des Umdrehungszählers verloren gegangen ist, müssen die 

Umdrehungszähler gemäß der Beschreibung im Abschnitt Aktualisieren der 

Umdrehungszähler auf Seite 177 aktualisiert werden. Ein Verlust der Speicherinformationen 

kommt vor, wenn 

• die Batterie entladen wird. 

• ein Resolverfehler aufgetreten ist. 

• die Signalverbindung zwischen dem Resolver und der Resolverelektronikbaugruppe 

unterbrochen wird. 

• eine Roboterachse ohne das Steuersystem bewegt wurde. 

Außerdem müssen die Umdrehungszähler aktualisiert werden, nachdem der Roboter und die 

Steuerung während der ersten Installation angeschlossen wurden. 

Der Roboter wird umgebaut 

Falls der Roboter umgebaut wurde (z. B. nach einem Zusammenstoß oder für eine andere 

Reichweite), muss er erneut kalibriert werden. 

Falls der Roboter mit Absolute Accuracy-Kalibrierung ausgestattet ist, muss eine erneute 

Absolute Accuracy-Kalibrierung durchgeführt werden. 


171



Referenzen 

Die Artikelnummern der Kalibrierhandbücher sind im Abschnitt Dokumentreferenzen im 

Produkthandbuch (Teil 2 von 2), Referenzinformationen, aufgeführt. Die Artikelnummern 

der Kalibrierwerkzeuge sind ebenfalls in Teil 2 des Produkthandbuchs aufgeführt. 

172 



5.2. Kalibriermethoden 


Übersicht 

Dieser Abschnitt beschreibt die verschiedenen Kalibrierungsarten und die von ABB zur 

Verfügung gestellten Kalibriermethoden. 

Kalibrierungsarten 

Beschreibung 

Kalibriermethode 

Kalibrierungsart 

Standardkalibrierung 

Absolute 

Accuracy- 

Kalibrierung 

(optional) 

Der kalibrierte Roboter wird in die Grundstellung 

gebracht, d. h., die Achsenpositionen (Winkel) werden 

auf 0° eingestellt. 

Die Daten der Standardkalibrierung sind in der Datei 

"calib.cfg" enthalten, die zusammen mit dem Roboter 

geliefert wird. Die Datei gibt die korrekten Resolver-/ 

Motorpositionen entsprechend der Grundstellung des 

Roboters an. 

Bei Lieferungen mit RobotWare 5.0.5 und höher sind die 

Daten nicht in einer separaten Datei, sondern auf der 

SMB (serielle Messsystembaugruppe) im Roboter zu 

finden. 

Die Absolute Accuracy-Kalibrierung basiert auf der 

Standardkalibrierung. Sie positioniert den Roboter 

jedoch nicht nur in der Grundstellung, sondern gleicht 

auch folgende Fehler aus: 

• mechanische Toleranzen in der Roboterstruktur, 

• Beugung des Roboters durch Lasten. 

Die Absolute Accuracy-Kalibrierung konzentriert sich 

auf die Positionierungsgenauigkeit im kartesischen 

Koordinatensystem des Roboters. 

Die Daten für die Absolute Accuracy-Kalibrierung sind 

in der Datei "absacc.cfg" enthalten, die zusammen mit 

dem Roboter geliefert wird. Die Datei ersetzt die Datei 

"calib.cfg" und enthält die Motorpositionen sowie die 

absacc-Kompensationsparameter. 

Bei Lieferungen mit RobotWare 5.0.6 und höher sind die 

Daten nicht in einer separaten Datei, sondern auf der 

SMB (serielle Messsystembaugruppe) im Roboter zu 

finden. 

Bei Robotern, die mit der Absolute Accuracy- 

Kalibrierung kalibriert wurden, befindet sich neben dem 

Typenschild des Roboters ein entsprechender 

Aufkleber. 

Um Leistung mit 100%iger Absolutgenauigkeit zu 

gewährleisten, muss der Roboter für absolute 

Genauigkeit neu kalibriert werden! 

Kalibrierpendel 

(Standardmethode) 

oder 

Levelmeter- 

Kalibrierung 

(alternative 

Kalibriermöglichkeit) 

CalibWare 

xx0400001197 


173



Kalibriermethoden 

Jede Kalibriermethode wird in einem separaten Kalibrierhandbuch beschrieben. Im 

Folgenden finden Sie eine kurze Beschreibung der zur Verfügung stehenden Methoden. 

Kalibrierpendel - Standardmethode 

Das Kalibrierpendel ist die Standardmethode für die Kalibrierung aller Roboter von ABB 

(mit Ausnahme von IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H und IRB 4400S) und ist darüber hinaus 

die exakteste unter den Standardmethoden. Diese Methode wird empfohlen, um einwandfreie 

Leistung zu erreichen. 

Die Kalibrierausrüstung für das Kalibrierpendel wird als kompletter Werkzeugsatz geliefert, 

der auch das Handbuch Anleitung zum Kalibrierpendel enthält. 

Levelmeter-Kalibrierung - alternative Kalibriermöglichkeit 

Die Levelmeter-Kalibrierung wird als die alternative Kalibriermöglichkeit für die 

Kalibrierung der Roboter von ABB bezeichnet, da die während der Kalibrierung gewonnenen 

Werte weniger exakt sind. Die Methode funktioniert nach denselben Prinzipien wie das 

Kalibrierpendel. Jedoch entsprechen die mechanischen Toleranzen des Werkzeugsatzes nicht 

denen der Standardmethode mit dem Kalibrierpendel. 

Bei dieser Methode sind nach der Kalibrierung eventuell Änderungen am Roboterprogramm 

erforderlich. Aus diesem Grund wird diese Methode nicht empfohlen. 

Die Kalibrierausrüstung für die Levelmeter-Kalibrierung muss für jeden Roboter separat 

bestellt werden und das Handbuch Anleitungen zur Levelmeter-Kalibrierung liegt dem 

Levelmeter 2000 bei. 

CalibWare - Absolute Accuracy-Kalibrierung 

Um eine gute Positionierung im kartesischen Koordinatensystem zu erreichen, wird für die 

TCP-Kalibrierung die Absolute Accuracy-Kalibrierung verwendet. Das Tool CalibWare führt 

Sie durch den Kalibriervorgang und berechnet neue Kompensationsparameter. 

Weiterführende Details entnehmen Sie bitte dem Handbuch CalibWare 2.0 Users Guide. 

Wenn an einem Roboter Wartungsarbeiten mit Absolute Accuracy durchgeführt werden, 

muss eine erneue Absolute Accuracy-Kalibrierung durchgeführt werden, um mit voller 

Leistung arbeiten zu können. In den meisten Fällen reicht jedoch eine Standardkalibrierung 

aus, wenn beim Austauschen von Motoren oder Getriebeteilen die Roboterstruktur nicht 

demontiert werden musste. Die Standardkalibrierung unterstützt darüber hinaus den 

Austausch von Handgelenken. 

174 



5.3. Kalibrierskalen und korrekte Achsenposition 

5.3. Kalibrierskalen und korrekte Achsenposition 

Einleitung 

Dieser Abschnitt führt die Kalibrierskalenpositionen und/oder die korrekte Achsenposition 

für sämtliche Robotermodelle auf. 

Kalibrierskalen, IRB 140 

Folgende Abbildung zeigt die Kalibrierskalenpositionen am IRB 140: 

xx0200000157 


175


5.4. Richtungen der Kalibrierbewegung für alle Achsen 

5.4. Richtungen der Kalibrierbewegung für alle Achsen 

Richtung der Kalibrierbewegung 

Beim Kalibrieren muss sich die Achse ständig in gleicher Richtung zur Kalibrierposition 

bewegen, um Positionsfehlern vorzubeugen, die aufgrund von Flankenspiel usw. entstehen 

können. 

Dies wird normalerweise von der Roboterkalibriersoftware gehandhabt. 

Hinweis: In der Abbildung ist ein IRB 7600 zu sehen, die positive Richtung ist jedoch für 

alle Roboter gleich mit Ausnahme der positiven Richtung von Achse 3 für das IRB 6400R, 

die in die entgegengesetzte Richtung verläuft! 

xx0200000089 

176 



5.5. Aktualisieren der Umdrehungszähler 


Allgemeines 

Dieser Abschnitt beschreibt, wie Sie unter Verwendung des Programmiergeräts oder des 

FlexPendant eine grobe Kalibrierung der einzelnen Roboterachsen durchführen, d. h. den 

Wert des Umdrehungszählers für jede Achse aktualisieren. 

Manuelles Fahren des Roboters in die Kalibrierposition 

Dieses Verfahren beschreibt den ersten Schritt beim Aktualisieren des Umdrehungszählers: 

das manuelle Bewegen des Roboters in die Kalibrierposition. 

Schri 

tt 

Aktion 

Hinweis 

1. Wählen Sie achsenweise Bewegung. 

2. Bewegen Sie den Roboter so, dass die 

Kalibriermarken innerhalb des 

Toleranzbereichs liegen. 

3. Wenn alle Achsen positioniert wurden, 

speichern Sie die Einstellungen des 

Umdrehungszählers. 


Kalibrierskalen und korrekte 

Achsenposition auf Seite 175. 

Siehe dazu folgende Abschnitte: 

Speichern der 

Umdrehungszählereinstellung mit 

dem Programmiergerät auf Seite 178 

(RobotWare 4.0). 

Speichern der 

Umdrehungszählereinstellung mit 

dem FlexPendant auf Seite 179 


Korrekte Kalibrierposition von Achse 4 und 6 

Wenn der Roboter in die Kalibrierposition gebracht wird, muss unbedingt sichergestellt 

werden, dass die Achsen 4 und 6 des unten genannten Roboters korrekt positioniert sind. Die 

Achsen verfügen nicht über mechanische Anschlagsvorrichtungen und können daher in die 

falsche Umdrehungsrichtung kalibriert werden. 

Vergewissern Sie sich, dass die Achsen gemäß den korrekten Kalibrierwerten positioniert 

werden, nicht nur entsprechend den Kalibriermarken. Die korrekten Werte finden Sie auf 

einem Schildchen, das sich entweder am Unterarm oder unter der Flanschplatte am Sockel 

befindet. 

Bei der Lieferung befindet sich der Roboter in der korrekten Position. Bewegen Sie beim 

Einschalten des Roboters NICHT die Achsen 4 oder 6, bevor die Umdrehungszähler 

aktualisiert wurden. 

Wenn eine der unten aufgeführten Achsen vor dem Aktualisieren des Umdrehungszählers um 

eine oder mehrere Umdrehungen aus ihrer Kalibrierposition gedreht wird, geht die exakte 

Kalibrierposition aufgrund des unregelmäßigen Übersetzungsverhältnisses verloren. Dies 

trifft auf folgende Robotermodelle zu: 

Robotervariante Achse 4 Achse 6 

IRB 140 Ja Ja 


177



Speichern der Umdrehungszählereinstellung mit dem Programmiergerät 

In diesem Abschnitt wird der zweite Schritt beim Aktualisieren des Umdrehungszählers 

beschrieben: das Speichern der Umdrehungszählereinstellung mit dem Programmiergerät 



Hinweis 

1. Drücken Sie die Schaltfläche "Verschiedenes" und 

anschließend EINGABE, um das Fenster "Service" zu öffnen. 

xx0100000194 

2. Wählen Sie Kalibrierung im Menü Ansicht. 

Das Kalibrierfenster wird angezeigt. 

Sind mehrere Einheiten an den Roboter angeschlossen, 

werden sie im Fenster angezeigt. 

xx0100000201 

3. Markieren Sie die gewünschte Einheit und wählen Sie 

Umdrehungszähler-Update im Menü Kalib.. 

Das Fenster "Umdr.zähler aktualisieren" wird geöffnet. 

xx0100000202 

4. Markieren Sie die gewünschte Achse und drücken Sie Inkl., 

um sie einzuschließen (wird mit x markiert), oder drücken Sie 

Alle, um sämtliche Achsen zu markieren. 

178 





5. Wenn sämtliche Achsen, die aktualisiert werden sollen, mit 

einem x markiert sind, drücken Sie OK. 

Mit ABBRUCH kehren Sie zum Kalibrierungsfenster zurück. 

6. Drücken Sie erneut OK, um zu bestätigen und die 

Aktualisierung zu starten. 

ABBRUCH kehrt zum Fenster "Revolution Counter Update" 

zurück. 

7. An diesem Punkt wird empfohlen, die Werte des 

Umdrehungszählers auf eine Diskette zu speichern. 

8. 

Hinweis 

Nicht erforderlich. 

- 

Vorsicht! 

Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, 

führt dies zu einer falschen Roboterpositionierung, was 

Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen kann! 

Daher ist die Kalibrierposition nach jeder Aktualisierung sehr 

sorgfältig zu kontrollieren. 

Wie die Überprüfung durchzuführen ist, wird im Abschnitt 

Kontrollieren der Kalibrierstellung auf Seite 181 beschrieben. 

Speichern der Umdrehungszählereinstellung mit dem FlexPendant 

Dieser Vorgang beschreibt den zweiten Schritt beim Aktualisieren des Umdrehungszählers: 

das Speichern der Umdrehungszählereinstellung mit dem FlexPendant (RobotWare 5.0). 


1. Tippen Sie im ABB-Menü auf Kalibrierung. 

Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem 

Kalibrierstatus gezeigt. 

2. Tippen Sie auf die gewünschte mechanische Einheit. 

Ein Bildschirm wird angezeigt: Tippen Sie auf Umdr.zähler. 

en0400000771 


179




3. Tippen Sie auf Umdrehungszähler aktualisieren.... 

Ein Dialogfeld warnt davor, dass die Aktualisierung der Umdrehungszähler 

programmierte Roboterpositionen ändern kann: 

• Tippen Sie auf Ja, um die Umdrehungszähler zu aktualisieren. 

• Tippen Sie auf Nein, um die Aktualisierung der Umdrehungszähler 

abzubrechen. 

Wenn Sie auf Ja tippen, wird das Achsenauswahlfenster angezeigt. 

4. Wählen Sie wie folgt die Achse aus, deren Umdrehungszähler Sie aktualisieren 

wollen: 

• Markieren Sie das Kästchen links. 

• Tippen Sie auf Alle auswählen, um alle Achsen zu aktualisieren. 

Tippen Sie anschließend auf Aktualisieren. 

5. Ein Dialogfeld warnt davor, dass sich die Aktualisierung der Umdrehungszähler 

nicht widerrufen lässt: 

• Tippen Sie auf Aktualisieren, um mit der Aktualisierung der 

Umdrehungszähler fortzufahren. 

• Tippen Sie auf Abbrechen, um die Aktualisierung der Umdrehungszähler 

abzubrechen. 

Wenn Sie auf Aktualisieren klicken, werden alle markierten Umdrehungszähler 

aktualisiert und die Markierungen aus der Liste der Achsen entfernt. 

6. 

- 

Vorsicht! 

Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, führt dies zu einer 

falschen Roboterpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen 

kann! 

Daher ist die Kalibrierposition nach jeder Aktualisierung sehr sorgfältig zu 

kontrollieren. 

Siehe dazu den Abschnitt Kontrollieren der Kalibrierstellung auf Seite 181. 

180 



5.6. Kontrollieren der Kalibrierstellung 


Allgemeines 

Überprüfen Sie die Kalibrierposition, bevor Sie die Programmierung des Robotersystems 

beginnen. Dies kann auf folgende Arten erfolgen: 

• Verwenden einer MoveAbsJ-Instruktion mit dem Argument "null" für alle Achsen 

• Verwenden des Bewegungsfensters am Programmiergerät 

Verwenden einer MoveAbsJ-Instruktion am Programmiergerät, S4Cplus 

Dieser Abschnitt beschreibt das Erstellen eines Programms, das alle Roboterachsen zurück in 

die Nullposition bringt. 


Hinweis 

1. Erstellen Sie ein neues Programm. 

2. Verwenden Sie MoveAbsJ. 

3. Erstellen Sie folgendes Programm:MoveAbsJ 

[[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]\NoEOffs, 

v1000, z50, Tool0 

4. Führen Sie das Programm im Einrichtbetrieb aus. 

5. Stellen Sie sicher, dass die Kalibriermarkierungen für 

die Achsen korrekt ausgerichtet sind. Ist dies nicht 

der Fall, müssen die Umdrehungszähler aktualisiert 

werden! 

Die Kalibriermarken sind im 

Abschnitt Kalibrierskalen 

und korrekte Achsenposition 

auf Seite 175 dargestellt. 

Die Aktualisierung der 

Umdrehungszähler ist im 

Abschnitt Aktualisieren der 

Umdrehungszähler auf Seite 

177 beschrieben. 

Verwenden einer MoveAbsJ-Instruktion am FlexPendant, IRC5 

Dieser Abschnitt beschreibt das Erstellen eines Programms, das alle Roboterachsen zurück in 

die Nullposition bringt. 


Hinweis 

1. Tippen Sie im ABB-Menü auf "Programmeditor". 

2. Erstellen Sie ein neues Programm. 

3. Verwenden Sie MoveAbsJ im Menü "Motion&Proc". 

4. Erstellen Sie folgendes Programm:MoveAbsJ 

[[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]\NoEOff 

s, v1000, z50, Tool0 

5. Führen Sie das Programm im Einrichtbetrieb aus. 


181




6. Stellen Sie sicher, dass die Kalibriermarkierungen 

für die Achsen korrekt ausgerichtet sind. Ist dies 

nicht der Fall, müssen die Umdrehungszähler 

aktualisiert werden! 

Hinweis 


Abschnitt Kalibrierskalen und 

korrekte Achsenposition auf 

Seite 175 dargestellt. 




Umdrehungszähler auf Seite 

177 beschrieben. 

Verwenden des Bewegungsfensters am Programmiergerät, S4Cplus 

Dieser Abschnitt beschreibt, wie der Roboter in alle Nullpositionen der Achsen bewegt wird. 


Illustration/Information 

1. Öffnen Sie das Bewegungsfenster. 

2. Wählen Sie den achsenweisen Betrieb. 

xx0100000195 

3. Fahren Sie die Roboterachsen manuell in 

eine Position, in der der auf dem 

Programmiergerät abgelesene Wert der 

Achsenposition gleich null ist. 

4. Stellen Sie sicher, dass die 

Kalibriermarkierungen für die Achsen korrekt 

ausgerichtet sind. Ist dies nicht der Fall, 

müssen die Umdrehungszähler aktualisiert 

werden! 

xx0100000196 


Abschnitt Kalibrierskalen und 

korrekte Achsenposition auf Seite 

175 dargestellt. 


Aktualisieren der 

Umdrehungszähler auf Seite 177. 

Verwenden des Bewegungsfensters am FlexPendant, IRC5 

Dieser Abschnitt beschreibt, wie der Roboter in alle Nullpositionen der Achsen bewegt wird. 


Hinweis 

1. Tippen Sie im ABB-Menü auf "Bewegen". 

2. Tippen Sie auf "Bewegungsmodus", um die Gruppe 

der zu bewegenden Achsen auszuwählen. 

3. Tippen Sie auf die Achsen 1-3, um eine dieser 

Achsen zu bewegen. 

4. Fahren Sie die Roboterachsen manuell in eine 

Position, in der der auf dem FlexPendant abgelesene 

Wert der Achsenposition gleich null ist. 

182 





5. Stellen Sie sicher, dass die Kalibriermarkierungen für 

die Achsen korrekt ausgerichtet sind. Ist dies nicht 

der Fall, müssen die Umdrehungszähler aktualisiert 

werden! 

Hinweis 


Abschnitt Kalibrierskalen 

und korrekte 

Achsenposition auf Seite 

175 dargestellt. 




Umdrehungszähler auf 

Seite 177 beschrieben. 


183



184 


Index 

C 

Calibration position 177 

calibration position, checking 181 

calibration position, jog to 182 

Connection of external safety devices 15 

D 

direction of axes 176 

L 

Limitation of Liability 16 

N 

negative directions, axes 176 

P 

positive directions, axes 176 

R 

Revolution counters 177 

S 

Safety, service 15 

U 

Updating revolution counters 177 

V 

Validity and responsibility 15 


185

Produkthandbuch (Teil 1 von 2), Prozeduren

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