rd29291-b - Bosch Rexroth
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4WRPNH.../24F.<br />
Regelventil mit integriertem digitalen Achs-Controller (IAC-R) und<br />
taktsynchronen PROFIBUS DP/V2 (PROFIdrive-Profil)<br />
Betriebsanleitung<br />
RD 29291-B/06.2013<br />
Ersetzt: 08.2012<br />
Deutsch
Die angegebenen Daten dienen der<br />
Produktbeschreibung. Sollten auch Angaben<br />
zur Verwendung gemacht werden, stellen<br />
diese nur Anwendungsbeispiele und<br />
Vorschläge dar. Katalogangaben sind keine<br />
zugesicherten Eigenschaften. Die Angaben<br />
entbinden den Verwender nicht von eigenen<br />
Beurteilungen und Prüfungen. Unsere Produkte<br />
unterliegen einem natürlichen Verschleiß- und<br />
Alterungsprozess.<br />
© Alle Rechte bei <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, auch<br />
für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen.<br />
Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- und<br />
Weitergaberecht, bei uns.<br />
Auf der Titelseite ist eine Beispielkonfiguration<br />
abgebildet. Das ausgelieferte Produkt kann<br />
daher von der Abbildung abweichen.<br />
Die Originalbetriebsanleitung wurde in<br />
deutscher Sprache erstellt.
Inhalt<br />
3/160<br />
Inhalt<br />
1 Zu dieser Dokumentation 5<br />
1.1 Gültigkeit der Dokumentation 5<br />
1.2 Erforderliche und ergänzende Dokumentationen 5<br />
1.3 Darstellung von Informationen 5<br />
1.3.1 Sicherheitshinweise 5<br />
1.3.2 Symbole 6<br />
1.3.3 Bezeichnungen 6<br />
1.3.4 Abkürzungen 7<br />
2 Sicherheitshinweise 8<br />
2.1 Zu diesem Kapitel 8<br />
2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung 8<br />
2.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung 8<br />
2.4 Qualifikation des Personals 9<br />
2.5 Allgemeine Sicherheitshinweise 9<br />
2.6 Produktspezifische Sicherheitshinweise 10<br />
3 Allgemeine Hinweise zu Sachschäden und Produktschäden 14<br />
4 Lieferumfang 15<br />
5 Zu diesem Produkt 16<br />
5.1 Leistungsbeschreibung 16<br />
5.2 Gerätebeschreibung 16<br />
5.2.1 Parametrierung und Inbetriebnahme 17<br />
5.2.2 IAC-R mit taktsynchroner PROFIBUS-Schnittstelle 18<br />
5.2.3 Prinzip und System von 4WRPNH mit PROFIdrive 20<br />
5.2.4 Grundeinstellungen 20<br />
5.2.5 Reglerfunktion und Optimierung 37<br />
5.2.6 Abschluss der Parametrierung 56<br />
5.2.7 Kommunikation über PROFIBUS DP 56<br />
5.2.8 Einstellung der Maschinendaten der SINUMERIK 840 D(i) sl 77<br />
5.3 Identifikation des Produkts 95<br />
6 Transport und Lagerung 96<br />
7 Montage 97<br />
7.1 Auspacken 97<br />
7.2 Einbaubedingungen 97<br />
7.2.1 Einbaulage 97<br />
7.2.2 Lackieren des Ventils vor der Montage 97<br />
7.3 Notwendiges Werkzeug 97<br />
7.3.1 Anforderungen an die Ventilanschlussplatte 98<br />
7.3.2 Systemübersicht 98<br />
7.4 Vor der Montage 98<br />
7.5 IAC-R-Ventil montieren 99<br />
7.5.1 IAC-R-Ventil hydraulisch anschließen 101<br />
7.5.2 IAC-R-Ventil elektrisch anschließen 101<br />
8 Inbetriebnahme 115<br />
8.1 Erstmalige Inbetriebnahme 115<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
4/160<br />
8.1.1 Elektrische Anschlüsse überprüfen 115<br />
8.1.2 Hydrauliksystem entlüften 116<br />
8.1.3 Dichtheitsprüfung durchführen 116<br />
8.1.4 Inbetriebnahmetool und Hilfsmittel 116<br />
8.1.5 Hardwarevoraussetzungen zur Inbetriebnahme 116<br />
9 Betrieb 117<br />
10 Instandhaltung und Instandsetzung 118<br />
10.1 Reinigung und Pflege 118<br />
10.2 Wartung 118<br />
10.3 Wartungsplan 119<br />
10.4 Verschleißteile ersetzen 119<br />
10.5 Instandsetzung 119<br />
10.6 Ersatzteile 119<br />
11 Außerbetriebnahme 120<br />
11.1 Komponenten zur Lagerung/Weiterverwendung vorbereiten 120<br />
12 Demontage und Austausch 121<br />
13 Entsorgung 122<br />
13.1 Umweltschutz 122<br />
14 Erweiterung und Umbau 123<br />
14.1 Optionales Zubehör 123<br />
14.1.1 Ventilbefestigungsschrauben 123<br />
14.1.2 Anschlussplatten 123<br />
15 Fehlersuche und Fehlerbehebung 124<br />
15.1 So gehen Sie bei der Fehlersuche vor 124<br />
15.1.1 Fehlerzustand erkennen 124<br />
15.1.2 Fehlercode ermitteln 124<br />
15.1.3 Reaktion auf Fehler 125<br />
15.1.4 Fehler quittieren 125<br />
15.1.5 Fehlerliste 125<br />
15.1.6 Störungstabelle 127<br />
16 Technische Daten 127<br />
17 Anhang 128<br />
17.1 Angebots-/Einbauzeichnungen 128<br />
17.2 Elektropläne 128<br />
17.3 Wichtige Parameter 128<br />
17.4 Anschriftenverzeichnis 129<br />
18 Parametertabelle 130<br />
19 Stichwortverzeichnis 157<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Zu dieser Dokumentation 5/160<br />
1 Zu dieser Dokumentation<br />
1.1 Gültigkeit der Dokumentation<br />
Diese Dokumentation gilt für Ventile mit integriertem Achsregler (IAC-R, Typ 4WRPN)<br />
und taktsynchroner PROFIBUS-Schnittstelle (PROFIdrive-Profil).<br />
Diese Dokumentation richtet sich an Monteure, Bediener, Servicetechniker und<br />
Anlagenbetreiber.<br />
Diese Dokumentation enthält wichtige Informationen, um das Produkt sicher und<br />
sachgerecht zu montieren, zu transportieren, in Betrieb zu nehmen, zu bedienen, zu<br />
verwenden, zu warten, zu demontieren und einfache Störungen selbst zu beseitigen.<br />
▶ Lesen Sie diese Dokumentation vollständig und insbesondere das Kapitel 2<br />
„Sicherheitshinweise“ und Kapitel 3 „Allgemeine Hinweise zu Sachschäden und<br />
Produktschäden“, bevor Sie mit dem Produkt arbeiten.<br />
1.2 Erforderliche und ergänzende Dokumentationen<br />
▶ Nehmen Sie das Produkt erst in Betrieb, wenn Ihnen die mit dem Buchsymbol<br />
gekennzeichneten Dokumentationen vorliegen und Sie diese verstanden und<br />
beachtet haben.<br />
Tabelle 1: Erforderliche und ergänzende Dokumentationen<br />
Titel Dokumentnummer Dokumentart<br />
Anlagendokumentation des Anlagenherstellers<br />
Regelventil mit integriertem digitalen Achs-Controller (IAC-R) und<br />
taktsynchronem PROFIBUS DP/V2 (PROFIdrive-Profil)<br />
Erklärung zur Umweltverträglichkeit für die Bereiche EMV (89/336/EWG), Klima<br />
und mechanische Belastung 4WRPNH mit PROFIBUS DP/V2...2X<br />
RD 29291<br />
RD 29191-U<br />
Datenblatt<br />
Umwelterklärung<br />
Montage, Inbetriebnahme und Wartung von Proportionalventilen RD 07800 Datenblatt<br />
Montage, Inbetriebnahme und Wartung von Hydraulikanlagen RD 07900 Datenblatt<br />
Online-Hilfe<br />
Online-Dokument Verfügbar im Internet unter<br />
http://www.boschrexroth.com/IAC<br />
Hydraulikventile für Industrieanwendungen RD 07600-B Betriebsanleitung<br />
1.3 Darstellung von Informationen<br />
Damit Sie mit dieser Dokumentation schnell und sicher arbeiten können, werden<br />
einheitliche Sicherheitshinweise, Symbole, Begriffe und Abkürzungen verwendet.<br />
Zum besseren Verständnis sind diese in den folgenden Abschnitten erklärt.<br />
1.3.1 Sicherheitshinweise<br />
In dieser Dokumentation stehen Sicherheitshinweise im Kapitel 2.6<br />
„ProduktspezifischeSicherheitshinweise“ und Kapitel 3 „Allgemeine Hinweise zu<br />
Sachschäden und Produktschäden“ sowie vor einer Handlungsabfolge oder vor einer<br />
Handlungsanweisung, bei der die Gefahr von Personen- oder Sachschäden besteht.<br />
Die beschriebenen Maßnahmen zur Gefahrenabwehr müssen eingehalten werden.<br />
Sicherheitshinweise sind wie folgt aufgebaut:<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
6/160 Zu dieser Dokumentation<br />
SIGNALWORT<br />
Art und Quelle der Gefahr!<br />
Folgen bei Nichtbeachtung<br />
▶ Maßnahme zur Gefahrenabwehr<br />
▶ <br />
• Warnzeichen: macht auf die Gefahr aufmerksam<br />
• Signalwort: gibt die Schwere der Gefahr an<br />
• Art und Quelle der Gefahr!: benennt die Art und Quelle der Gefahr<br />
• Folgen: beschreibt die Folgen bei Nichtbeachtung<br />
• Abwehr: gibt an, wie man die Gefahr umgehen kann<br />
Tabelle 2: Gefahrenklassen nach ANSI Z535.6-2006<br />
Warnzeichen, Signalwort<br />
GEFAHR<br />
WARNUNG<br />
VORSICHT<br />
HINWEIS<br />
Bedeutung<br />
Kennzeichnet eine gefährliche Situation, in der Tod oder<br />
schwere Körperverletzung eintreten werden, wenn sie nicht<br />
vermieden wird.<br />
Kennzeichnet eine gefährliche Situation, in der Tod oder<br />
schwere Körperverletzung eintreten können, wenn sie nicht<br />
vermieden wird.<br />
Kennzeichnet eine gefährliche Situation, in der leichte bis<br />
mittelschwere Körperverletzungen eintreten können, wenn<br />
sie nicht vermieden wird.<br />
Sachschäden: Das Produkt oder die Umgebung können<br />
beschädigt werden.<br />
1.3.2 Symbole<br />
Die folgenden Symbole kennzeichnen Hinweise, die nicht sicherheitsrelevant sind,<br />
jedoch die Verständlichkeit der Dokumentation erhöhen.<br />
Tabelle 3: Bedeutung der Symbole<br />
Symbol<br />
Bedeutung<br />
Wenn diese Information nicht beachtet wird, kann das Produkt nicht<br />
optimal genutzt bzw. betrieben werden.<br />
▶ Einzelner, unabhängiger Handlungsschritt<br />
1.<br />
2.<br />
3.<br />
Nummerierte Handlungsanweisung:<br />
Die Ziffern geben an, dass die Handlungsschritte aufeinander folgen.<br />
1.3.3 Bezeichnungen<br />
In dieser Dokumentation werden folgende Bezeichnungen verwendet:<br />
Tabelle 4: Bezeichnungen<br />
Bezeichnung<br />
IAC-R<br />
IAC-R-Ventil<br />
WinHPT®<br />
U B<br />
Bedeutung<br />
Integrated Axis Controller<br />
Ventil 4WRPNH.../24F.. mit integriertem Achsregler IAC-R<br />
Windows Hydraulik-Parametertool<br />
Versorgungsspannung<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Zu dieser Dokumentation 7/160<br />
1.3.4 Abkürzungen<br />
In dieser Dokumentation werden folgende Abkürzungen verwendet:<br />
Tabelle 5: Abkürzungen<br />
Abkürzung<br />
Bedeutung<br />
AVC<br />
Automatic Valve Compensation<br />
CPU<br />
Central Processing Unit (Zentrale Prozesseinheit)<br />
DPM1 DP-Master Klasse 1<br />
DPM2 DP-Master Klasse 2<br />
DSC<br />
Dynamic Servo Control<br />
EMV<br />
Elektromagnetische Verträglichkeit<br />
ESD<br />
Electrostatic Discharge (elektrostatische Endladung)<br />
GSD<br />
Gerätestammdatei<br />
HMI<br />
Human Machine Interface (Bedienoberfläche)<br />
Kv<br />
Kreisverstärkung<br />
LSB<br />
Least Significant Bit<br />
MeldW<br />
Meldungswort<br />
MD<br />
Maschinendatum<br />
MSB<br />
Most Significant Bit<br />
NG<br />
Nenngröße<br />
PNO<br />
PROFIBUS Nutzerorganisation<br />
PNU<br />
Parameternummer<br />
SSI<br />
Synchronous Serial Interface (synchron serielle Schnittstelle)<br />
ZSW<br />
Zustandswort<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
8/160 Sicherheitshinweise<br />
2 Sicherheitshinweise<br />
2.1 Zu diesem Kapitel<br />
Das Produkt wurde gemäß den allgemein anerkannten Regeln der Technik<br />
hergestellt. Trotzdem besteht die Gefahr von Personen- und Sachschäden, wenn Sie<br />
dieses Kapitel und die Sicherheitshinweise in dieser Dokumentation nicht beachten.<br />
▶<br />
▶<br />
▶<br />
Lesen Sie diese Dokumentation gründlich und vollständig, bevor Sie mit dem<br />
Produkt arbeiten.<br />
Bewahren Sie die Dokumentation so auf, dass sie jederzeit für alle Benutzer<br />
zugänglich ist.<br />
Geben Sie das Produkt an Dritte stets zusammen mit den erforderlichen<br />
Dokumentationen weiter.<br />
2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung<br />
Bei dem Produkt handelt es sich um eine elektrohydraulische Komponente.<br />
Sie dürfen das Ventil mit integriertem Achsregler IAC-R und taktsynchroner<br />
PROFIBUS-Schnittstelle wie folgt einsetzen:<br />
• als Stellglied zur Regelung der Position von elektrohydraulischen Antrieben mit<br />
unterlagertem Geschwindigkeitsregler<br />
• für den Betrieb im Industriebereich gemäß DIN 50081-2<br />
• für den Einsatz mit Hydraulikmedien auf Mineralölbasis gemäß Datenblatt<br />
Das Produkt ist nur für die professionelle Verwendung und nicht für die private<br />
Verwendung bestimmt.<br />
Die bestimmungsgemäße Verwendung schließt auch ein, dass Sie diese<br />
Dokumentation und insbesondere das Kapitel 2 „Sicherheitshinweise“ vollständig<br />
gelesen und verstanden haben.<br />
2.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung<br />
Jeder andere Gebrauch als in der bestimmungsgemäßen Verwendung beschrieben<br />
ist nicht bestimmungsgemäß und deshalb unzulässig.<br />
Für Schäden bei nicht bestimmungsgemäßer Verwendung übernimmt die <strong>Bosch</strong><br />
<strong>Rexroth</strong> AG keine Haftung. Die Risiken bei nicht bestimmungsgemäßer Verwendung<br />
liegen allein beim Benutzer.<br />
Wenn ungeeignete Produkte in sicherheitsrelevanten Anwendungen eingebaut oder<br />
verwendet werden, können unbeabsichtigte Betriebszustände in der Anwendung<br />
auftreten, die Personen- und/oder Sachschäden verursachen können. Setzen Sie<br />
daher ein Produkt nur dann in sicherheitsrelevanten Anwendungen ein, wenn diese<br />
Verwendung ausdrücklich in der Dokumentation des Produkts spezifiziert und<br />
erlaubt ist. Beispielsweise in Ex-Schutz Bereichen oder in sicherheitsbezogenen<br />
Teilen einer Steuerung (funktionale Sicherheit).<br />
Zur nicht bestimmungsgemäßen Verwendung des Produkts gehört:<br />
• wenn Sie das Ventil außerhalb der angegebenen Leistungsgrenzen und<br />
Betriebsbedingungen, insbesondere der vorgeschriebenen Umgebungsbedingungen<br />
betreiben,<br />
• wenn Sie Veränderungen oder Umbauten am Ventil vornehmen,<br />
• wenn Sie das Ventil falsch lagern, transportieren oder montieren.<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Sicherheitshinweise 9/160<br />
2.4 Qualifikation des Personals<br />
Die in dieser Dokumentation beschriebenen Tätigkeiten erfordern grundlegende<br />
Kenntnisse der Mechanik, Elektrik und Hydraulik sowie Kenntnisse der zugehörigen<br />
Fachbegriffe. Um die sichere Verwendung zu gewährleisten, dürfen diese Tätigkeiten<br />
daher nur von einer entsprechenden Fachkraft oder einer unterwiesenen Person<br />
unter Leitung einer Fachkraft durchgeführt werden.<br />
Eine Fachkraft ist, wer aufgrund seiner fachlichen Ausbildung, seiner Kenntnisse<br />
und Erfahrungen sowie seiner Kenntnisse der einschlägigen Bestimmungen die<br />
ihm übertragenen Arbeiten beurteilen, mögliche Gefahren erkennen und geeignete<br />
Sicherheitsmaßnahmen treffen kann. Eine Fachkraft muss die einschlägigen<br />
fachspezifischen Regeln einhalten und über das nötige Fachwissen verfügen.<br />
Fachwissen bedeutet beispielweise für Hydraulikprodukte:<br />
• Hydraulikpläne zu lesen und vollständig zu verstehen,<br />
• insbesondere die Zusammenhänge bezüglich der Sicherheitseinrichtungen<br />
vollständig zu verstehen und<br />
• Kenntnisse über Funktion und Aufbau von hydraulischen Bauteilen zu haben.<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> bietet Ihnen schulungsunterstützende Maßnahmen auf speziellen<br />
Gebieten an. Eine Übersicht über die Schulungsinhalte finden Sie im Internet<br />
unter: http://www.boschrexroth.de/didactic<br />
2.5 Allgemeine Sicherheitshinweise<br />
• Beachten Sie die gültigen Vorschriften zur Unfallverhütung und zum Umweltschutz.<br />
• Beachten Sie die Sicherheitsvorschriften und -bestimmungen des Landes, in dem<br />
das Produkt eingesetzt/angewendet wird.<br />
• Verwenden Sie <strong>Rexroth</strong>-Produkte nur in technisch einwandfreiem Zustand.<br />
• Beachten Sie alle Hinweise auf dem Produkt.<br />
• Personen, die <strong>Rexroth</strong>-Produkte montieren, bedienen, demontieren oder warten,<br />
dürfen nicht unter dem Einfluss von Alkohol, sonstigen Drogen oder Medikamenten,<br />
die die Reaktionsfähigkeit beeinflussen, stehen.<br />
• Verwenden Sie nur Original-Zubehör- und Ersatzteile von <strong>Rexroth</strong>, um<br />
Personengefährdungen wegen nicht geeigneter Ersatzteile auszuschließen.<br />
• Halten Sie die in der Produktdokumentation angegebenen technischen Daten und<br />
Umgebungsbedingungen ein.<br />
• Wenn ungeeignete Produkte in sicherheitsrelevanten Anwendungen eingebaut oder<br />
verwendet werden, können unbeabsichtigte Betriebszustände in der Anwendung<br />
auftreten, die Personen- und/oder Sachschäden verursachen können. Setzen Sie<br />
daher ein Produkt nur dann in sicherheitsrelevanten Anwendungen ein, wenn diese<br />
Verwendung ausdrücklich in der Dokumentation des Produkts spezifiziert und<br />
erlaubt ist, beispielsweise in Ex-Schutz-Bereichen oder in sicherheitsbezogenen<br />
Teilen einer Steuerung (funktionale Sicherheit).<br />
• Sie dürfen das Produkt erst dann in Betrieb nehmen, wenn festgestellt wurde,<br />
dass das Endprodukt (beispielsweise eine Maschine oder Anlage), in das die<br />
<strong>Rexroth</strong>-Produkte eingebaut sind, den länderspezifischen Bestimmungen,<br />
Sicherheitsvorschriften und Normen der Anwendung entspricht.<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
10/160 Sicherheitshinweise<br />
2.6 Produktspezifische Sicherheitshinweise<br />
WARNUNG<br />
Gefahrbringende Bewegung!<br />
Verletzungsgefahr durch falsche Ansteuerung oder falsche Parametrierung und<br />
dadurch verursachte unvorhersehbare Maschinenbewegungen.<br />
▶ Wenn Personen den Gefahrenbereich bei aktiver Steuerung betreten müssen,<br />
sehen Sie Überwachungen oder Maßnahmen, die anlagenseitig übergeordnet<br />
sind, für die Personensicherheit vor. Diese sind nach den spezifischen<br />
Gegebenheiten der Anlage auf Grundlage einer Gefahren- und Fehleranalyse<br />
vom Anlagenhersteller/Anwender auszulegen. Die für die Anlage geltenden<br />
Sicherheitsbestimmungen sind hierbei mit einzubeziehen.<br />
▶ Bevor Sie den Achsregler montieren oder Stecker anschließen oder ziehen,<br />
oder jegliche Arbeiten im Zusammenhang damit ausführen, schalten Sie den<br />
relevanten Anlagenteil spannungsfrei und drucklos und sichern Sie ihn gegen<br />
Wiedereinschalten.<br />
▶ Der Achsregler hat eine innerhalb der Grenzwerte liegende Störausstrahlung<br />
auf andere Elektroniken. Ebenso reagiert er auf elektromagnetische<br />
Störeinstrahlungen von nicht geschirmten, falsch verlegten oder falsch<br />
angeschlossenen Signalleitungen. Dadurch sind Fehlfunktionen in der<br />
Ansteuerung möglich. Verwenden Sie nur Elektroniken unter den EMV-<br />
Grenzwerten oder sehen Sie eine entsprechend Abschirmung vor.<br />
▶ Elektrostatische Vorgänge, ein falsches Erdungskonzept oder fehlender<br />
Potentialausgleich können zur Beschädigung der Elektronik führen und dadurch<br />
Fehlfunktionen oder unkontrollierte Bewegungen an der Maschine verursachen.<br />
Sorgen Sie für richtige Erdung und sehen Sie Potentialausgleich vor.<br />
▶ Bei Verwendung des Produkts außerhalb der angegebenen IP-Schutzklasse<br />
kann es zu Kurzschluss und Funktionsstörungen und somit zu unkontrollierten<br />
Maschinenbewegungen kommen. Setzen Sie das Produkt daher nur innerhalb<br />
der im Datenblatt angegebenen IP-Schutzklasse und Umgebung ein.<br />
▶ Sehen Sie Sicherheitsfunktionen für die Personensicherheit separat vor. Das IAC-<br />
R-Ventil selbst beinhaltet keine Sicherheitsfunktionen für die Personensicherheit<br />
und ist keine sicherheitsrelevante Komponente.<br />
▶ Vermeiden Sie Kontakt mit salzhaltiger Umgebung und halten Sie die im<br />
Datenblatt angegebene Umgebungstemperatur ein.<br />
▶ Fehlerhaft parametrierte Ventile können zu ungewollten Bewegungen bzw.<br />
ungewolltem Verhalten an der Maschine führen (z. B. bei versehentlich falsch<br />
eingestellten Parametern). Beachten Sie, dass geänderte Parameter am IAC-R-<br />
Ventil direkt wirksam werden. Das Verhalten des IAC-R-Ventils wird also direkt<br />
beeinflusst.<br />
▶ Melden Sie Störungen an der Anlage sofort Ihrer Instandhaltungs- und<br />
Reparaturabteilung.<br />
Hohe mechanische Kräfte und hohe Beschleunigung!<br />
Lebensgefahr und Verletzungsgefahr!<br />
▶ Halten Sie sich nie bei eingeschalteter Anlage im Gefahrenbereich der Maschine<br />
auf.<br />
▶ Setzen Sie nie sicherheitsrelevante Anlagenteile außer Kraft.<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Sicherheitshinweise 11/160<br />
WARNUNG<br />
Herausschießender Ölstrahl!<br />
Lebensgefahr und Verletzungsgefahr!<br />
▶ Öffnen Sie keine unter Druck stehenden Leitungen.<br />
▶ Schalten Sie vor jeglichen Arbeiten am Hydrauliksystem den jeweiligen<br />
Anlagenteil drucklos.<br />
▶ Montieren Sie das IAC-R-Ventil vorschriftsmäßig!<br />
Unter Druck stehende Leitungen!<br />
Verletzungsgefahr.<br />
▶ Trennen, öffnen oder kappen Sie keine unter Druck stehenden Leitungen!<br />
▶ Schalten Sie vor Montage und jeglichen Arbeiten das System drucklos.<br />
Nicht stillgelegte Anlagen!<br />
Jegliches Arbeiten an nicht stillgelegten Anlagen stellt eine Gefahr für Leib und<br />
Leben dar. Die in dieser Betriebsanleitung beschriebenen Arbeiten dürfen nur an<br />
stillgelegten Anlagen vorgenommen werden. Bevor Sie mit den Arbeiten beginnen:<br />
▶ Stellen Sie sicher, dass der Antrieb nicht eingeschaltet werden kann.<br />
▶ Stellen Sie sicher, dass sämtliche kraftübertragenden Komponenten und<br />
Anschlüsse (elektrisch, hydraulisch) gemäß den Herstellerangaben ausgeschaltet<br />
und gegen Wiedereinschalten gesichert sind. Falls möglich, entfernen Sie die<br />
Hauptsicherung der Anlage.<br />
▶ Stellen Sie sicher, dass die Anlage komplett hydraulisch und druckentlastet ist.<br />
Folgen Sie hierzu den Angaben des Anlagenherstellers.<br />
▶ Das IAC-R-Ventil darf ausschließlich durch qualifiziertes Personal (siehe Kapitel<br />
2.4 „Qualifikation des Personals“, auf Seite 9) montiert werden.<br />
Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss!<br />
Lebensgefahr, Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag.<br />
▶ Schalten Sie vor der Montage, dem Ziehen und Stecken von Steckern und<br />
jeglichen Arbeiten das System spannunsfrei. Sichern Sie die elektrische<br />
Einrichtung gegen Wiedereinschalten.<br />
▶ Prüfen Sie vor dem Einschalten den festen Anschluss des Schutzleiters an allen<br />
elektrischen Geräten entsprechend dem Anschlussplan.<br />
▶ Schließen Sie an alle Anschlüsse und Klemmen mit Spannungen von 0 bis<br />
50 Volt nur Geräte, elektrische Komponenten und Leitungen an, die eine<br />
Schutzkleinspannung (PELV = Protective Extra Low Voltage) aufweisen.<br />
▶ Schließen Sie nur Spannungen und Stromkreise an, die sichere Trennung zu<br />
gefährlichen Spannungen haben. Sichere Trennung wird beispielsweise durch<br />
Trenntransformatoren, sichere Optokoppler oder netzfreien Batteriebetrieb<br />
erreicht.<br />
Leicht entflammbare Hydraulikflüssigkeit!<br />
Austretender Druckflüssigkeitsnebel aufgrund von defekten oder unvollständig<br />
montierten Hydraulikventilen und deren Anschlüssen kann in Verbindung mit Feuer<br />
oder anderen heißen Wärmequellen zu Brand oder Explosion führen.<br />
▶ Verwenden Sie Hydraulikventile nicht in Bereichen mit offenem Feuer und nur im<br />
ausreichenden Abstand zu heißen Wärmequellen.<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
12/160 Sicherheitshinweise<br />
VORSICHT<br />
Heiße Oberfläche!<br />
Verbrennungsgefahr!<br />
▶ Lassen Sie das Ventil abkühlen, bevor Sie es berühren.<br />
▶ Schützen Sie sich mit hitzebeständiger Schutzkleidung z. B. Handschuhen.<br />
▶ Beachten Sie auch die Norm ISO 13732-1.<br />
Fehlströme und Kurzschlüsse!<br />
Beeinträchtigung der Sicherheit und Fehlfunktionen.<br />
▶ Die Umgebung muss frei von elektrisch leitenden Verunreinigungen (Säuren,<br />
Laugen, Korrosionsmitteln, Salzen, Metalldämpfen usw.) sein, und das Gerät<br />
darf diesen nicht ausgesetzt werden. Schließen Sie Ablagerungen entsprechend<br />
Schutzart IP grundsätzlich aus.<br />
Fehlerhafte Befestigung!<br />
Eine Befestigung der Hydraulikventile mit Befestigungsschrauben verminderter<br />
Festigkeit, mangelnde Befestigung oder Befestigung an Blöcken und Platten mit<br />
unzureichender Stabilität kann zum Lösen und Herabfallen des Hydraulikventils<br />
führen. Dadurch kann Druckflüssigkeit austreten und zu Personen- bzw.<br />
Sachschaden führen.<br />
▶ Montieren Sie das Hydraulikventil mithilfe geeigneter Montagehilfsmittel<br />
vollständig nach den Montagevorgaben.<br />
▶ Montieren Sie die Hydraulikventile nur an Blöcken oder Platten, die dem Gewicht<br />
der Ventile angemessen sind.<br />
▶ Halten Sie Anziehdrehmomente und Schraubenfestigkeiten ein.<br />
Unsachgemäß verlegte Leitungen und Kabel!<br />
Stolpergefahr!<br />
▶ Verlegen Sie Kabel und Leitungen so, dass niemand darüber stolpern kann.<br />
Unkontrolliertes Systemverhalten!<br />
Der Ausfall eines IAC-R-Ventils kann zu Fehlfunktionen der Baugruppe und somit zu<br />
unvorhersehbarem Verhalten führen!<br />
▶ Tauschen Sie defekte Komponenten umgehend aus bzw. lassen Sie sie<br />
austauschen.<br />
Verunreinigte Druckflüssigkeit!<br />
Verunreinigung in der Druckflüssigkeit kann zu Funktionsausfällen z. B. Klemmen<br />
oder Zusetzen von Düsen des Hydraulikventils führen. Dies kann schlimmstenfalls<br />
unerwartete Anlagenbewegungen zur Folge haben und somit eine Verletzungsgefahr<br />
für Personen darstellen.<br />
▶ Stellen Sie im gesamten Betriebsbereich eine ausreichende<br />
Druckflüssigkeitsreinheit gemäß den Reinheitsklassen des Hydraulikventils<br />
sicher.<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Sicherheitshinweise 13/160<br />
VORSICHT<br />
Überschreitung der Maximaltemperaturen!<br />
Bei Einsatz der Hydraulikventile außerhalb der dafür vorgesehenen Temperaturen<br />
kann es zu Funktionsausfällen z. B. Überhitzung der Ventilmagnete kommen. Dies<br />
kann schlimmstenfalls unerwartete Anlagenbewegungen zur Folge haben und somit<br />
eine Verletzungsgefahr für Personen darstellen.<br />
▶ Setzen Sie die Hydraulikventile nur innerhalb der dafür vorgesehenen<br />
Umgebungs- und Fluidtemperaturen ein.<br />
Undichtigkeit bei falschen Einsatztemperaturen!<br />
Bei Einsatz der Hydraulikventile außerhalb der dafür vorgesehenen Temperaturen<br />
kann es zu einer dauerhaften Undichtigkeit an den Hydraulikventilen kommen.<br />
Dadurch kann Druckflüssigkeit in Form eines austretenden Druckfflüssigkeitsstrahls<br />
Personen verletzen, zu Sachschäden führen und die Umgebung gefährden.<br />
▶ Setzen Sie die Hydraulikventile nur innerhalb der dafür vorgesehenen<br />
Umgebungs- und Fluidtemperaturen ein.<br />
▶ Tauschen Sie bei Leckage beschädigte Dichtringe oder das Hydraulikventil sofort<br />
aus.<br />
Korrosion!<br />
Bei Einsatz des Hydraulikventils in feuchter Umgebung oder Wasser können die<br />
Hydraulikventile und Befestigungsschrauben korrodieren. Damit verlieren sowohl<br />
Befestigungsschrauben als auch die Hydraulikventile ihre Festigkeit und können sich<br />
lösen und so ein Verletzungsrisiko darstellen.<br />
▶ Setzen Sie Befestigungsschrauben mit angemessenem Korrosionsschutz ein und<br />
tauschen Sie Befestigungsschrauben mit starken Korrosionsschäden aus.<br />
▶ Sorgen Sie für einen angemessenen Korrosionsschutz und tauschen Sie Ventile<br />
mit starken Korrosionsschäden frühzeitig aus.<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
14/160 Allgemeine Hinweise zu Sachschäden und Produktschäden<br />
3 Allgemeine Hinweise zu Sachschäden<br />
und Produktschäden<br />
HINWEIS<br />
Druckübersetzung!<br />
Mögliche Beschädigung der Zylinderkammer, der Zuleitung und des Ventils,<br />
wenn das Ventil an der kolbenstangenseitigen Kammer eines Differentialzylinders<br />
angeschlossen ist.<br />
▶<br />
Stellen Sie sicher, dass das Hydraulikmedium aus dieser Kammer abfließen kann!<br />
Überhitzung!<br />
Mögliche Beschädigung der Magnetspule.<br />
▶<br />
▶<br />
▶<br />
▶<br />
Halten Sie die Umgebungsbedingungen gemäß Datenblatt ein.<br />
Verwenden Sie keine Freilaufdioden in den Magnetleitungen!<br />
Halten Sie den vorgeschriebenen Mindestabstand bei Montage mehrerer Ventile<br />
zu einer Ventilbatterie ein.<br />
Halten Sie die vorgeschriebene Mindestgröße und Mindestwärmeleitfähigkeit der<br />
Ventilanschlussplatte ein.<br />
Falsche Kabel!<br />
Spannungsverlust oder Durchschmoren des Kabels.<br />
▶ Verwenden Sie für Magnetleitungen bis 50 m Länge Leitungstyp LiYCY 1,5 mm 2 ,<br />
für Wegaufnehmerleitungen Kabeltyp LiYCY 0,5 mm 2 geschirmt. Bei größeren<br />
Längen bitte anfragen!<br />
Herumliegende Kabel!<br />
Mögliche Beschädigung von Kabeln!<br />
▶<br />
Verlegen Sie die Kabel und Leitungen so, dass diese nicht beschädigt werden.<br />
Unkontrolliertes Ziehen und Stecken von Steckern!<br />
Gerät kann zerstört werden!<br />
▶<br />
Vor Installationsarbeiten, dem Stecken oder Ziehen von Steckern am Gerät,<br />
das Gerät vom Netz oder von der Spannungsquelle trennen oder sicher<br />
spannungsfrei schalten. Geräteschäden durch falsche Installation fallen nicht<br />
unter die Garantie!<br />
Unzulässige mechanische Belastung!<br />
Schlag- oder stoßartige Kräfte auf das Hydraulikventil können dieses beschädigen<br />
oder sogar zerstören.<br />
▶<br />
Benutzen Sie das Hydraulikventil niemals als Griff oder Stufe. Stellen/legen Sie<br />
keine Gegenstände darauf ab.<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Lieferumfang 15/160<br />
HINWEIS<br />
Schmutz und Fremdkörper im Hydraulikventil<br />
Eindringender Schmutz und Fremdkörper im Hydraulikventil führen zu Verschleiß<br />
und Funktionsstörungen. Eine sichere Funktion des Hydraulikventils ist dadurch<br />
nicht mehr gewährleistet.<br />
▶ Achten Sie bei der Montage auf äußerste Sauberkeit, um zu verhindern,<br />
dass Fremdkörper, wie z. B. Schweißperlen oder Metallspäne, in die<br />
Hydraulikleitungen gelangen.<br />
▶ Verwenden Sie zur Reinigung kein faserndes Reinigungsgewebe.<br />
▶ Achten Sie darauf, dass kein Reinigungsmittel in das Hydrauliksystem eindringt.<br />
Umweltschädliche Hydraulikflüssigkeit!<br />
Austretende Hydraulikflüssigkeit führt zu Umweltverschmutzung.<br />
▶ Entfernen Sie eventuelle Leckagen umgehend.<br />
▶ Entsorgen Sie die Druckflüssigkeit nach den nationalen Bestimmungen Ihres<br />
Landes.<br />
Die Gewährleistung gilt ausschließlich für die ausgelieferte Konfiguration.<br />
• Der Anspruch auf Gewährleistung erlischt bei fehlerhafter Montage,<br />
Inbetriebnahme und Betrieb, sowie bei nicht bestimmungsgemäßer Verwendung<br />
und/oder unsachgemäßer Handhabung.<br />
4 Lieferumfang<br />
Im Lieferumfang ist enthalten:<br />
• IAC-R-Ventil<br />
Zubehör wie Leitungsdosen und Steckverbinder sowie Abschlusswiderstände sind<br />
nicht im Lieferumfang enthalten, sondern separat bestellbar. Siehe hierzu das Kapitel<br />
14.1 „Optionales Zubehör“ auf Seite 123.<br />
Prüfen Sie den Lieferumfang auf mögliche Transportschäden. Kontrollieren Sie,<br />
ob die Dichtringe an den Ventilanschlussflächen vorhanden sind.<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
16/160 Zu diesem Produkt<br />
5 Zu diesem Produkt<br />
5.1 Leistungsbeschreibung<br />
Regelventil mit integriertem digitalem Achs-Controller (IAC-R) mit taktsynchronem<br />
PROFIBUS und PROFIdrive-Profil.<br />
Technische Daten siehe Datenblatt RD 29291.<br />
Funktionalität: Lageregelung einer hydraulischen Achse mit unterlagerter<br />
Geschwindigkeitsregelung und optionaler Kraftregelung.<br />
Verteilte Intelligenz für die hydraulische Antriebstechnik durch Integration von<br />
Digitaltechnik in bewährte Regelventile. Ein in der Ventilelektronik integrierter<br />
Mikroprozessor übernimmt alle wesentlichen Funktionalitäten der Ventile. Die Ventile<br />
werden über einen taktsynchronen PROFIBUS DP/V2 (PROFIdrive-Profil V4.0) an<br />
Maschinensteuerungen angebunden. Das Wegmesssystem und die Drucksensorik<br />
des Antriebs werden direkt an den integrierten Achsregler IAC-R angeschlossen.<br />
Das Ventilverhalten entspricht der PROFIdrive-Applikationsklasse 4 mit DSC.<br />
Unterstützt wird die Funktionalität „Lageregelung mit unterlagerter<br />
Geschwindigkeitsregelung“. Die Regelgröße „Position“ (z. B. eines Hydrozylinders)<br />
wird einem vorgegebenen Verlauf der Führungsgröße (Regeldifferenz) nachgeführt<br />
(Folgeregelung). Der Verlauf der Führungsgröße wird von der übergeordneten<br />
Steuerung (PROFIBUS-Master) über den taktsynchronen PROFIBUS DP/V2 vorgegeben.<br />
Zur Realisierung eines Regelverhaltens mit konstanter Kv (Voraussetzung für die<br />
Interpolation mehrerer Antriebsachsen) ist der Lageregler um einen unterlagerten<br />
Geschwindigkeitsregler ergänzt.<br />
Unterstützt werden folgende Wegmesssysteme:<br />
• Absolutes Wegmesssystem mit SSI-Schnittstelle<br />
• Absolutes Wegmesssystem mit EnDat 2.2-Schnittstelle<br />
• Inkrementelles Wegmesssystem mit 1V ss -Schnittstelle<br />
• Analoges Wegmesssystem<br />
Optional ist eine ablösende Regelung realisierbar, wobei zusätzlich zur Lageregelung<br />
eine Kraftregelung aktiviert wird. Durch Erfassung des Differenzdrucks und<br />
Einrechnen der Zylinderflächen wird der Kraftistwert berechnet.<br />
5.2 Gerätebeschreibung<br />
Siemens CNC<br />
SINUMERIK 840Di sl<br />
Siemens CNC<br />
SINUMERIK 840D sl<br />
oder<br />
PC für IAC-R<br />
Parametrierung<br />
Taktsynchroner PROFIBUS DP/V2, PROFIdrive Profil<br />
IAC-R<br />
Positionssensor<br />
Abb. 1: Systemübersicht NC-Steuerung und IAC-R mit taktsynchronem PROFIBUS-Anschluss für<br />
interpolierende hydraulische Achsen<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Zu diesem Produkt 17/160<br />
Das IAC-R-Ventil wird ab Werk geprüft und kalibriert. Anschlussleitungen und Stecker<br />
gehören nicht zum Lieferumfang. Das angeschlossene Ventil wird direkt im Gehäuse<br />
wartungsfrei über Zuleitungen angesteuert.<br />
Die Ventile werden ab Werk mit Standardparametern ausgeliefert.<br />
Applikationsspezifische Parameter der Ventile müssen aber bei der Inbetriebnahme<br />
eingestellt werden. Die Anpassungen der Regelungs- und Steuerparameter können<br />
über PROFIBUS DP/V1 vorgenommen werden.<br />
5.2.1 Parametrierung und Inbetriebnahme<br />
Zur Umsetzung der Projektierungsaufgabe und der Parametrierung der IAC-R-<br />
Ventile steht dem Anwender das PC-Programm WinHPT® zur Verfügung. Über<br />
eine PROFIBUS DP/V1-Schnittstelle kann mit den Geräten kommuniziert werden.<br />
Die Parametrierung wird bei der Erstinbetriebnahme ermittelt, optimiert und als<br />
Datensatz auf dem PC oder der Maschinensteuerung abgelegt. Optional kann die<br />
Parametrierung auch direkt über die Maschinensteuerung und den PROFIBUS DP/V1<br />
durchgeführt werden.<br />
Abb. 2: Parametrierung per PC<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
18/160 Zu diesem Produkt<br />
5.2.1.1 Inbetriebnahmesoftware WinHPT®<br />
Funktionalität: Parametrierung, Inbetriebnahme und Diagnose, Projektablage auf<br />
dem PC.<br />
Abb. 3: Inbetriebnahmesoftware WinHPT ®<br />
5.2.1.2 Online-Support im Internet<br />
<strong>Rexroth</strong> stellt auf der Internetseite http://www.boschrexroth.com/IAC die<br />
Software WinHPT® mit Onlinehilfe sowie weitere Downloadmöglichkeiten zur<br />
Verfügung.<br />
5.2.2 IAC-R mit taktsynchroner PROFIBUS-Schnittstelle<br />
5.2.2.1 Merkmale<br />
Das IAC-R-Ventil mit integriertem Achsregler mit taktsynchronem PROFIBUS, Typ<br />
4WRPNH, basiert auf der Regelventilbaureihe 4WRPEH...2X und hat folgende<br />
Merkmale:<br />
• Typ 4WRPNH...2X, Nenngröße 6 und 10<br />
• Taktsynchrone Vorgabe der Führungsgröße (Regeldifferenz)<br />
• Lageregelung mit unterlagerter Geschwindigkeitsregelung<br />
• Kraftregelung<br />
• Hydraulikspezifische Reglerfunktionalitäten<br />
– PIDT1-Regler<br />
– Stellgrößenanpassung<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Zu diesem Produkt 19/160<br />
– Zustandsregler<br />
• Geräteverhalten entspricht der PROFIdrive-Applikationsklasse 4<br />
• Unterstützung der DSC-Funktionalität<br />
• Getrennte Spannungsversorgung für Reglerbaugruppe und Leistungsteil<br />
• Unterstützte Wegmesssysteme<br />
– Absolutes Wegmesssystem mit SSI-Schnittstelle<br />
– Absolutes Wegmesssystem mit EnDat 2.2-Schnittstelle<br />
– Inkrementelles Wegmesssystem mit 1V ss -Schnittstelle<br />
– Analoge Wegmesssysteme<br />
• Komplett abgestimmte Einheit bestehend aus Ventil, digitaler Regelungsbaugruppe<br />
und PROFIBUS-Anbindung<br />
• Schnelle Inbetriebnahme mittels angeschlossenem PC und<br />
Inbetriebnahmesoftware WinHPT ® über PROFIBUS DP/V1<br />
• Die passende Parametrierung wird bei der Inbetriebnahme ermittelt, optimiert und<br />
als Datensatz auf dem PC hinterlegt.<br />
Die Reglerstruktur sieht wie folgt aus:<br />
FXST<br />
Bahninterpolation<br />
Kraftregler<br />
Lage- und<br />
Geschwindigkeitsregler<br />
mit<br />
DSC<br />
Minimalwertbildner<br />
Ventilanpassung<br />
Ventilverstärker<br />
Abb. 4: Übersicht Reglerstruktur<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
20/160 Zu diesem Produkt<br />
5.2.3 Prinzip und System von 4WRPNH mit PROFIdrive<br />
5.2.3.1 Überblick<br />
Das IAC-R-Ventil hat folgende wesentliche Merkmale:<br />
• Lageregelung mit unterlagertem Geschwindigkeitsregler<br />
• Kraftregelung<br />
• SSI-Sensorschnittstelle oder<br />
1V ss -Sensorschnittstelle oder<br />
EnDat 2.2-Sensorschnittstelle<br />
• analoge Sensorschnittstellen<br />
• Automatische Antriebseinmessung<br />
• Alle Parametereinstellungen können im IAC-R-Ventil nichtflüchtig gespeichert<br />
werden.<br />
Der Betrieb eines IAC-R ist nur gemeinsam mit einer übergeordneten NC-<br />
Steuerung SINUMERIK 840D(i) oder SINUMERIK 840Di(sl) der Fa. Siemens<br />
möglich.<br />
5.2.4 Grundeinstellungen<br />
Die im Folgenden beschriebene Inbetriebnahme des IAC-R-Ventils bezogen auf<br />
eine Regelachse ist nur in Verbindung mit der SINUMERIK 840D(i) sl anwendbar.<br />
Die Handhabung und Bedienung der SINUMERIK 840D(i) sl wird als Voraussetzung<br />
angesehen.<br />
Auf eine ausführliche Beschreibung der SINUMERIK 840D(i) sl wird nicht<br />
eingegangen (siehe Dokumentation Fa. Siemens). Lediglich die relevanten<br />
Maschinendaten und Optimierungsmöglichkeiten, die für die Inbetriebnahme<br />
notwendig sind, werden angesprochen.<br />
Die Antriebs- bzw. Regelungsstruktur ist durch das PROFIdrive-Profil der PNO-<br />
Version 4.0 als DSC (Dynamic Servo Control) vorgegeben.<br />
Die taktsynchrone Kommunikation zwischen dem IAC-R-Ventil und der SINUMERIK<br />
840D(i) sl basiert auf dem zeitäquidistanten Antriebsbus PROFIBUS DP/V2.<br />
Für Parametrierung und Diagnose des IAC-R-Ventils ist die Bediensoftware WinHPT ®<br />
erforderlich.<br />
Die nachfolgend aufgeführten achsspezifischen Maschinendaten in der SINUMERIK<br />
840D(i) sl sind im Zusammenhang mit der Inbetriebnahme des IAC-R-Ventils<br />
unbedingt zu parametrieren.<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Zu diesem Produkt 21/160<br />
5.2.4.1 Basiseinstellung der antriebsrelevanten Parameter in der SINUMERIK<br />
840D(i) sl<br />
Tabelle 6: Basiseinstellungen<br />
MD Funktion Wert<br />
13050 Anfangsadresse X<br />
13060 $MN_DRIVE_TELEGRAM_TYPE<br />
DPV2 Telegramm Type<br />
Position Control 5<br />
Alternating Control 105<br />
Alternating Control 116<br />
13070 $MN_DRIVE_FUNCTION_MASK<br />
Hinweis: Bit 2 = 0 -> Parameterzugriffe auf die IAC-R<br />
(z. B. PNU979) sind aktiviert!<br />
0x43EA oder<br />
0x43A2<br />
13080 Antriebsart PROFIBUS 3<br />
30110 Sollwertzuordnung: Antriebs-Nr./Baugruppe X<br />
30130 Ausgabeart Sollwertachse aktiv/deaktiv 1<br />
30200 Anzahl der Geber 1<br />
30220 Istwertzuordnung: Antriebs-Nr./Baugruppe X<br />
30230 Istwertzuordnung: Eingang auf Antriebsmodul/Messkreiskarte 1<br />
30240<br />
Art der Istwerterfassung<br />
Inkrementelles Wegmesssystem (1Vss) 1<br />
Absolut-Wegmesssystem (SSI, Analog, Endat 2.2) 4<br />
30242 Geber ist unabhängig 0<br />
30244 Encoder-Mess-Typ 1<br />
30260 Geberfeinauflösung 4<br />
30300 Rundachse/Spindel 0<br />
31000 Direktes Messsystem (Linearmaßstab) 1<br />
Teilungsperiode Linearmaßstab<br />
Inkrementelles Wegmesssystem (1Vss)<br />
= Strichabstand<br />
Analog<br />
0,2 mm<br />
31010<br />
SSI<br />
Geberauflösung<br />
in [mm] x 2048<br />
Endat 2.2<br />
Geberauflösung<br />
in [mm] x 2048<br />
31020 Geberstriche pro Umdrehung 1<br />
31025 Gebervervielfachung 2048<br />
31040 Geber ist direkt an der Maschine angebracht 1<br />
32000 maximale Achsgeschwindigkeit X<br />
32010 konventioneller Eilgang X<br />
32020 konventionelle Achsgeschwindigkeit X<br />
32100 Verfahrrichtung X<br />
32110 Vorzeichen Istwert (Regelsinn) 1<br />
32200 Kv-Wert X<br />
32250 Nennausgangsspannung 100 %<br />
32260 Motornenndrehzahl 1000 U/min<br />
32300 Beschleunigung X<br />
32450 Losekompensation 0<br />
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22/160 Zu diesem Produkt<br />
MD Funktion Wert<br />
32490 Betriebsart Reibungskompensation 1<br />
32500 Freigabe Reibungskompensation 0/1<br />
32510 Adaption Reibungskompensation aktiv 0<br />
32520 Reibungskompensation Geschwindigkeit X mm/min<br />
32540 Reibungskompensation Zeitkonstante X sec<br />
32610 Geschwindigkeitsvorsteuerung Wichtung X<br />
32620 Vorsteuerungsart 1<br />
32630 Vorsteuerungsart aktvieren vom Programm 0<br />
32640 DSC on/off 1<br />
32642 Konfigurierte dynamische Steifigkeitsregelung 0<br />
32800 Zeitkonstante Stromregelkreis für Vorsteuerung 0<br />
32810 1) Zeitkonstante Geschwindigkeitsvorsteuerung 0,0 sec<br />
32900 Dynamikanpassung Kv-Wert 0<br />
32910 Zeitkonstante für Dynamikanpassung 0<br />
32930 Aktivieren Tiefpassfilter am Lagereglerausgang 0<br />
32940 Zeitkonstante Tiefpassfilter am Lagereglerausgang 0<br />
34090 Referenzwert (Referenzpunktverschiebung) X<br />
34200<br />
Referenziermodus<br />
Inkrementelles Wegmesssystem (1Vss) 1<br />
Absolut-Wegmesssystem (SSI, Analog, Endat 2.2) 0<br />
34990 Glättungszeitkonstante für Istwerte 0<br />
36000 Genauhalt grob X<br />
36010 Genauhalt fein X<br />
36030 Stillstandstoleranz X<br />
36040 Verzögerungszeit Stillstandsüberwachung X<br />
36300 Geberfrequenz 30 Mhz<br />
37620 Auflösung der Momentenreduzierung am PROFIBUS 0,01 %<br />
1) Grundsätzlich Wert „0“ eintragen.<br />
Mit „X“ gekennzeichnete Werte von Maschinendaten sind achsspezifisch.<br />
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Zu diesem Produkt 23/160<br />
5.2.4.2 Inbetriebnahmesoftware WinHPT ®<br />
Zur Parametrierung des IAC-R-Ventils ist die „FEED STOP“-Taste der SINUMERIK<br />
840D(i) sl zu betätigen. Siehe Kapitel 5.2.8.4 „Allgemeine Bedienhinweise“ auf<br />
Seite 81.<br />
Abb. 5: Inbetriebnahmesoftware WinHPT ®<br />
▶<br />
Rufen Sie in der WinHPT ® -Grundansicht „Application“ auf.<br />
Application<br />
Abb. 6: Application<br />
Für eine Achsregelung mit einer SINUMERIK 840D(i) sl ist nur die Kombination<br />
„Setpoint over Bus” mit „Position Control” (für reine Lageregelung) oder „Alternating<br />
Control“ (für Lageregelung mit Kraftregelung) anzuwählen. Bestätigen Sie die<br />
Auswahl durch „Close“.<br />
▶ Rufen Sie In der WinHPT ® -Grundansicht „Transducer Configuration“ auf.<br />
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24/160 Zu diesem Produkt<br />
Transducer Configuration<br />
Abb. 7: Transducer Configuration (1 bis 4 = Interface-Nummer)<br />
1.] Analoge Sensoren<br />
2.] Incremental, SSI, EnDat 2.2 oder analoge Sensoren (geräteabhängig)<br />
3.] Analoge Sensoren<br />
4.] Analoge Sensoren bei IAC-R mit SSI, EnDat 2.2 und 1V ss (incremental) Schnittstelle nicht<br />
vorhanden<br />
Für hochgenaue Anwendungen wird in der Regel ein inkrementeller Wegaufnehmer<br />
mit 1 V ss -Signalen, EnDat 2.2- oder SSI-Schnittstelle verwendet. Der Anschluss des<br />
Wegaufnehmers erfolgt am Stecker X7 bei Interface 2. Ebenso kann ein Analoggeber<br />
mit ±10 V- oder 4 - 20 mA-Schnittstelle verwendet werden (Bestelloption).<br />
Das Vorzeichen „Sign“ ergibt sich aus der „Anbaurichtung“ des Wegaufnehmers<br />
in Bezug auf die Verfahrrichtung bei positiver Ventilöffnung. Nachfolgende Tabelle<br />
beschreibt diesen Zusammenhang mit einer einfachen Regel.<br />
Tabelle 7: Transducer Sign<br />
Transducer „Sign“<br />
positiv<br />
negativ<br />
Bemerkung<br />
Wenn der Sensor bei positiver Ventilöffnung (P→A + B→T) ansteigende<br />
Positionsistwerte liefert<br />
Wenn der Sensor bei positiver Ventilöffnung ( P→A + B→T) fallende<br />
(kleiner werdende) Positionsistwerte liefert<br />
▶<br />
Nehmen Sie Einstellungen über „Configure“ vor.<br />
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Zu diesem Produkt 25/160<br />
5.2.4.2.1 Inkrementelle (1Vss-) Sensoren<br />
Mit dem Aufrufen der Funktion „Configure“ erscheint das Fenster für die Eingabe<br />
der Wegaufnehmerdaten für Inkrementalgeber 1 Vss.<br />
Abb. 8: Positionssensor (Incremental)<br />
Resolution<br />
Position at Ref. Mark<br />
Gitterkonstante des Wegaufnehmers, z. B. 4 μm<br />
Da der Referenzfahrmodus von der übergeordneten Steuerung SINUMERIK 840D(i) sl<br />
erfolgt, wird dort auch im MD 34090 der Referenzwert (Referenzpunktverschiebung)<br />
eingegeben. Eingabe immer „0”.<br />
Interpolatationsfaktor<br />
Standardwert: 2048<br />
▶ Bestätigen Sie Ihre Auswahl durch „Apply“.<br />
▶ Stellen Sie in der SINUMERIK 840D(i) sl die Parameter MD 31010, 31020 und<br />
31025 wie folgt ein:<br />
Tabelle 8: Einstellungen SINUMERIK 840D(i) sl<br />
MD Bemerkung Wert<br />
31010 Teilungsperiode Linearmaßstab Geberauflösung in [mm]<br />
31020 Geberstriche pro Umdrehung 1<br />
31025 Gebervervielfachung 2048<br />
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5.2.4.2.2 EnDat 2.2-Sensoren<br />
EnDat 2.2-Positionssensoren brauchen nicht konfiguriert werden, da das IAC-R-Ventil<br />
die Informationen aus dem Sensor ausliest.<br />
1<br />
2<br />
4<br />
3<br />
Abb. 9: Positionssensor EnDat 2.2<br />
1) EnDat 2.2-Sensordaten<br />
2) EnDat 2.2 Fehlermeldungen<br />
3) Kontrollieren, ob Error-Meldung ansteht<br />
4) Startet Reinitialisierung; z. B. Fehlerquittierung oder Sensortausch<br />
▶<br />
▶<br />
Verlassen Sie den Dialog über den Button „Close”.<br />
Stellen Sie in der SINUMERIK 840D(i) sl die Parameter MD 31010, 31020 und<br />
31025 wie folgt ein:<br />
Tabelle 9: Einstellungen SINUMERIK 840D(i) sl<br />
MD Bemerkung Wert<br />
30260 Geberfeinauflösung 4<br />
31010 Teilungsperiode Linearmaßstab Geberauflösung in [mm] x 2048<br />
31020 Geberstriche pro Umdrehung 1<br />
31025 Gebervervielfachung 2048<br />
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Zu diesem Produkt 27/160<br />
5.2.4.2.3 SSI-Sensoren<br />
Abb. 10: Positionssensor SSI (Gray Code)<br />
Resolution<br />
Bit Size<br />
Offset<br />
▶ „Resolution“ und „Bit Size“ des Wegaufnehmers müssen angegeben werden.<br />
Die Referenzpunktverschiebung erfolgt über die Steuerung SINUMERIK 840D(i) sl<br />
(MD 34090).<br />
Overflow/Underflow<br />
correction<br />
Diese Funktion wird bei rotativen Gebern benötigt. Überschreitet der Geber seinen<br />
maximalen Anzeigewert, rechnet diese Funktion weiter.<br />
Beispiel: Maximaler Anzeigewert Sensor 16383<br />
Nächstes Inkrement bei Aktivierung 16384<br />
Nächstes Inkrement ohne Aktivierung 0<br />
Monitoring<br />
Bei Aktivierung werden Sprünge, die innerhalb von 4 ms die Lagewertänderung<br />
überschreiten, gemeldet und ein Fehler ausgegeben.<br />
SSI clock settings<br />
SSI Clock Freq.<br />
Die Frequenz muss abhängig von Kabellänge und Geberspezifikation eingestellt<br />
werden.<br />
SSI resolution divisor<br />
Anpassung der Sensorauflösung bei Getrieben<br />
Der Parameter “Offset“ in der WinHPT ® muss immer auf „0“ gesetzt sein!<br />
▶<br />
▶<br />
Bestätigen Sie mit „Apply“.<br />
Stellen Sie in der SINUMERIK 840D(i) sl die Parameter MD 31010, 31020 und<br />
31025 wie folgt ein:<br />
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28/160 Zu diesem Produkt<br />
Tabelle 10: Einstellungen SINUMERIK 840D(i) sl<br />
MD Bemerkung Wert<br />
30260 Geberfeinauflösung 4<br />
31010 Teilungsperiode Linearmaßstab Geberauflösung in [mm] x 2048/SSI<br />
resolution divison<br />
31020 Geberstriche pro Umdrehung 1<br />
31025 Gebervervielfachung 2048<br />
▶<br />
▶<br />
Tragen Sie die „Sensor Resolution“ des verwendeten Gebers in MD 31010 ein.<br />
Die Gebervervielfachung MD 31025 muss auf Wert „2048“ gesetzt werden.<br />
Die Geberfeinauflösung MD 30260 muss auf „4“ eingestellt sein.<br />
5.2.4.2.4 Positionssensor (analog)<br />
▶<br />
Geben Sie bei analogen Positionssensoren 2 Positionen in μm mit<br />
entsprechenden Spannungswerten (mV) bzw. Stromwerten (mA) an.<br />
Beispiel 1: Sensoren mit<br />
Spannungsausgang<br />
Point 1: Position = 0 μm, Signal = -10000 mV<br />
Point 2: Position = 100000 μm, Signal = 10000 mV<br />
Beispiel 2: Sensoren mit<br />
Stromausgang<br />
Point 1: Position = 0 μm, Signal = 4 mA<br />
Point 2: Position = 100000 μm, Signal = 20 mA<br />
Zur Verbesserung der Ausgangssignalqualität des Sensors bei Störungen kann ein<br />
Low-Pass-Filter in Form eines Zeitverzögerungsglieds eingesetzt werden. Die Eingabe<br />
erfolgt in μs.<br />
Abb. 11: Positionssensor (analog)<br />
▶<br />
▶<br />
Bestätigen Sie durch „Apply“.<br />
Stellen Sie in der SINUMERIK 840D(i) sl die Parameter MD 31010, 31020 und<br />
31025 wie folgt ein:<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Zu diesem Produkt 29/160<br />
Tabelle 11: Einstellungen SINUMERIK 840D(i) sl<br />
MD Bemerkung Wert<br />
30260 Geberfeinauflösung 4<br />
31010 Teilungsperiode Linearmaßstab 0,2 mm<br />
31020 Geberstriche pro Umdrehung 1<br />
31025 Gebervervielfachung 2048<br />
▶ Tragen Sie bei Sensoren mit analogem Ausgangssignal (unabhängig von Spannung<br />
oder Strom und Auflösung) im MD 31010 grundsätzlich den Wert 200 μm und im<br />
MD 31025 den Wert 2048 ein.<br />
▶ Die Geberfeinauflösung MD 30260 muss auf 4 eingestellt sein.<br />
5.2.4.2.5 Drucksensor (analog)<br />
Bei analogen Drucksensoren werden 2 Drücke in mbar mit entsprechenden<br />
Spannungswerten (mV) bzw. Stromwerten (mA) angegeben.<br />
Beispiel 1: Sensoren mit<br />
Spannungsausgang<br />
Point 1: Druck = 0 mbar, Signal = 0 mV<br />
Point 2: Druck = 100000 mbar, Signal = 10000 mV<br />
Beispiel 2: Sensoren mit<br />
Stromausgang<br />
Point 1: Druck = 0 mbar, Signal = 4 mA<br />
Point 2: Druck = 100000 mbar, Signal = 20 mA<br />
Durch die Angaben der Stangen- (Rod) bzw. Kolbendurchmesser (Cylinder) werden die zu<br />
berücksichtigenden Flächen festgelegt. Wird der Stangendurchmesser (Rod) auf den Wert 0<br />
gesetzt, so ist auf der dem Drucksensor zugeordneten Zylinderseite keine Stange vorhanden.<br />
Beispiel<br />
Ducksensor in A<br />
Rod = 0 μm<br />
Cylinder = 63000 μm<br />
Ducksensor in B<br />
Rod = 45000 μm<br />
Cylinder = 63000 μm<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
30/160 Zu diesem Produkt<br />
Abb. 12: Drucksensor (analog)<br />
▶<br />
Bestätigen Sie mit „Apply“.<br />
5.2.4.3 Ventilabgleich<br />
WARNUNG<br />
Selbstständige Bewegung des Antriebs!<br />
Verletzungsgefahr! Beim Einmessvorgang löst das IAC-R-Ventil selbstständig<br />
Bewegungen des Antriebs aus. Die übergeordnete Steuerung SINUMERIK 840D(i) sl<br />
hat dabei keine Kontrolle über die Antriebsbewegung!<br />
▶ Stellen Sie sicher, dass sich beim Einmessvorgang (Achsbewegung) keine<br />
Personen im Arbeitsbereich der hydraulischen Antriebe befinden und keine<br />
Schäden an der Maschine entstehen können.<br />
▶ Stellen Sie sicher, dass sich die Maschine in einem sicheren Zustand befindet,<br />
der diesen Einmessvorgang erlaubt.<br />
▶ Vermessen Sie immer nur eine Achse nach der anderen!<br />
▶ Die Achsbewegungen können über WinHPT® durch das Betätigen von „Abort<br />
measurement” jederzeit abgebrochen werden. Siehe Abb. 18, Position 5, auf<br />
Seite 34.<br />
5.2.4.3.1 Einmessen mit WinHPT®<br />
Das IAC-R-Ventil bietet die Möglichkeit des manuellen (halbautomatischen) oder<br />
automatischen Einmessens AVC (Automatic valve compensation) zur Linearisierung<br />
der Ventilkennlinie. Bei AVC werden folgende Daten berechnet:<br />
•K VOL (Volumenstromanpassung)<br />
• Nullpunktabgleich (Offset)<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Zu diesem Produkt 31/160<br />
• Ventillinearisierung (Knickkompensation)<br />
• Richtungsabhängige Verstärkung<br />
• Achsmodell<br />
Das IAC-R-Ventil bietet zwei Modi, die automatische oder halbautomatische<br />
Einmessung. Der Unterschied bezieht sich auf das Einstellen des „Arbeitsbereichs“,<br />
d. h. innerhalb welchen Bereichs (Positionswert) die Achse während des<br />
eigentlichen Einmessvorgangs verfahren darf.<br />
Bei der automatischen Einmessung ermittelt das IAC-R-Ventil zunächst selbstständig<br />
die Zylinderendlagen und subtrahiert hiervon jeweils 1,5 mm. Anschließend beginnt<br />
die eigentliche Messung innerhalb dieses Bereichs.<br />
Bei der halbautomatischen Einmessung wird der zulässige Verfahrbereich bzw.<br />
werden die Endpunkte, innerhalb derer der eigentliche Einmessvorgang stattfinden<br />
soll, manuell im Dialog eingestellt.<br />
Der Einmessvorgang besteht darin, dass das IAC-R-Ventil nach START entweder<br />
selbstständig (automatisch) oder manuell (halbautomatisch) den Arbeitsbereich für<br />
den Einmessvorgang ermittelt. Danach erfolgt in beiden Fällen durch sinusförmige<br />
Bewegungen mit unterschiedlichen Amplituden und Frequenzen das Einmessen der<br />
Achse. Dieser Einmessvorgang erfolgt ohne Bedienung der SINUMERIK 840D(i) sl<br />
und wird über die Bediensoftware WinHPT ® gesteuert.<br />
Um das Einmessen erfolgreich durchführen zu können, müssen folgende<br />
Randbedingungen erfüllt sein:<br />
Controller Output Adaption<br />
▶<br />
Rufen Sie das Menüfeld „Controller Output Adaption” in WinHPT ® auf.<br />
Abb. 13: Controller Output Adaption<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
32/160 Zu diesem Produkt<br />
Characteristic<br />
Compensation<br />
▶<br />
Rufen Sie im Feld zur Parametrierung den Menüpunkt “Characteristic<br />
Compensation” auf.<br />
Abb. 14: Characteristic Compensation<br />
▶<br />
Stellen Sie den Parameter „Type“ auf „compensation (-1)“ um, wenn das<br />
verwendete Ventil eine geknickte Kennlinie besitzt. Bei Verwendung von<br />
linearen Ventilen den Parameter „Type“ auf „none“ einstellen. Die Einmessung<br />
der Achse erfolgt dann wie bei Ventilen mit geknickter Kennlinie. Die Werte<br />
„relative Voltages“, „relative Volume Flow“ und „Transition Area“ haben zu<br />
diesem Zeitpunkt keine Bedeutung. Bestätigen Sie mit „Apply“ und schließen Sie<br />
anschließend den Dialog mit „Cancel“.<br />
Directional Depended Gain<br />
▶<br />
Rufen Sie den Dialog „Directional Depended Gain“ auf.<br />
Abb. 15: Directional Depended Gain<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Zu diesem Produkt 33/160<br />
▶<br />
▶<br />
▶<br />
▶<br />
Stellen Sie im Fall eines Differential-, Gleichgangzylinders oder Hydromotors<br />
„Type“ auf „direction depended“ um. Die Werte „Numerator“ und „Denominator“<br />
haben zu diesem Zeitpunkt keine Bedeutung.<br />
Bestätigen Sie die Eingabe mit „Apply“ und schließen Sie den Dialog<br />
anschließend mit „Cancel“.<br />
Schließen Sie das Menüfeld „Controller Output Adaption“ mit „Close“.<br />
Rufen Sie in der WinHPT ® -Grundansicht „Controller“ auf.<br />
In diesem Dialog muss der Parameter „Axis model“ auf „0“ gesetzt sein, da der<br />
Parameter ebenfalls automatisch berechnet und gesetzt wird.<br />
▶ Bestätigen Sie die Eingabe mit „Apply“ und schließen Sie den Dialog<br />
anschließend mit „Cancel“.<br />
Abb. 16: PROFIdrive-Controller<br />
Vor dem Einmessvorgang müssen folgende Bedingungen erfüllt sein:<br />
• Öldruck vorhanden<br />
• IAC-R-Ventil ist für Positionsregelung konfiguriert<br />
• Die Freigabe wurde von der Steuerung gesetzt<br />
Es wird empfohlen, die Einmessung bei Erreichen der Betriebstemperatur der<br />
Maschine und Ölversorgung zu starten, um reproduzierbare Ergebnisse zu<br />
erhalten.<br />
Da sich die Achse während des Einmessvorgangs unabhängig von der Steuerung<br />
bewegt, würde die Toleranzband-/Stillstandsüberwachung unter Umständen<br />
einen Alarm/Fehler melden. Um dies zu vermeiden, ohne entsprechende<br />
Parameter in der Steuerung umstellen zu müssen, wird standardmäßig während<br />
des Einmessvorgangs die „Startposition“ (= aktuelle Istposition bei Aktivieren der<br />
Einmessung) als Istposition zur Steuerung übertragen, d. h. das IAC-R-Ventil<br />
simuliert eine stehende Achse!<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
34/160 Zu diesem Produkt<br />
Der Dialog für den automatischen Abgleich (Automatic valve compensation) ist über<br />
die „General Functions“ vom Hauptfenster von WinHPT ® aus zugänglich.<br />
Abb. 17: General Functions<br />
▶<br />
Rufen Sie den Dialog „Autom. valve comp.“ auf.<br />
1<br />
3<br />
2<br />
4 5<br />
Abb. 18: Automatic valve compensation (AVC)<br />
1) Automatic oder Manual wählen<br />
2) Gemessene Zeit entspricht Achsmodellwert<br />
3) Status und eventuelle Fehlermeldungen<br />
4) Messung starten<br />
5) Messung beenden<br />
Hydraulic system<br />
characteristic values<br />
AVC-Basic Settings<br />
Um die „Basic settings“ einzustellen, wählen Sie „Configure“.<br />
Damit beim AVC die richtige Geschwindigkeit gefahren werden kann, müssen die<br />
hydraulischen Grundparameter eingestellt werden.<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Zu diesem Produkt 35/160<br />
Threshold settings<br />
Die max. zulässige Verfahrgeschwindigkeit beim Einmessvorgang. Dieser Wert hängt<br />
vom mechanischen Aufbau der Maschine ab. Die Regeleigenschaften für<br />
Geschwindigkeiten größer diesem Wert sind nicht optimiert.<br />
Ermitteln Sie die allgemeinen Daten und tragen Sie diese ein. Tragen Sie die für den<br />
Einmessvorgang maximal zulässige Geschwindigkeit ein.<br />
▶ Bestätigen Sie die Eingabe mit „Apply“ und schließen Sie den Dialog<br />
anschließend mit „Cancel“.<br />
1<br />
2<br />
Abb. 19: Dialog „Basic Settings“<br />
1) Dialog und Einstellungsbeschreibung allgemeiner Daten<br />
2) Max. erlaubte Achsgeschwindigkeit für den Einmessvorgang<br />
5.2.4.3.2 Automatischen Einmessvorgang starten<br />
▶<br />
▶<br />
▶<br />
Wählen Sie „Automatic” im Feld „Working range definition” an.<br />
Starten Sie den Einmessvorgang über den Button „Start measurement“.<br />
Nach erfolgreichem Einmessen wird automatisch im Feld „Used compensation<br />
data“ der Radio-Button auf „Use AVC data“ gesetzt und die gemessene Kennlinie<br />
zur Ventillinearisierung genutzt.<br />
Der Einmessvorgang dauert ca. 5 Min. und ist jederzeit über den Button „Abort<br />
measurement“ abbrechbar.<br />
Der Fortgang der Messung ist in dem Balken „Progress“ im Dialog ablesbar. Die beiden<br />
Anschlagspositionen werden im Dialog bei „Range position 1 + 2“ angezeigt.<br />
Mit Button „Export compensation data“ können Sie die ermittelte Kennlinie<br />
abspeichern.<br />
Sollte aus technischen Gründen ein automatisches Einmessen des Ventils nicht<br />
möglich sein, kann eine manuelle Ventilkennlinienanpassung erfolgen (siehe<br />
Kapitel 5.2.5.5 „Manuelle Ventilkennlinienanpassung“ auf Seite 52).<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
36/160 Zu diesem Produkt<br />
5.2.4.3.3 Halbautomatischen Einmessvorgang starten<br />
Das „Halbautomatische Einmessen“ unterscheidet sich vom „Automatischen<br />
Einmessen“ dadurch, wie der Hub für das Einmessen ermittelt wird. Dies erfolgt<br />
beim „Halbautomatischen Einmessen“ manuell. Der Bediener verfährt die Achse<br />
manuell mittels der vier Buttons im AVC-Dialog „Axis movement controls“- siehe Abb.<br />
18 „Automatic valve compensation (AVC)“ auf Seite 34. Die Achse kann hierbei in<br />
1 mm- oder 10 mm-Schritten bewegt werden. Die Achse wird dabei gesteuert und<br />
mit einer Positionsüberwachung verfahren. Es erfolgt keine Positionsregelung.<br />
▶ Wählen Sie „Halbautomatisches Einmessen“ über „Manual“ im Feld „Working<br />
range definition” an.<br />
▶ Geben Sie über den Button „Start manual range definition“ das halbautomatische<br />
Verfahren frei.<br />
▶ Fahren Sie die Achse mittels der „Move“-Buttons an die gewünschte<br />
Richtungsumkehrposition und betätigen Sie bei der jeweiligen Position den<br />
Button „Set Range position 1“ oder „Set Range position 2“.<br />
▶ Starten Sie den Einmessvorgang mit dem Button „Start measurement“.<br />
Der Einmessvorgang dauert ca. 5 Minuten und ist jederzeit über den Button<br />
„Abort measurement“ abbrechbar.<br />
Nach erfolgreichem Einmessen wird automatisch im Feld „Used compensation<br />
data“ der Radio-Button auf „Use AVC data“ gesetzt und die gemessene Kennlinie zur<br />
Ventillinearisierung genutzt.<br />
Es besteht die Möglichkeit, die ermittelte Kennlinie mit dem Button „Export<br />
compensation data“ abzuspeichern.<br />
Sollte aus technischen Gründen ein automatisches Einmessen des Ventils nicht<br />
möglich sein, kann eine manuelle Ventilkennlinienanpassung erfolgen (siehe<br />
Kapitel 5.2.5.5 „Manuelle Ventilkennlinienanpassung“ auf Seite 52).<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Zu diesem Produkt 37/160<br />
5.2.5 Reglerfunktion und Optimierung<br />
5.2.5.1 Allgemeines<br />
Das PROFIdrive-Profil beschreibt die nötige Reglergrundstruktur, die in der Achse<br />
implementiert sein muss, siehe nachfolgende Abbildung. Der linke Block stellt einen<br />
Teil der Steuerung SINUMERIK 840D(i) sl dar.<br />
FXST<br />
Bahninterpolation<br />
Kraftregler<br />
Lage- und<br />
Geschwindigkeitsregler<br />
mit<br />
DSC<br />
Minimalwertbildner<br />
Ventilanpassung<br />
Ventilverstärker<br />
Abb. 20: Übersicht Reglerstruktur<br />
5.2.5.1.1 Einmessen ohne WinHPT®<br />
Voraussetzungen<br />
Um das Einmessen nutzen zu können, müssen gewisse Voraussetzungen erfüllt bzw.<br />
Grundeinstellungen vorgenommen werden. Näheres hierzu finden Sie in der<br />
PROFIdrive-Inbetriebnahmeanleitung.<br />
Ist PNU 3250 Bit 4 = 1, wird während des Einmessvorgangs der Steuerung eine<br />
konstante Lage-Istposition (= Startposition) gemeldet, obwohl sich die Achse durch<br />
das Einmessen bewegt.<br />
Achtung: Hierdurch werden natürlich alle Überwachungsfunktionen der Steuerung<br />
übergangen.<br />
Liegen die Verfahrgrenzen nicht weit genug auseinander (zu kleiner Hub), kann<br />
der Einmessvorgang nicht durchgeführt werden!<br />
Einige Hinweise zum PNU 3084:<br />
• Während des Einmessvorgangs (automatisch oder manuell) kann dieser jederzeit<br />
durch Schreiben von 127 auf Bit 0-6 abgebrochen werden.<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
38/160 Zu diesem Produkt<br />
• Ein neues Kommando darf nur dann geschrieben werden, wenn Bit 0-6 Null ist.<br />
Über diese Bits zeigt das Ventil an, wenn es ein Kommando übernommen hat (das<br />
Ventil schreibt eine „0“ in Bit 0-6).<br />
• Bit 29 ist das Error-Flag. Ist dies 1, ist ein Fehler aufgetreten. Der Fehlercode ist in<br />
Bit 24-28 enthalten. Durch Schreiben von „126“ in Bit 0-6 kann der Fehler quittiert<br />
werden. War dies erfolgreich, wird Bit 29 gelöscht und der Fehlercode wieder „0“<br />
(Bit 24-28).<br />
• Während des Einmessvorgangs gibt Bit 16-22 den Fortschritt in Prozent an.<br />
• Bit 14 signalisiert mit einer „1“, dass der Anschlag B gefunden wurde.<br />
• Bit 15 signalisiert mit einer „1“, dass der Anschlag A gefunden wurde.<br />
Automatisches Einmessen<br />
Über den Parameter PNU 3084 kann der aktuelle Status der AVC-Funktion gelesen<br />
werden. Der gleiche Parameter dient außerdem zum Absetzen von Kommandos an<br />
die AVC-Funktion der IAC-R.<br />
Beispielhafter Ablauf für automatisches Einmessen<br />
Ohne WinHPT®, d.h. direkt über die Steuerung, erfolgt das automatische Einmessen<br />
wie im nachfolgenden Diagramm abgebildet. Dabei erfolgen folgende Einzelschritte:<br />
1. Schreiben auf PNU 3084 = 1<br />
2. Lese PNU 3084 solange, bis Bit 0-6 = 0 ist.<br />
3. Schreiben auf PNU 3084 = 2<br />
Das automatische Einmessen wird gestartet<br />
4. Lese PNU 3084, Bit 12-13 muss 1 sein (→Automaik-Modus<br />
5. Lese PNU 3084, Bit 8-11 solange, bis dieser den Wert 4 enthält<br />
Einmessen erfolgreich.<br />
Während des Einmessvorgangs kann der prozentuale Fortschritt Bit 16-22<br />
entnommen werden (Einheit [%] → 100 = 100 %)<br />
6. Schreiben auf PNU 3084 = 127.<br />
Der Einmesszustand wird verlassen, die Achse kann wieder ganz normal über die<br />
Steuerung lagegeregelt verfahren werden.<br />
Über PNU 3250 Bit 2 kann bestimmt werden, ob die eingemessene Kennlinie genutzt<br />
wird (Bit 2 = 1) oder die herkömmlich Knickkompensation aktiv ist (Bit 2 = 0). Ist das<br />
Einmessen erfolgreich abgeschlossen, so wird Bit 2 automatisch auf 1 gesetzt!<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Zu diesem Produkt 39/160<br />
Automatisches Einmessen<br />
initialisieren<br />
Schreiben auf<br />
PNU 3084 = 1<br />
PNU3084<br />
Bit 0-6= 0<br />
nein<br />
Timeout 100 msec<br />
ja<br />
Starten<br />
Schreiben auf<br />
PNU 3084 = 2<br />
nein<br />
Timeout 100 msec<br />
PNU 3084<br />
Bit 12-13 = 1<br />
Einmessen<br />
ja<br />
Fortschrittsanzeige<br />
PNU 3084 Bit 16-22<br />
PNU 3084<br />
Bit 8-11 = 4<br />
nein<br />
PNU 3084<br />
Bit 29 = 1<br />
ja<br />
Abbruch<br />
ja<br />
Abschließen<br />
Schreiben auf<br />
PNU 3084 = 127<br />
Abb. 21: Ablaufschema für automatischen Einmessvorgang<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
40/160 Zu diesem Produkt<br />
Beispielhafter Ablauf für manuelles Einmessen<br />
Das manuelle Einmessen erfolgt in den Einzelschritten wie im nachfolgenden<br />
Diagramm abgebildet:<br />
1. Schreiben auf PNU 3084 = 1<br />
2. Lese PNU 3084 solange, bis Bit 0-6 = 0 ist.<br />
3. Schreiben auf PNU 3084 = 3<br />
Manuellen Einmessmodus setzen (starten)<br />
4. Lese PNU 3084, Bit 12-13 muss 2 sein (→manueller Modus)<br />
5. Achse mit den entsprechenden Kommandos (siehe Tabelle) in positive<br />
bzw. negative Richtung verfahren und die entsprechenden Grenzen für das<br />
anschließende Einmessen setzen. Sind beide Verfahrgrenzen gesetzt (Bit 14 + 15<br />
= 1), kann der eigentliche Einmessvorgang gestartet werden (nächster Punkt)<br />
6. Schreiben auf PNU 3084 = 4<br />
Einmessen wird gestartet<br />
7. Lese PNU 3084 Bit 8-11 solange, bis dieser den Wert 4 enthält.<br />
Einmessen erfolgreich.<br />
Während des Einmessvorgangs kann der prozentuale Fortschritt Bit 16-22<br />
entnommen werden (Einheit [%] → 100 = 100 %).<br />
8. Schreiben auf PNU 3084 = 127<br />
Der Einmesszustand wird verlassen, d. h. die Achse kann wieder ganz normal<br />
über die Steuerung lagegeregelt verfahren werden.<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Zu diesem Produkt 41/160<br />
Schreiben auf<br />
PNU 3084 = 1<br />
Manuelles Einmessen<br />
initialisieren<br />
PNU 3084 = 0<br />
nein<br />
Timeout 100 msec<br />
ja<br />
Schreiben auf<br />
PNU 3084 = 3<br />
Starten<br />
PNU 3084<br />
Bit 12-13 = 2<br />
nein<br />
Timeout 100 msec<br />
Positive Richtung verfahren<br />
Schreiben PNU 3084<br />
Bit 0-6 = 20: +1 mm verfahren<br />
Bit 0-6 = 21 +10 mm verfahren<br />
nein<br />
Negative Richtung verfahren<br />
Schreiben PNU 3084<br />
Bit 0-6 = 22: -1 mm verfahren<br />
Bit 0-6 = 23 -10 mm verfahren<br />
nein<br />
Positiver<br />
Verfahrbereich<br />
erreicht?<br />
Negativer<br />
Verfahrbereich<br />
erreicht?<br />
nein<br />
ja<br />
Positive Verfahrgrenze übernehmen<br />
Schreiben PNU 3084<br />
Bit 0-6 = 30<br />
ja<br />
Negative Verfahrgrenze übernehmen<br />
Schreiben PNU 3084<br />
Bit 0-6 = 31<br />
PNU 3084<br />
Bit 14 &<br />
Bit 15 = 1<br />
ja<br />
Einmessen starten<br />
Schreiben PNU 3084<br />
Bit 0-6 = 4<br />
Einmessen<br />
ja<br />
Fortschrittsanzeige<br />
PNU 3084 Bit 16-22<br />
PNU 3084<br />
Bit 8-11 = 4<br />
nein<br />
PNU 3084<br />
Bit 29 = 1<br />
ja<br />
Abbruch<br />
Abschließen<br />
ja<br />
Schreiben auf<br />
PNU 3084 = 127<br />
Abb. 22: Ablaufschema für manuellen Einmessvorgang<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
42/160 Zu diesem Produkt<br />
Beschreibung PNU 084<br />
Tabelle 12: DPV2 Kommando-Parameter = PNU 308<br />
Bit Wert Beschreibung<br />
0-6 Aktuelles Kommando<br />
0 Kommando verarbeitet (0 darf nicht geschrieben werden)<br />
1 init (die IAC-R merkt sich aktuelle Position → „Start Position“ - dies ist die<br />
Position, welche am Ende des Einmessvorgangs wieder angefahren wird)<br />
2 Automatik starten<br />
3 Manuellen Mode setzen<br />
4 Einmessen starten<br />
20 +1 mm verfahren<br />
21 +10 mm verfahren<br />
22 -1 mm verfahren<br />
23 -10 mm verfahren<br />
30 Positive Verfahrgrenze übernehmen<br />
31 Negative Verfahrgrenze übernehmen<br />
32<br />
96 Alte Kompensation nutzen (nicht die gemessene Kennlinie)<br />
97 Gemessene Kompensationskennline nutzen<br />
120 Reset Kompensationskennlinie (d. h. auf 1:1-Kennlinie setzen)<br />
121 Reserved (nicht genutzt)<br />
126 Quittiere Fehler (Acknowledge)<br />
127 Abbruch (aktuelle Aktion/Kommando wird abgebrochen und die „Start-<br />
Position“ angefahren)<br />
7 Nicht genutzt<br />
8-11 Aktueller State<br />
0 Idle (Init/Kommando abgearbeitet)<br />
1 Anschlagsuche<br />
2 Einmessen<br />
3 Ausgangsposition anfahren<br />
4 Fertig (Einmessen erfolgreich abgeschlossen)<br />
5<br />
6<br />
15 Abbruch aktiv<br />
12-13 Mode<br />
0 Idle<br />
1 Automatic Mode<br />
2 Manueller Mode<br />
3 Reserved (keine Bedeutung, nicht genutzt)<br />
14 0<br />
1 Gültige Grenze B gefunden bzw. gesetzt<br />
15 0<br />
1 Gültige Grenze A gefunden bzw. gesetzt<br />
16—22 0 – 100 Einmessfortschritt in Prozent<br />
23 Reserved<br />
24-28 Error-Code<br />
0 Kein Error (alles OK)<br />
1 Berechnungsfehler<br />
2 Anschlag während Einmessvorgang überfahren/erreicht<br />
3 Zylinderhub zu gering (Einmessung kann nicht durchgeführt werden)<br />
4 Messung nicht möglich, da keine Anschlagsposition gesetzt<br />
5 Abbruch der Messung ( z. B. Achse bewegt sich länger als 1 sek. nicht )<br />
6 Abbruch durch Benutzer<br />
7 Messfrequenz zu hoch (d. h. Achse kann nicht eingemessen werden)<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Zu diesem Produkt 43/160<br />
Bit Wert Beschreibung<br />
16 Allgemeiner Fehler (z. B. Sensorfehler, UB Fehler etc.)<br />
29 Fehler-Flag<br />
0 Ok<br />
1 Fehler liegt an<br />
30-31 Reserved<br />
5.2.5.2 Lagereglerstruktur des IAC-R<br />
Die folgende Abbildung zeigt die Regelstruktur des IAC-R.<br />
Nsoll<br />
Xerr<br />
Knsoll<br />
Modell<br />
2<br />
1<br />
Xist [mm]<br />
Abb. 23: IAC-R Reglerstuktur<br />
1) DSC-Funktionalität<br />
2) Unterlagerter Geschwindigkeitsregler<br />
Unterstützung während der Inbetriebnahme bzw. Optimierung liefert unter anderem<br />
die Darstellung der Diagnose/Service-Achse in der SINUMERIK 840D(i) sl.<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
44/160 Zu diesem Produkt<br />
Abb. 24: Diagnose/Service-Achse der SINUMERIK 840D(i) sl<br />
5.2.5.2.1 Lageregelkreis optimieren<br />
Die Optimierung einer hydraulischen Achse mit hohen Anforderungen an die<br />
Genauigkeit erfordert ein gewisses Maß an Erfahrung bezüglich hydraulischer<br />
Achsen. Im folgenden Kapitel können dementsprechend nur Anhaltspunkte gegeben<br />
werden. Für die Optimierung empfiehlt es sich, den Tracemode bzw. Kreisformtest in<br />
der SINUMERIK 840D(i) sl zu verwenden.<br />
Die Festlegung des Regelsinns erfolgt im IAC-R. Siehe Kapitel 5.2.4.2<br />
„Inbetriebnahmesoftware WinHPT®“, „Transducer Configuration“, auf Seite 23.<br />
5.2.5.2.2 Überblick über den PROFIdrive-Controller<br />
In der Grundansicht von WinHPT ® „PROFIdrive-Controller“ aufrufen.<br />
1<br />
2<br />
3<br />
Abb. 25: PROFIdrive-Controller<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Zu diesem Produkt 45/160<br />
1) Wichtig: Diese Einstellung muss der gewählten Positionssensorschnittstelle entsprechen!<br />
2) Hier wird der in der Steuerung eingestellte Kv-Wert (MD32200) angezeigt. Nur bei gesetzter<br />
Freigabe!<br />
3) Aktuelle Istgeschwindigkeit<br />
5.2.5.2.3 Übersicht Parameter und Grundeinstellungen<br />
K Vol [min/m]<br />
Axis model [μs]<br />
Ti [μs]<br />
Ti/Vmin [mm/min]<br />
Ki<br />
Kpi<br />
Kpv [s/m]<br />
Kpa [s 2 /m]<br />
T1v [μs]<br />
T1a [μs]<br />
Kn soll<br />
PT1 [μs]<br />
Verstärkungsfaktor zur Normierung des Schleppfehlers an den eingestellten Kv-Wert<br />
im MD 32200 SINUMERIK 840D(i) sl. Dieser Parameter wird durch automatischen<br />
Abgleich ermittelt und in der Regel nicht mehr verändert.<br />
Achsmodell (PT1). Dient zur Optimierung des Einschwingverhaltens bei aktivem<br />
Geschwindigkeitsregler. Dieser Parameter wird durch den automatischen Abgleich<br />
ermittelt und in der Regel nicht mehr verändert.<br />
Nachstellzeit Integrator für die unterlagerte Geschwindigkeitsrückführung zur<br />
Angleichung des Schleppfehlers an die Istgeschwindigkeit.<br />
Defaultwert: 0<br />
Unterschreitet die Istgeschwindigkeit diesen Wert, wird der Intergrator (Ti) in ein<br />
PT1-Glied umgeschaltet.<br />
Defaultwert: 0<br />
Proportionalverstärkung für die unterlagerte Geschwindigkeitsrückführung zur<br />
Angleichung des Schleppfehlers an die Istgeschwindigkeit.<br />
Defaultwert: 1<br />
Verstärkungsfaktor in Verbindung mit Ti für die unterlagerte Geschwindigkeitsrückführung<br />
zur Angleichung des Schleppfehlers an die Istgeschwindigkeit.<br />
Defaultwert: 0<br />
Verstärkungsfaktor für eine Geschwindigkeitsrückführung in der Funktion<br />
als Zustandsregler. Dieser Parameter kann bei niederfrequenten Achsen zur<br />
Verbesserung der Regeleigenschaften verwendet werden.<br />
Defaultwert: 0<br />
Verstärkungsfaktor für eine Beschleunigungsrückführung in Funktion als<br />
Zustandsregler. Dieser Parameter kann bei niederfrequenten Achsen zur<br />
Verbesserung der Regeleigenschaften verwendet werden.<br />
Defaultwert: 0<br />
Parameterwert zur Filterung des Istgeschwindigkeitssignals.<br />
Defaultwert: 2000<br />
Parameterwert zur Filterung des Beschleunigungssignals.<br />
Defaultwert: 2000<br />
Vorsteuerfaktor. Ist dieser Parameter = 1, lässt sich der Schleppfehler auf ein<br />
Minimum reduzieren.<br />
Defaultwert: 0<br />
Zeitverzögerung T1 im Lageregler.<br />
Defaultwert: 0<br />
▶<br />
Bestätigen durch „Apply“.<br />
5.2.5.2.4 Kreisverstärkung<br />
Um grundsätzliche Anpassungen vornehmen zu können, muss zunächst eine unkritische<br />
Regelkreisverstärkung im MD 32200 der SINUMERIK 840D(i) sl voreingestellt werden:<br />
Vorsteuerung MD 32610 = 0<br />
Kreisverstärkung MD 32200 = 1 m/min/mm<br />
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46/160 Zu diesem Produkt<br />
Geänderte Maschinendaten in der SINUMERIK 840D(i) sl, die mit „cf“<br />
gekennzeichnet sind, müssen durch Auslösen eines Resets bestätigt werden!<br />
▶<br />
▶<br />
Achse im Tippbetrieb (Jog-Mode) verfahren und den Kv-Wert (m/min/mm)<br />
(MD 32200 POSCTRL_GAIN; SINUMERIK 840D(i) sl) bis zur Stabilitätsgrenze<br />
erhöhen. Den ermittelten Wert aus Stabilitätsgründen auf ca. 80 % reduzieren.<br />
Hierzu ist eine Verfahrgeschwindigkeit zu wählen, die unterhalb des Knickpunkts<br />
des Ventils bzw. bei einem Ventil mit linearer Kennlinie im Bereich der<br />
Vorschubgeschwindigkeit liegt.<br />
Zur Orientierung, ob man eine Geschwindigkeit unter- oder oberhalb des<br />
Knickpunkts gewählt hat, besteht die Möglichkeit, unter WinHPT ® /Tools im Feld<br />
„Parameter Monitor“ mittels PNU 1131 den Ventilschieberhub des IAC-R-Ventils in<br />
% anzuzeigen. Die %-Anzeige wird wie folgt dargestellt:<br />
100 % = 100000 bzw. 60 % = 60000.<br />
Der Knickpunkt des Ventils ist im technischen Datenblatt RD 29291 dargestellt.<br />
Abb. 26: Parameter Monitor<br />
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5.2.5.2.5 Einstellung des unterlagerten Geschwindigkeitsreglers<br />
Abb. 27: PROFIdrive-Controller<br />
Ti<br />
Ki<br />
Kpi<br />
Axis model [μs]<br />
Ti/Vmin<br />
Ti ist die Nachstellzeit des Integrators für die unterlagerte<br />
Geschwindigkeitsrückführung zur Angleichung des Schleppabstands an die<br />
Istgeschwindigkeit. Geben Sie im Controller-Feld für die Nachstellzeit des Integrators<br />
einen Startwert von „20000“ ein. Verringern Sie den Ti-Startwert von 20000<br />
schrittweise (Nachstellzeit des Integrators), bis der Stabilitätsrand der Achse<br />
erreicht ist.<br />
Ki ist ein Proportionalitätsfaktor, der in der Regel den Wert „1.000 ≙ 1“ haben sollte.<br />
Kpi ist der Verstärkungsfaktor in Verbindung mit Ti für die unterlagerte<br />
Geschwindigkeitsrückführung zur Angleichung des Schleppabstands an die<br />
Istgeschwindigkeit. Eine Parametrierung erfolgt stets nach der Optimierung des Ti-<br />
Werts. In der Praxis hat es sich allerdings gezeigt, dass die Verwendung des Kpi für<br />
die unterlagerte Geschwindigkeitsrückführung selten Anwendung findet. In der Regel<br />
bleibt der Wert 0. Je höher die Eigenfrequenz einer Achse ist, desto kleiner muss Kpi<br />
gewählt werden, um Schwingneigungen zu vermeiden.<br />
Der Parameter „Axis model“ ist ein Verzögerungsglied 1. Ordnung. Dieser Parameter<br />
soll annähernd die gleiche Verzögerung aufweisen wie die der Achse. Ist das der Fall,<br />
wird ein möglichst schnelles Einschwingen der Achse auf Sollposition erreicht. Ist<br />
die Verzögerungszeit zu groß, wird die Achse überschwingen.<br />
Dieser Parameter wirkt nur bei aktivem unterlagerten Geschwindigkeitsregler.<br />
Der Wert „Axis model“ wurde beim automatischen Einmessen ermittelt, sofern<br />
dieser zuvor auf 0 gesetzt wurde. Bei manueller Ventillinearisierung muss der Wert<br />
empirisch ermittelt werden. Übliche Werte liegen zwischen 500 μs und 3000 μs.<br />
Mit dem Parameter Ti/Vmin können wirkungsvoll leichte Schwingungen um<br />
die Sollposition (Stick-Slip) gedämpft werden. Der Parameter stellt eine<br />
Mindestgeschwindigkeit dar (in [mm/min]). Unterschreitet die Istgeschwindigkeit<br />
der Achse den Wert von Ti/Vmin, wird der Integrator in ein Verzögerungsglied<br />
1. Ordnung umgeschaltet. Auf diese Weise wird der „Integrator“ nachgeführt und<br />
ein „Schwingen“ gedämpft bzw. unterdrückt!<br />
Ti/Vmin = „0“ entspricht „keine Funktion“.<br />
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48/160 Zu diesem Produkt<br />
Kn soll<br />
Der Parameter Kn soll bewertet den gesendeten Geschwindigkeitssollwert der<br />
SINUMERIK 840D(i) sl im DSC-PROFIdrive-Profil, der zum Schleppabstand<br />
addiert wird. Somit besteht die Möglichkeit, über diesen Bewertungsfaktor den<br />
Schleppabstand während der Bewegung nahezu auf „0“ zu reduzieren.<br />
Tabelle 13: Voraussetzungen in der SINUMERIK 840D(i) sl<br />
Parameter<br />
Wert<br />
MD 32250 RATED_OUTVAL 100 %<br />
MD 32260 RATED_VELO<br />
1000 U/min<br />
MD 32630 FFW_ACTIVATION_MODE 0<br />
MD 32810 EQUIV_SPEEDCTRL_TIME<br />
0,00 s<br />
Der Wert für Kn soll wird von „0“ erhöht; dadurch reduziert sich der Schleppabstand,<br />
und der errechnete Kv-Wert steigt. Generell stimmt das Vorzeichen des<br />
Schleppabstands mit dem der Geschwindigkeit überein. Hat man den Wert für Kn soll<br />
ermittelt, der notwendig ist, um schleppabstandsfrei zu fahren, wird man feststellen,<br />
dass sich bei weiterer Erhöhung des Kn soll der Schleppabstand wieder erhöht -<br />
allerdings mit dem umgekehrten Vorzeichen. Der Wert für Kn soll ist zu groß, es wurde<br />
überkompensiert. Ist Kn soll = 1.0, sollte der Schleppabstand minimal sein.<br />
Der Kn soll -Wert muss für alle Achsen, die miteinander im Interpolationsverband<br />
arbeiten sollen, unbedingt gleich sein.<br />
PT1<br />
Der Parameterwert PT1 bietet die Möglichkeit, den Lageregler des IAC-R-Ventils zu<br />
bedämpfen. Es handelt sich hierbei um eine Zeitverzögerung 1. Ordnung. Dies kann<br />
bei dynamischen Achsen mit hoher Schwingneigung hilfreich sein. Allerdings wird<br />
dadurch die Dynamik der Achse entsprechend reduziert.<br />
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5.2.5.3 Kraftregelung/Kraftregelkreis optimieren<br />
Momentenreferenz<br />
einstellen<br />
▶<br />
Rufen Sie den Dialog „Demand Value Generator“ auf.<br />
5.2.5.4 Kraftregler<br />
Abb. 28: Demand Value Generator<br />
Die Referenz des Momentenreduktionswerts (MomRed), den die Steuerung über<br />
das zyklische Telegramm (105 oder 116) an das IAC-R-Ventil sendet, muss hier<br />
eingestellt werden.<br />
Der Kraftsollwert im Ventil wird folgendermaßen gebildet :<br />
IAC-R Kraftsollwert = Momentenreferenz x (1.0 - MomRed/10000)<br />
Der aktuelle Kraftsollwert des IAC-R-Ventils kann über den Parameter PNU 1380<br />
(Einheit = [N]) ausgelesen werden.<br />
Der aktuelle Kraftistwert ist über den Parameter PNU 1402 (Einheit = [N]) auslesbar.<br />
Die Steuerung sendet für 100 % Momentenreduktion (MomRed) den Wert 10000 an<br />
das Ventil. Dafür muss in der Steuerung der MD 37620 auf 0.01 % eingestellt sein.<br />
Der aktuelle Momentenreduktionswert (MomRed) im IAC-R-Ventil kann aus<br />
PNU 3106 gelesen werden.<br />
Die Parameter (PNU) können über „Tools/Parameter Monitor“ angezeigt werden.<br />
In der SINUMERIK 840D(i) sl sind die Parameter MD 37620 wie folgt einzustellen:<br />
Tabelle 14: Einstellungen SINUMERIK 840D(i) sl<br />
MD Bemerkung<br />
37620 Auflösung der Momenten Reduzierung am PROFIBUS 0,01 %<br />
Allgemeine Funktionale<br />
Hinweise<br />
Der Momentenreferenzwert im IAC-R-Ventil sollte auf den maximal möglichen<br />
Kraftwert eingestellt werden. Dies kann z. B. der max. mögliche Kraftwert bei der<br />
max. auftretenden Beschleunigung sein. Oder der max. Kraftwert, der bei Fahren auf<br />
Anschlag möglich ist, sich also aus dem Systemdruck und den Zylinderflächen ergibt.<br />
Im Statuswort ZSW1 Bit 14 des Telegramms 105 oder 116 teilt der IAC-R DPV2 der<br />
Steuerung mit, ob der Kraftregler im Eingriff ist (1 → im Eingriff) oder nicht.<br />
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50/160 Zu diesem Produkt<br />
Kraftregler Parameter<br />
Über den WinHPT „Controller Dialog“ (Reiter p/Q) - Controller können die Parameter<br />
des Kraftreglers eingestellt werden (siehe Abb. 30 unten).<br />
Die Struktur des Kraftreglers ist in der Abbildung unten dargestellt.<br />
Fsoll<br />
Fist<br />
Abb. 29: Kraftregler Struktur<br />
5.2.5.4.1 Überblick über den p/Q-Controller<br />
1)<br />
2)<br />
1)<br />
Abb. 30: Dialog der Kraftreglerparameter<br />
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Zu diesem Produkt 51/160<br />
1) Wichtig: Diese Einstellung muss den gewählten Drucksensorschnittstellen entsprechen.<br />
2) Im Fall einer Differenzdruckregelung (Kraftregelung) wählen Sie diese Option.<br />
5.2.5.4.2 Übersicht Parameter und Grundeinstellungen<br />
Kp [1e-3]<br />
T1 [μs]<br />
Tv pos [μs]<br />
Tv neg [μs]<br />
T [μs]<br />
f0 [mHz]<br />
Ka [1e-3]<br />
p lower limit<br />
Proportionalverstärkung des Kraftreglers<br />
Defaultwert<br />
Nachstellzeit des Kraftregler-Intergrators<br />
Defaultwert<br />
Vorhaltzeit positiv (Druck-/Kraftaufbau)<br />
Defaultwert<br />
Vorhaltzeit negativ (Druck-/Kraftabbau)<br />
Defaultwert<br />
Verzögerungszeit. Dient der Kompensation der zeitlichen Verzögerung zwischen der<br />
Regelung und der Messung der Istwerte.<br />
Defaultwert<br />
Grenzfrequenz des Bessel-Tiefpassfilters auf den Kraftistwert<br />
Defaultwert<br />
Reduzierung der Überschwinger des Integrators<br />
Defaultwert<br />
Begrenzen des negativen Stellsignals<br />
Defaultwert<br />
Unterschreitet der absolute Wert der Druckregelabweichung einen über den PNU<br />
3145 definierten Wert, so wirkt der Ka-Parameter nicht mehr. Hierdurch wird<br />
eine bleibende Regelabweichung beim Verschieben der Achse vermieden. Die<br />
„Abschaltgrenze“ ergibt sich aus dem PNU 3145 (Einheit = 1e-3, d. h. 1000 → 1.0)<br />
multipliziert mit dem aktuellen internen Kraftsollwert. Beispiel: soll die „Schwelle“<br />
10 % des Drucksollwerts betragen, ist PNU 3145 auf 100 zu setzen.<br />
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52/160 Zu diesem Produkt<br />
5.2.5.5 Manuelle Ventilkennlinienanpassung<br />
Wurde das „Automatische/Halbautomatische Einmessen“ der Ventile angewandt,<br />
so können Sie dieses Kapitel überspringen. Weiter mit Kapitel 5.2.6.<br />
Ist eine manuelle Ventilkennlinienanpassung notwendig, wenn aus technischen<br />
Gründen ein automatisches Einmessen des Ventils nicht möglich ist, wird folgende<br />
Vorgehensweise empfohlen:<br />
Öffnen Sie den Dialog für den automatischen Abgleich „Automatic Valve<br />
Compensation“ über die „General Functions“ vom Hauptfenster von WinHPT® aus.<br />
Abb. 31: Automatic valve compensation (AVC)<br />
▶<br />
▶<br />
Stellen Sie die Option „Used compensation data“ auf „Use Output Adaption“ ein.<br />
Schließen Sie den Dialog anschließend mit “Close“.<br />
Für die manuelle Anpassung der Ventil- und Achscharakteristik stehen folgende<br />
Menüpunkte im Feld „Controller Output Adaption“ zur Verfügung. Dazu in der<br />
Grundansicht von WinHPT ® das Feld „Controller Output Adaption“ aufrufen.<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Zu diesem Produkt 53/160<br />
Abb. 32: Controller Output Adaption<br />
5.2.5.5.1 Zero Correction<br />
Der hydraulische Nullpunkt des IAC-R-Ventils wird bei der Fertigung des Geräts<br />
eingestellt. Es ist jedoch ratsam, den Nullpunkt an der aktiven Achse zu überprüfen<br />
und ggf. einzustellen. Die Überprüfung bzw. Einstellung erfolgt dadurch, dass<br />
die Achse freigegeben in Regelung steht (zusätzlich muss der unterlagerte<br />
Geschwindigkeitsregler Ki auf 0 gesetzt werden). Eine Aussage über den Nullpunkt<br />
ergibt der aktuelle Schleppabstandswert (Schleppabstand in der Diagnose/Service-<br />
Achse der SINUMERIK 840D(i) sl). Mit „Zero Correction“ im Feld „Controller Output<br />
Adaption“ lässt sich der Nullpunktsfehler über den Offset minimieren.<br />
Abb. 33: Zero Correction<br />
5.2.5.5.2 Characteristic Compensation<br />
Stellen Sie bei Ventilen mit linearer Durchflusskennlinie den Typ im WinHPT ® -Dialog<br />
„Characteristic Compensation“ auf „No“ ein.<br />
Für Ventile mit geknickter Kennlinie den Typ im WinHPT ® -Dialog „Characteristic<br />
Compensation“ auf „compensation (-1)“ einstellen.<br />
Die Werte für „relative Voltage“ beziehen sich auf den Hub des Ventils und sind dem<br />
Datenblatt des Ventils zu entnehmen; z. B. 60 %.<br />
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Die Vorzeichen der Parameter (pos.) = P→A und (neg.) = P→B beziehen sich auf die<br />
Durchflussrichtung des Ventils.<br />
Mit dem Parameterwert „relative Volume Flow“ wird der Kv-Wert oberhalb des<br />
Knickpunkts dem Kv-Wert unterhalb des Knickpunkts gleichgesetzt.<br />
Mit dem Wert „Transition Area“ kann der Knickbereich des Ventils elektronisch<br />
verschliffen werden, zum Beispiel 2 %.<br />
Abb. 34: Characteristic Compensation<br />
▶<br />
Geben Sie den entsprechenden Q-Wert aus dem Datenblatt in den Parameterwert<br />
„relative Volume Flow“ ein.<br />
Eine Erhöhung des Parameterwerts „relative Volume Flow“ bewirkt auch eine<br />
Erhöhung des Kv-Werts oberhalb des Knickpunkts.<br />
Eine Verringerung des Parameterwerts „relative Volume Flow“ bewirkt auch eine<br />
Verringerung des Kv-Werts oberhalb des Knickpunkts.<br />
Bei Verwendung von Differenzialzylindern wird sich aufgrund des<br />
Zylinderflächenverhältnisses eine richtungsabhängige Verstärkung in der Form<br />
bemerkbar machen, dass sich in den beiden Verfahrrichtungen unterschiedliche<br />
Schleppabstände bzw. Kv-Werte ergeben. Bei der Linearisierung spielen diese<br />
richtungsabhängigen Verstärkungsunterschiede zunächst keine Rolle. Wichtig ist nur,<br />
dass die Kv-Werte unterhalb bzw. oberhalb des Knickpunkts für jede Verfahrrichtung<br />
separat betrachtet werden und annähernd gleich groß sind.<br />
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5.2.5.5.3 Directional Depended Gain<br />
Zur Angleichung des Kv-Werts an die Verfahrrichtungen wird der Menüpunkt „Directional<br />
Depended Gain“ im Feld „Controller Output Adaption“ verwendet. Zu betrachten ist nur<br />
der Kv-Wert bei einer Verfahrgeschwindigkeit unterhalb des Knickpunkts!<br />
Abb. 35: Directional Depended Gain<br />
Beispiel:<br />
Positive Verfahrrichtung Kv (errechnet) = 1,3<br />
Negative Verfahrrichtung Kv (errechnet) = 1,0<br />
Korrektur:<br />
Da im Beispiel die positive Verfahrrichtung (P→A Durchfluss) den größeren Kv-Wert<br />
besitzt, wird dieser dadurch reduziert, dass der Faktor 1 gewählt werden (Numerator > Denominator).<br />
5.2.5.5.4 Filter<br />
Mit der Funktion „Filter“ der Stellgrößenanpassung wird das Stellsignal des Reglers<br />
gefiltert an den Ventilregler weitergegeben. Zur Beeinflussung des Stellsignals<br />
werden eine Reihe von Filtertypen angeboten:<br />
• Tiefpass 1. Ordnung<br />
• Tiefpass 2. Ordnung<br />
• Bandsperre<br />
• Bessel-Filter<br />
Die Verwendung der verschiedenen Filtertypen können, falls erforderlich, je nach<br />
Anwendung ausgetestet werden.<br />
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5.2.5.5.5 Friction Compensation<br />
Die Wirkung der Reibungskompensation beruht darauf, dass bei „null-überdeckten“<br />
Steuerkanten des Hydraulikteils des IAC-R-Ventils die elektrische Verstärkung<br />
in einem begrenzten Maß angehoben werden kann, um das Losbrechen von<br />
hydraulischen Antrieben aus der Haftreibung (insbesondere bei Richtungswechseln<br />
→ Kreisformtest) heraus zu minimieren. Ebenfalls bietet die SINUMERIK 840D(i) sl<br />
eine auf zeitliche Geschwindigkeitsaufschaltung basierende Reibungskompensation,<br />
die sich bei Kreisformtests als effektiver gezeigt hat.<br />
Defaultwert: Type „ no compensation“<br />
5.2.5.5.6 Deadband Compensation<br />
Die Einstellung der Überdeckungskompensation „Deadband Compensation“ entfällt,<br />
da im Normalfall nur IAC-R-Ventile mit so genannter „Nullüberdeckung“ verwendet<br />
werden.<br />
5.2.5.5.7 Limit Function<br />
Die Limit Function begrenzt den Stellwert. Die Defaultwerte ( +100, -100) sollten<br />
nicht verändert werden.<br />
5.2.5.5.8 Inversion<br />
Eine Anpassung ist in der Regel nicht erforderlich.<br />
Standardeinstellung: „OFF“.<br />
5.2.5.6 Reibungskompensation in der SINUMERIK 840D(i) sl<br />
Zusätzliche Optimierungsmöglichkeit besteht mit den Parametern der<br />
Reibungskompensation in der SINUMERIK 840D(i) sl.<br />
Tabelle 15: Reibungskompensation<br />
Parameter<br />
Wert<br />
32490 FRICT_COMP_MODE 1<br />
32500 FRICT_COMP _ENABLE 1<br />
32510 FRICT_COMP_ADAPT_ENABLE 0<br />
32520 FRICT_COMP _CONST_MAX xmm/min<br />
32540 FRICT_COMP_TIME 0,00x<br />
Die grau hinterlegten Werte sind zu optimieren.<br />
5.2.6 Abschluss der Parametrierung<br />
Führen Sie nach Abschluss der Parametrierung zur dauerhaften Speicherung der<br />
Daten die Funktion „Make Data Persistent“ („File“ → „Make Data Persistent“) aus.<br />
5.2.7 Kommunikation über PROFIBUS DP<br />
5.2.7.1 Allgemeines zu PROFIBUS DP<br />
Ein PROFIBUS DP-Netz arbeitet nach dem Master/Slave-Prinzip. In einem Netz<br />
können sich mehrere Master befinden, welche sich untereinander durch ein Token-<br />
Ring-Verfahren abstimmen. Das IAC-R-Ventil ist ein PROFIBUS-Slave.<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Zu diesem Produkt 57/160<br />
Der Master, der das Token besitzt, kontrolliert zu diesem Zeitpunkt den Bus. Hat<br />
dieser Master seine Kommunikationsaktivitäten abgeschlossen, reicht er das Token<br />
an den nächsten Master weiter. Falls er alleiniger Master ist, gibt er es an sich selbst<br />
weiter. Die Slaves greifen dagegen nie von sich aus auf den Bus zu, sondern immer<br />
nur dann, wenn ein Master sie dazu auffordert.<br />
In einem PROFIBUS DP-Netz arbeitet das IAC-R-Ventil ausschließlich als Slave.<br />
Das IAC-R-Ventil unterstützt das PROFIBUS DP-Protokoll mit:<br />
• Zyklischer Datenübertragung; entspricht der PROFIBUS DP/V0-Funktionalität<br />
• Azyklischer Datenübertragung; entspricht der PROFIBUS DP/V1-Funktionalität<br />
• Taktsynchronisationsmechanismus nach PROFIBUS DP/V2<br />
5.2.7.1.1 Zyklische Kommunikation mit PROFIBUS DP/V0<br />
Die PROFIBUS DP/V0-Funktionalität beschreibt den zyklischen Datenaustausch<br />
zwischen einem Master (typischerweise eine Steuerung) und seinen zugehörigen<br />
Slaves.<br />
Der Datenverkehr zwischen Master und den ihm zugeordneten Slaves wird in einer<br />
festgelegten, immer wiederkehrenden Reihenfolge automatisch durch den Master<br />
abgewickelt.<br />
Bei der Projektierung des Masters (mit Hilfe der GSD-Dateien) legt der Anwender die<br />
Zugehörigkeit der einzelnen Slaves zum Master fest. Es sind Netze möglich, die auch<br />
mehrere Master beinhalten. Ein Slave kann immer nur einem Master zugeordnet sein.<br />
Die Master stimmen sich gegenseitig durch den Besitz und die Weitergabe eines<br />
Tokens ab. Besitzt ein Master das Token, kontrolliert er alleine das Geschehen auf<br />
dem Bus.<br />
Der Datenverkehr zwischen Master und einem Slave gliedert sich in die<br />
Parametrierungs-, Konfigurierungs- und Datentransferphase. Bevor der Master in<br />
die Datentransferphase mit einem Slave eintritt, wird in der Parametrierungs- und<br />
Konfigurierungsphase überprüft, ob die projektierte Sollkonfiguration mit der<br />
tatsächlichen Gerätekonfiguration übereinstimmt. Bei dieser Überprüfung müssen<br />
Gerätetyp und die Datenformat- und Datenlängeninformationen für die spätere<br />
Datentransferphase übereinstimmen.<br />
Zusätzlich kann der Master auch einige optionale Einstellungen am Slave vornehmen.<br />
Ist die Überprüfung erfolgreich, tritt die Kommunikation zwischen Master und Slave<br />
in die Datentransferphase. In dieser Phase sendet der Master zyklisch Telegramme<br />
mit den Prozessdaten (z. B. Sollwerte, Steuerinformationen) an den Slave. Der Slave<br />
antwortet auf jedes dieser Telegramme, indem er dem Master Daten aus ebenfalls<br />
fest ausgewählten Geräteparametern (z. B. Istwerte, Statusinformationen) sendet,<br />
die dieser für seinen Prozess benötigt.<br />
Die Länge der Telegramme ist durch die Konfigurierungsphase überprüft und<br />
festgelegt worden.<br />
5.2.7.1.2 Azyklische Kommunikation mit PROFIBUS DP/V1<br />
Die PROFIBUS DP/V1-Funktionalität dient dazu, Geräteparameter zu lesen bzw. zu<br />
schreiben, die nur sporadisch (azyklisch) benötigt werden.<br />
Der PROFIBUS DP/V1 unterscheidet zwei Klassen von Mastern. Dies sind DPM1 und<br />
DPM2. DPM1 sind Automatisierungssysteme (zum Beispiel Steuerungen), DPM2 sind<br />
Engineering- und Bedientools.<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
58/160 Zu diesem Produkt<br />
Der DPM1-Master besitzt, wie unter PROFIBUS DP/V0 beschrieben, bereits eine<br />
zyklische Verbindung zu den ihm zugeordneten Slaves. An diese zyklische Verbindung<br />
wird jetzt vom DPM1-Master nach Bedarf ein azyklischer Datenzugriff (Schreiben<br />
oder Lesen) gekoppelt. Diese Verbindung wird als MSAC1-Verbindung bezeichnet<br />
und kann nur von dem DPM1-Master genutzt werden, dem der Slave zugeordnet ist.<br />
Voraussetzung für die Verbindung ist das korrekte Durchlaufen der Parametrierungsund<br />
Konfigurierungsphase.<br />
Die Überwachung der Verbindung zwischen Master und Slave erfolgt durch die<br />
zyklische Verbindung.<br />
Der DPM2-Master besitzt keine zyklische Verbindung zum Slave. Auch muss der Slave<br />
ihm nicht durch Projektierung zugeordnet werden. Daher ist eine Parametrierungsund<br />
Konfigurierungsphase nicht erforderlich. Damit der DPM2-Master eine azyklische<br />
MSAC2-Verbindung zu einem beliebigen Slave aufbauen kann, sendet er an den<br />
gewünschten Slave ein Initiate-Telegramm. Ist der Slave in der Lage, eine MSAC2-<br />
Verbindung einzugehen, quittiert er das durch ein positives Antworttelegramm. Nun<br />
kann der Master nach Belieben über die MSAC2-Verbindung auf Parameter im Slave<br />
zugreifen. Benötigt der DPM2-Master keinen Zugriff auf den Slave mehr, so beendet<br />
er die MSAC2-Verbindung, indem er ein Abort-Telegramm an den entsprechenden<br />
Slave sendet. Dieser quittiert, wenn möglich, den erfolgreichen Abbruch der<br />
Verbindung. Da bei MSAC2 keine zusätzliche zyklische Verbindung besteht, muss<br />
der DPM2-Master die MSAC2-Verbindung selbst überwachen. Dies tut er, indem er<br />
regelmäßig den Slave anspricht und auf eine Quittierung des Slaves wartet.<br />
In PROFIBUS-Netzen mit DP/V1-Funktionalität können sich mehrere Master<br />
befinden. Diese stimmen sich nach dem erwähnten Token-Verfahren (siehe DPV0-<br />
Funktionalität) gegenseitig ab.<br />
5.2.7.1.3 Taktsynchronisation mit PROFIBUS DP/V2<br />
Die Betriebsart „Isochroner Modus“ und die Dienste von PROFIBUS DP/V2<br />
ermöglichen es, die Aktionen mehrerer Slaves zu synchronisieren. Ziel ist es,<br />
konstante Buszykluszeiten und ein synchrones Verhalten aller Teilnehmer zu<br />
erreichen. Dies ist dann nötig, wenn in einem System mehrere Teilnehmer (zum<br />
Beispiel Achsregler) arbeiten, die ihre Istwerte zum exakt gleichen Zeitpunkt<br />
festhalten müssen und neue Vorgaben vom Master zeitgleich anwenden sollen.<br />
Der Master sendet daher zu Beginn eines jeden Buszyklus ein globales<br />
Synchronisationstelegramm. Globale Telegramme werden von allen Busteilnehmern<br />
empfangen, und alle Teilnehmer, die sich im isochronen Modus befinden, werden<br />
in jedem Buszyklus neu synchronisiert. Alle Slaves halten ihre Eingangswerte zu<br />
einem bestimmten Zeitpunkt (Ti) gleichzeitig fest. Im anschließenden zyklischen<br />
Datenaustausch fragt der Master diese Werte ab und liefert neue Sollwerte. Diese<br />
Sollwerte wenden die Slaves alle zum gleichen Zeitpunkt (To) an. Wichtig ist die<br />
konstante Buszykluszeit, die vom Master eingehalten werden muss.<br />
Die relevanten Zeitwerte, wie Buszyklus TDP, Ti und To und weitere, werden im<br />
Projektierungswerkzeug des PROFIBUS-Masters eingegeben. Der Master schickt diese<br />
Werte in der Hochlaufphase per Parametriertelegramm an die zugeordneten Slaves,<br />
siehe Kapitel 5.2.7.4.3 „Parametriertelegramm“ auf Seite 66.<br />
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5.2.7.1.4 PROFIBUS-Adresse einstellen<br />
Die PROFIBUS-Adresse eines IAC-R-Ventils wird über einen internen, permanent<br />
gesicherten Parameter eingestellt. Es existiert keine mechanische Einstellmöglichkeit<br />
über einen Schalter.<br />
Das Ventil wird mit der Defaultadresse = 125 ausgeliefert.<br />
Die standardmäßige Vorgehensweise bei der Erstinbetriebnahme eines IAC-R-Ventils<br />
sieht wie folgt aus:<br />
1. Bauen Sie die PROFIBUS DP/V1-Verbindung zum Ventil über WinHPT ® und<br />
PROFIBUS-Interface auf.<br />
2. In WinHPT ® können Sie die Adresse über „Communication/Configure Node“<br />
einstellen.<br />
Alternativ können Sie eine neue PROFIBUS-Adresse über die Steuerung vergeben:<br />
Parameter (PNU 918) mit neuer Adresse beschreiben (zulässige Werte: 0…126).<br />
Vorsicht: Doppelte Adressen führen zu Busstörungen bzw. zum Nicht-Anlaufen<br />
des Busses.<br />
3. Sichern Sie die Parameter permanent im EEPROM des IAC-R-Ventils über die<br />
WinHPT ® -Funktion „Save settings (make data persistent)“.<br />
4. Führen Sie einen RESET des IAC-R-Ventils durch.<br />
Das IAC-R-Ventil startet mit neuer PROFIBUS-Adresse.<br />
5.2.7.1.5 PROFIBUS-Baudraten<br />
Die Übertragungsrate bei PROFIBUS wird am Master konfiguriert und von der IAC-<br />
R-Elektronik automatisch erkannt. Die Übertragungsrate bei PROFIBUS kann auf<br />
folgende Werte eingestellt werden:<br />
Tabelle 16: PROFIBUS-Baudraten<br />
Baudraten<br />
9.6 kBit/s<br />
19.2 kBit/s<br />
93.75 kBit/s<br />
187.5 kBit/s<br />
500 kBit/s<br />
1.5 MBit/s<br />
3 MBit/s<br />
6 MBit/s<br />
12 MBit/s<br />
Am IAC-R-Ventil ist keine Einstellung der Baudrate notwendig, sie wird automatisch<br />
erkannt.<br />
5.2.7.1.6 GSD-Datei<br />
Jedes PROFIBUS-Gerät besitzt eine Gerätebeschreibungsdatei (GSD-Datei),<br />
in der die PROFIBUS-Eigenschaften hinterlegt sind. Diese Datei wird vom<br />
Projektierwerkzeug des PROFIBUS-Masters eingelesen und somit der Slave dem<br />
System bekannt gemacht.<br />
Die GSD-Datei „RX01010E.GSD“ für das IAC-R-Ventil kann von der Internetseite www.<br />
boschrexroth.com/iac geladen werden.<br />
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5.2.7.1.7 PROFIdrive-Profil<br />
Das IAC-R-Ventil arbeitet nach den Vorgaben des PROFIdrive-Profils in der<br />
Applikationsklasse 4. Diese Applikationsklasse definiert die Bahnsteuerung<br />
(Motion Control) mit zentraler Interpolation über eine Geschwindigkeitssollwert-<br />
Schnittstelle.<br />
Dieses Profil wurde von der PROFIBUS-Nutzerorganisation (PNO) als offenes<br />
Geräteprofil für die Übertragungsarten PROFIBUS und PROFINET veröffentlicht.<br />
Es beschreibt die Funktionalität und das Verhalten eines Geräts sowie seine<br />
Schnittstellen.<br />
Folgende, im Profil definierten Punkte sind für das IAC-R-Ventil von Bedeutung:<br />
• Einteilung in eine der 6 Applikationsklassen<br />
• Austausch der Prozessdaten (Soll- und Istwerte) mit einer übergeordneten<br />
Steuerung<br />
• Datensicherungmechanismen im laufenden Betrieb<br />
• Zugriffsmechanismen auf geräteinterne Parameter via PROFIBUS DP/V1-Dienste<br />
• Vorgeschriebene und optionale Parameter<br />
• Gerätezustandsmaschine<br />
• Diagnosemöglichkeiten<br />
• Sensorik<br />
• Synchronisation mehrerer IAC-R-Ventile durch PROFIBUS DP/V2-Dienste<br />
5.2.7.2 Prozessdatenschnittstelle und Telegrammbeschreibung<br />
Die übergeordnete Steuerung tauscht die Soll- und Istwerte des Regelkreises über<br />
die Prozessdatenschnittstelle mit dem IAC-R-Ventil aus. Es handelt sich dabei um<br />
das Datentelegramm der PROFIBUS DP/V0-Verbindung, welches zyklisch zwischen<br />
Master und Slave nach dem Bushochlauf ausgetauscht wird.<br />
Als Prozessdatenschnittstelle steht für das IAC-R-Ventil das Standardtelegramm<br />
5 nach PROFIdrive und zwei herstellerspezifische Telegramme 105 und 116 zur<br />
Verfügung.<br />
Tabelle 17: Bedeutung der verwendeten Signale<br />
Signalname<br />
Abkürzung<br />
Bedeutung Parameter (PNU) 16/32 bit<br />
Sollwerte<br />
STW1 Steuerwort 1 3353 16<br />
NSOLL_B Geschwindigkeitssollwert B 3100 32<br />
STW2 Steuerwort 2 3354 16<br />
G1_STW Sensor 1 Steuerwort 3452 16<br />
XERR Regeldifferenz 3101 32<br />
KPC Verstärkungsfaktor des Positionsreglers 3102 32<br />
MomRed Momentenbegrenzung 3106 16<br />
G2_STW Sensor 2 Steuerwort - 16<br />
Istwerte<br />
ZSW1 Statuswort 1 3351 16<br />
NIST_B Geschwindigkeitsistwert B 3103 32<br />
ZSW2 Statuswort 2 3352 16<br />
G1_ZSW Sensor 1 Statuswort 3451 16<br />
G1_XIST1 Sensor 1 Positionsistwert 1 3104 32<br />
G1_XIST2 Sensor 1 Positionsistwert 2 3105 32<br />
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Signalname<br />
Abkürzung<br />
Bedeutung Parameter (PNU) 16/32 bit<br />
MeldW Meldungswort 3356 16<br />
G2_2STW Sensor 2 Statuswort - 16<br />
G2_XIST1 Sensor 2 Positionsistwert 1 - 32<br />
G2_XIST2 Sensor 2 Positionsistwert 2 - 32<br />
AIST_GLATT Momentenausnutzung 3213 16<br />
MIST_GLATT Momentenistwert geglättet 3211 16<br />
PIST_GLATT Wirkleistung geglättet 3212 16<br />
ITIST_GLATT Ventilistwert - 16<br />
5.2.7.2.1 Aufbau des Standardtelegramms 5<br />
Das Standardtelegramm 5 hat eine Länge von 18 Bytes (in beiden Richtungen) und<br />
wird über die gesamte Länge konsistent übertragen. In das Telegramm sind die so<br />
genannten Standardsignale gelegt. Die folgenden Tabellen zeigen die Anordnung der<br />
Standardsignale im Telegramm.<br />
Tabelle 18: Sollwerte im Telegramm 5<br />
Sollwerte im Telegramm 5 (IAC-R-Steuerung)<br />
Byte Nr. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18<br />
Sollwert STW1 NSOLL_B STW2 G1_STW XERR KPC<br />
Tabelle 19: Istwerte im Telegramm 5<br />
Istwerte im Telegramm 5 (IAC-R-Steuerung)<br />
Byte Nr. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18<br />
Istwert ZSW1 NIST_B ZSW2 G1_ZSW G1_XIST1 G1_XIST2<br />
5.2.7.2.2 Aufbau des herstellerspezifischen Telegramms 105<br />
Das herstellerspezifische Telegramm 105 ist wie das Standardtelegramm 5<br />
aufgebaut, jedoch um ein zusätzliches Signal erweitert. Die übergeordnete<br />
Steuerung sendet einen Momentenreduktionswert an das IAC-R-Ventil. In<br />
entgegengesetzter Richtung sendet das IAC-R-Ventil ein herstellerspezifisches<br />
Meldewort (MeldW), mit dem das Fahren auf Festanschlag mitgeteilt wird.<br />
Tabelle 20: Sollwerte im Telegramm 105<br />
Sollwerte im Telegramm 105 (IAC-R-Steuerung)<br />
Byte Nr. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20<br />
Sollwert STW NSOLL_B STW2 Mom-Red G1- STW XERR KPC<br />
Tabelle 21: Istwerte im Telegramm 105<br />
Istwerte im Telegramm 105 (IAC-R-Steuerung)<br />
Byte Nr. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20<br />
Istwert ZSW1 NIST_B ZSW2 MeldW G1- ZSW G1_XIST1 G1_XIST2<br />
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5.2.7.2.3 Aufbau des herstellerspezifischen Telegramms 116<br />
Das herstellerspezifische Telegramm 116 ist um zusätzliche Signale erweitert.<br />
Die übergeordnete Steuerung sendet einen Momentenreduktionswert an<br />
das IAC-R-Ventil. In entgegengesetzter Richtung sendet das IAC-R-Ventil ein<br />
herstellerspezifisches Meldewort (MeldW) und den Momentenreduktionsistwert<br />
(MIST-GLATT), mit dem das Fahren auf Festanschlag mitgeteilt wird.<br />
Tabelle 22: Sollwerte im Telegramm 116<br />
Sollwerte im Telegramm 116 (IAC-R-Steuerung)<br />
Byte Nr. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22<br />
Sollwert STW1 NSOLL_B STW2 MOMRED G1- STW G2STW XERR KPC<br />
Tabelle 23: Istwerte im Telegramm 116 (IAC-R-Steuerung)<br />
Istwerte im Telegramm 116 (IAC-R-Steuerung)<br />
Byte Nr. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38<br />
AIST- MIST- PIST- ITIST-<br />
Istwert ZSW1 NIST_B ZSW2 MeldW G1- ZSW G1_XST1 G1_XIST2 G2_ZSW G2_XIST G2__XIST2<br />
GLATT GLATT GLATT GLATT<br />
5.2.7.3 Beschreibung der Signale<br />
STW 1-Steuerwort 1<br />
Mit dem Steuerwort 1 wird die PROFIdrive-Zustandsmaschine des IAC-R-Ventils<br />
gesteuert. Die Bits haben folgende Bedeutung:<br />
Tabelle 24: STW 1-Steuerwort 1<br />
Bit Wert Bedeutung<br />
0 0 Aus-schaltet in den Zustand „Bereit zum Einschalten“ (S2)<br />
1 Ein-schaltet in den Zustand „Eingeschaltet“ (S3)<br />
1 0 Achsenstopp 1 einleiten<br />
1 Achsenstopp 1 deaktivieren<br />
2 0 Achsenstopp 2 einleiten<br />
1 Achsenstopp 2 deaktivieren<br />
3 0 Lageregler deaktiviert<br />
1 Lageregler aktivieren<br />
4 0 -<br />
1 -<br />
5 0 -<br />
1 -<br />
6 0 -<br />
1 -<br />
7 0 Keine Bedeutung<br />
1 Fehlerquittierung durch Übergang von 0 nach 1<br />
8-15 0 -<br />
1 -<br />
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STW 2-Steuerwort 2<br />
Das Steuerwort 2 beinhaltet das Lebenszeichen des PROFIBUS-Masters (4-Bit-Zähler).<br />
Tabelle 25: STW 2-Steuerwort 2<br />
Bit Wert Bedeutung<br />
0-7 X Nicht implementiert<br />
8 0 Alarm „Drehzahlregler am Anschlag“ nicht unterdrücken<br />
Bemerkung siehe ZSW2.8, Tabelle 28 auf Seite 64<br />
1 Alarm „Drehzahlregler am Anschlag“ unterdrücken<br />
Bemerkung siehe ZSW2.8, Tabelle 28 auf Seite 64<br />
9-11 X Nicht implementiert<br />
12-15 X Master Lebenszeichenzähler (4 Bit)<br />
(Bit 12: = LSB, Bit 15: = MSB)<br />
NSOLL_B-Sollwert<br />
Geschwindigkeitsvorsteuerung<br />
Die Geschwindigkeitsvorsteuerung wird über das Signal NSOLL_B als Prozentwert<br />
einer maximalen Geschwindigkeit übertragen.<br />
In der Steuerung müssen für alle Achsen die MD 32250, 32260, 32610 + 32810 auf<br />
die im Kapitel 5.2.4 genannten Werte eingestellt werden, um eine durchgängige<br />
Einstellung zu gewährleisten.<br />
Der übertragene Wert ist zum Beispiel für Nsoll = 1m/min = 0.01666 m/s ca.<br />
2982616. Der maximal mögliche Wert ist 2147483647 (= 0x7FFFFFFF) und<br />
entspricht einer Geschwindigkeit von 12 m/s (= 720 m/min).<br />
G1_STW-Sensor<br />
Steuerwort 1<br />
Tabelle 26: G1_STW-Sensor-Steuerwort 1<br />
Bit Wert Bedeutung<br />
0-3 0 Keine Funktion selektiert<br />
x Funktion selektiert. Es wird nur überprüft, ob mindestens ein Bit gesetzt<br />
ist. Welches Bit gesetzt ist, wird zur Zeit nicht ausgewertet.<br />
4-6 0 Kein Kommando aktiviert (Ruhezustand)<br />
1 Funktion aktiv<br />
2 Lesewert<br />
3 Abbruch der aktiven Funktion<br />
4-7 Reserviert (ergibt eine Fehlermeldung)<br />
7 0 Suche Referenzmarke oder Anschlag als Referenzmarke<br />
(Auswahl über PNU 3460)<br />
1 Nicht implementiert<br />
8 0 Reserviert (keine Bedeutung)<br />
9 0 Reserviert (keine Bedeutung)<br />
10 0 Reserviert (keine Bedeutung)<br />
11 x Home Position Mode im IAC-R nicht implementiert<br />
12 0 Nicht implementiert<br />
1 Nicht implementiert. Eine Fehlermeldung wird generiert.<br />
13 x Nicht implementiert<br />
14 0 Normaler Betrieb des Sensors<br />
1 Sensor Parking aktiviert (Sensor kann zum Beispiel abgezogen werden,<br />
ohne dass das Ventil in einen Fehlerzustand geht)<br />
15 0 Keine Bedeutung<br />
1 Fehlerquittierung durch Übergang von 0 nach 1<br />
XERR-Regeldifferenz<br />
Das Sollwertdatum XERR beinhaltet die Regeldifferenz für DSC, die von der<br />
übergeordneten Steuerung an das IAC-R-Ventil übertragen wird.<br />
Die Regeldifferenz XERR wird im gleichen Datenformat wie der Lageistwert G1_XIST1<br />
übertragen.<br />
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64/160 Zu diesem Produkt<br />
KPC-Verstärkungsfaktor<br />
des Positionsreglers<br />
Der Verstärkungsfaktor „Kv“ (KPC im zyklischen Telegramm) wird in der Einheit<br />
[Meter/Millimeter/Minute] = 1000/min übertragen. Ist der Kv-Wert in der Steuerung<br />
auf den Wert EINS gesetzt, so wird der Wert = 16666 zum IAC-R-Ventil übertragen.<br />
MomRed - Reduzierung der<br />
Kraftbegrenzung<br />
Wird beim SIEMENS-Antrieb 611-U dazu benutzt, um die im Antrieb eingestellte<br />
Momentenbegrenzung weiter zu reduzieren. Es wird ein Faktor k errechnet, mit dem<br />
die aktuell gültige Momentenbegrenzung auf bis zu 0 reduziert werden kann.<br />
ZSW1-Zustandswort 1<br />
Tabelle 27: ZSW1-Zustandswort 1<br />
Bit Wert Bedeutung<br />
0 0 Nicht bereit zum Einschalten<br />
1 Bereit zum Einschalten<br />
1 0 Nicht Betriebsbereit<br />
1 Betriebsbereit<br />
2 0 Regler ist deaktiviert<br />
1 Regler arbeitet<br />
3 0 Keine Fehler<br />
1 Mindestens ein Fehler ist aufgetreten. Die Fehlerursache muss behoben<br />
und der Fehler quittiert werden.<br />
4 0 -<br />
1 -<br />
5 0 -<br />
1 -<br />
6 0 Einschalten gesperrt<br />
1 Einschalten freigegeben<br />
7 0 -<br />
1 -<br />
8 0 -<br />
1 -<br />
9 0 Führung durch übergeordnete Steuerung nicht möglich. Das Ventil kann<br />
zur Zeit nur von einem Inbetriebnahmewerkzeug gesteuert werden.<br />
1 Führung gefordert. Das Ventil kann an einer übergeordneten Steuerung mit<br />
Prozessdatenschnittstelle betrieben werden und erwartet Sollwerte.<br />
10-15 0 -<br />
1 -<br />
ZSW2-Zustandswort 2<br />
Das Steuerwort 2 beinhaltet das Lebenszeichen des PROFIBUS-Master (4-Bit-Zähler).<br />
Tabelle 28: ZSW2-Zustandswort 2<br />
Bit Wert Bedeutung<br />
0-7 x Nicht implementiert<br />
8 0 Alarm „Drehzahlregler am Anschlag“ wird nicht unterdrückt<br />
1 Alarm „Drehzahlregler am Anschlag“ wird unterdrückt 1)<br />
9-11 x Nicht implementiert<br />
12-15 x Lebenszeichenzähler (4 Bit)<br />
(Bit 12 := LSB, Bit 15 := MSB)<br />
1) Das IAC-R-Ventil kennt den Alarm „Drehzahlregler am Anschlag“ nicht. Dieses Bit (ZSW2.8) dient NUR<br />
als Bestätigung des STW2.8 und wird im Zusammenhang mit Referenzieren auf Anschlag benutzt!<br />
Eigentlich ist das ZSW2.8 das „kopierte“ STW2.8<br />
NIST_B<br />
Geschwindigkeitsistwert B<br />
Der Geschwindigkeitsistwert wird im gleichen Format wie das Signal NSOLL_B als<br />
Prozentwert übertragen.<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Zu diesem Produkt 65/160<br />
G1 ZSW-Zustandswort<br />
Statuswort des Positionssensor-Interface.<br />
Tabelle 29: G1 ZSW-Zustandswort<br />
Bit Wert Bedeutung<br />
0-3 x<br />
x<br />
x<br />
x<br />
4-7<br />
1<br />
1<br />
1<br />
1<br />
Funktionsstatus (signalisiert, welche Funktion gerade aktiv ist)<br />
Bit 0: Function 1 (Referenz Marke 1)<br />
Bit 1: Function 2 (Referenz Marke 2)<br />
Bit 2: Function 3 (Referenz Marke 3)<br />
Bit 3: Function 4 (Referenz Marke 4)<br />
Status: Werte 1 bis 4 empfangen 1)<br />
Bit 4: Wert verfügbar (Referenz Marke 1)<br />
Bit 5: Wert verfügbar (Referenz Marke 2)<br />
Bit 6: Wert verfügbar (Referenz Marke 3)<br />
Bit 7: Wert verfügbar (Referenz Marke 4)<br />
8 0 Nicht benutzt<br />
9 0 Nicht benutzt<br />
10 0 Reserved<br />
11 1 Fehlerquittierung angefordert<br />
12 0 Nicht implementiert<br />
13 0 Nicht implementiert (sende absoluten Sensorwert)<br />
14 0 Sensor nicht „geparkt”<br />
1 Quittierung für aktiven geparkten Sensor oder Signalisierung eines<br />
ungültigen Sensoristwert in Gx_IST1<br />
15 0 Kein Sensorfehler<br />
1) Gleichzeitig zu Bit 0 - 3 (Wert verfügbar nur wenn entsprechende Funktion ebenfalls verfügbar ist).<br />
G1_XIST1 Positionsistwert<br />
des Positionssensors 1<br />
Das Prozessdatum G1_XIST1 überträgt den Positionsistwert mit der gleichen<br />
Auflösung, wie für den eingestellten Wegsensor in WinHPT ® im Transducer Dialog<br />
angegeben.<br />
G1_XIST2 - Zusätzlicher<br />
Istwert des<br />
Positionssensors 1<br />
MeldW-Meldungswort<br />
In G1_XIST2 wird der um den Faktor 16 geteilte Positionsistwert (wie G1_XIT1)<br />
übertragen.<br />
Zusätzliches Meldewort, über das beim Referenzieren das Erreichen des<br />
Festanschlags bzw. das Überschreiten einer eingestellten Momentengrenze gemeldet<br />
wird (siehe auch Beschreibung des SIEMENS-Antriebs 611-U).<br />
Tabelle 30: MeldW - Meldungswort<br />
Bit Wert Bedeutung<br />
0 x nicht implementiert<br />
1 0 Achsstillstand detektiert 1)<br />
1 Achse ist nicht am Anschlag !!<br />
2-15 x nicht implementiert<br />
1) Folgende Bedingungen müssen erfüllt sein:<br />
Verfahrgeschwindigkeit = 0 und Ventilschieberöffnung > 95 %<br />
MIST_GLATT - Momenten-<br />
Istwert geglättet<br />
Das Prozessdatum MIST_GLATT überträgt den normierten Kraftistwert. Die<br />
Normierung wird über den PNU 3140 eingestellt. Durch den PNU 2003 lässt sich die<br />
Normierung ebenfalls auslesen und ist aus Kompatibilitätsgründen vorhanden.<br />
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66/160 Zu diesem Produkt<br />
PIST_GLATT - Wirkleistung<br />
geglättet<br />
Die geglättete Wirkleistung PIST_GLATT ergibt sich aus P = F * Vist (1 W = Nm/s)<br />
und wird normiert übertragen. Die Normierung wird über den Parameter PNU 2004<br />
eingestellt.<br />
Dieser Wert kann auf der Steuerung als „vaPower“ z. B. im Trace dargestellt werden.<br />
AIST_GLATT -<br />
Momentenausnutzung<br />
geglättet<br />
Das Prozessdatum AIST_GLATT überträgt die normierte Istkraft (normiert auf PNU<br />
3140 = PNU 2003). Ein Wert größer 100 % kann aufgrund der Normierung nicht<br />
dargestellt werden. Auf der Steuerung kann dieses Datum unter dem Variablennamen<br />
= „vaLoad“ angezeigt werden.<br />
5.2.7.4 Parameterzugriff<br />
Der Zugriff auf die Parameter des IAC-R-Ventils erfolgt ausschließlich nach dem im<br />
PROFIdrive-Profil beschriebenen Protokoll über die PROFIBUS DP/V1-Dienste „DS_<br />
READ“ und „DS_WRITE“ auf Slot 0/Index 47.<br />
Dieses Protokoll arbeitet mit Aufträgen (schreiben und lesen) und den zugehörigen<br />
Antworten. Es können mehrere Parameter pro DPV1-Telegramm übertragen werden.<br />
Für eine detaillierte Beschreibung der Parameteraufträge und Parameterantworten<br />
über PROFIBUS DP/V1 wird auf das PROFIdrive-Profil verwiesen.<br />
5.2.7.4.1 Verbindung zum PROFIBUS DP-Master<br />
Um ein PROFIBUS-Netz in Betrieb nehmen zu können, muss im PROFIBUS-Master<br />
eine Projektierung des Netzes erfolgen. Die notwendigen Softwarewerkzeuge zum<br />
Erstellen solcher Projekte werden vom jeweiligen Hersteller des PROFIBUS-Masters<br />
bereitgestellt.<br />
5.2.7.4.2 Gerätestammdatei und Projektierung<br />
Die Geräteeigenschaften des IAC-R-Ventils sind in einer standardisierten<br />
Gerätestammdatei (GSD) hinterlegt. Um das IAC-R-Ventil in die Projektierung für<br />
einen PROFIBUS-Master aufnehmen zu können, muss seine GSD-Datei von der<br />
Projektierungssoftware des PROFIBUS-Masters eingelesen werden.<br />
Die GSD-Datei des IAC-R-Ventils kann von der Internetseite<br />
http://www.boschrexroth.com/IAC heruntergeladen werden.<br />
5.2.7.4.3 Parametriertelegramm<br />
Das IAC-R-Ventil arbeitet im taktsynchronen Modus nach PROFIBUS DP/V2. Eine<br />
detaillierte Beschreibung erfolgt in Kapitel 5.2.7.1. Über das Parametriertelegramm<br />
wird dem Ventil der für diesen Modus notwendige Zeitparameter nach PROFIBUS DP/<br />
V2 übertragen. Das Parametriertelegramm wird vom PROFIBUS-Master im Busanlauf<br />
selbstständig an die projektierten Slaves gesendet und von diesen überprüft.<br />
Die einstellbaren Parameter wie DP-Watchdogzeit, Buszykluszeit TDP sowie die<br />
Zeitpunkte Ti und To können im Projektierwerkzeug eingestellt werden. Der Master<br />
schickt die Werte im Busanlauf selbstständig an das Ventil.<br />
5.2.7.4.4 Konfiguriertelegramm<br />
Über das Konfiguriertelegramm schickt der PROFIBUS-Master dem projektieren<br />
IAC-R-Ventil die Länge und Konsistenzangaben zum Antriebstelegramm, welches im<br />
Prozessbetrieb zwischen beiden ausgetauscht werden soll.<br />
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Zu diesem Produkt 67/160<br />
Der Anwender kann während der Projektierung nur Telegramme auswählen, die in<br />
der GSD-Datei freigegeben sind. Als Antriebstelegramme können die Telegramme Nr.<br />
5, 105 und 116 ausgewählt werden. Der PROFIBUS-Master schickt im Busanlauf das<br />
Konfiguriertelegramm selbstständig an das projektierte IAC-R-Ventil.<br />
5.2.7.4.5 Inbetriebnahme am PROFIBUS<br />
Für die Inbetriebnahme am PROFIBUS muss die PROFIBUS-Adresse im IAC-<br />
R-Ventil eingestellt werden. Die Einstellung der Adresse wird, wie in Kapitel<br />
5.2.7.1.4 „PROFIBUS-Adresse einstellen“ auf Seite 59 beschrieben, mit der<br />
Inbetriebnahmesoftware WinHPT ® vorgenommen.<br />
5.2.7.4.6 Diagnosemöglichkeiten<br />
Auftretende Störungen des IAC-R-Ventils werden im IAC-R-internen Störpuffer<br />
mitprotokolliert. Mit jeder Störung werden eine Störungsnummer, die Störungszeit<br />
und ein Störwert aufgezeichnet. Der Zugriff auf den Störpuffer erfolgt über folgende<br />
Parameter:<br />
• PNU 947 - Störungsnummer<br />
• PNU 948 - Störungszeit<br />
• PNU 949 - Störungswert<br />
Tabelle 31: Aufbau der Störpuffer des IAC-R Ventils<br />
Index PNU 947<br />
Störungsnummer<br />
PNU 948<br />
Störungszeit<br />
PNU 949<br />
Störungswert<br />
0 Störfall 1<br />
1<br />
2<br />
3<br />
4<br />
5<br />
6<br />
7<br />
8 Störfall 2<br />
9<br />
10<br />
…<br />
…<br />
15<br />
16<br />
…<br />
…<br />
…<br />
56 Störfall 8<br />
57<br />
58<br />
…<br />
…<br />
63<br />
Anstehende Störungen werden über das Zustandsbit 3 im Zustandswort 1 (ZSW 1)<br />
gemeldet.<br />
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68/160 Zu diesem Produkt<br />
Der Störpuffer ist nach den Vorgaben des PROFIdrive-Profils aufgebaut. Er fasst bis<br />
zu 8 Störfälle mit jeweils 8 Störeinträgen pro Störfall.<br />
Im Störfall 1 sind die Störeinträge gespeichert, die noch anstehen und noch nicht<br />
quittiert wurden. Durch die Beseitigung der Fehlerursache(n) und anschließendes<br />
Quittieren rutschen die Einträge aus dem Störfall 1 in den Störfall 2, die Einträge<br />
von Störfall 2 in Störfall 3 usw. Die Einträge des letzten Störfalls fallen somit aus der<br />
Liste heraus.<br />
Jeder Eintrag in den Störpuffer seit dem letzten Einschalten des IAC-R-Ventils<br />
bewirkt eine Änderung des Fehlermeldungszähler im Parameter PNU 947.<br />
5.2.7.5 Synchronisation mit PROFIBUS DP/V2<br />
Wie bereits in Kapitel 5.2.7.1 „Allgemeines zu PROFIBUS DP“ auf Seite 56 erwähnt,<br />
kann mit den Diensten von PROFIBUS DP/V2 eine Synchronisation zwischen einem<br />
PROFIBUS-Master und seinen projektierten Slaves erreicht werden. Das IAC-R-<br />
Ventil kann nur mit einer übergeordneten Steuerung betrieben werden, die nach<br />
dem PROFIdrive-Profil arbeitet und die Taktsynchronisation nach PROFIBUS DP/V2<br />
beherrscht.<br />
5.2.7.5.1 Aufbau des äquidistanten Buszyklus<br />
Der äquidistante Buszyklus nach PROFIBUS DP/V2 hat (im Gegensatz zum normalen<br />
DPV0-Buszyklus) eine von vornherein festgelegte Zeitdauer, die im PROFIBUS-<br />
Master projektiert wird. Der Master sendet zum Beginn jedes Bustakts ein globales<br />
Synchronisationstelegramm an alle Slaves.<br />
Masterapplikation<br />
(Bewegungskoordination)<br />
Synchronisationstelegramm<br />
Buszykluszeit<br />
Azykl.<br />
frei<br />
Azykl.<br />
frei<br />
Azykl.<br />
frei<br />
Daten<br />
Daten<br />
Daten<br />
Zyklischer Datenaustausch<br />
mit 3 Slaves<br />
Zeit<br />
Istwerte von allen<br />
Sollwerte von allen<br />
Slaves festhalten<br />
Slaves festhalten<br />
Slaveapplikation<br />
(Positionsregler)<br />
Abb. 36: Synchronisationstelegramm an alle Slaves<br />
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Zu diesem Produkt 69/160<br />
5.2.7.5.2 Zeitparameter des äquidistanten Buszyklus<br />
Die für PROFIBUS DP/V2 benötigten Zeitparameter sind im folgenden aufgeführt.<br />
Grenzwerte sind in der GSD-Datei des IAC-R-Ventils angegeben.<br />
Tabelle 32: Zeitparameter des äquidistanten Buszyklus<br />
Parameter Wert Einheit Änderbar / durch GSD<br />
vorgegeben<br />
T BASE_DP 12000 1 / 12 μs = 83,3 ns In GSD festgelegt,<br />
nicht änderbar<br />
T DP 1…24 T BASE_DP In Netzprojektierung<br />
einzustellen<br />
T BASE_IO 1500 1 / 12 μs = 83,3 ns In GSD festgelegt,<br />
nicht änderbar<br />
T I 1… T BASE_IO In Netzprojektierung<br />
einzustellen<br />
T O 1… T BASE_IO In Netzprojektierung<br />
einzustellen<br />
T MAPC 1…14 T DP Kann in<br />
Netzprojektierung<br />
eingestellt werden<br />
T DX 1...<br />
2 32 - 1<br />
T PLL_W 1…<br />
2 32 - 1<br />
T PLL_D 0…<br />
2 16 - 1<br />
Grenzen<br />
Beschreibung<br />
- Zeitbasis als kleinste Einheit zum Einstellen des<br />
Buszyklus TDP. Der Buszyklus kann nur das Vielfache<br />
von TBASE_DP annehmen.<br />
Min: 1<br />
Max: 24<br />
Dauer eines Bustakts. Die Dauer berechnet sich aus<br />
TBASE_DP* TDP eines Bustakts und kann von 1 ms<br />
bis 24 ms in 1 ms-Schritten eingestellt werden.<br />
- Zeitbasis als kleinste Einheit zum Einstellen der<br />
Verarbeitungszeitpunkte TI und TO.<br />
Min: 1<br />
Min: 1<br />
Min: 1<br />
Max: 14<br />
1 / 12 μs = 83,3 ns Min: 1<br />
Max: 2 32 - 1<br />
1 / 12 μs = 83,3 ns Min: 1<br />
Max: 2 32 - 1<br />
Zeitpunkt vor Ende des Bustakts, zu dem die<br />
Istwerte erfasst und für die Übertragung gespeichert<br />
werden. Der Zeitpunkt berechnet sich aus<br />
TI* TBASE_IO.<br />
Zeitpunkt nach Beginn des Bustakts, an dem die<br />
empfangenen Sollwerte für die interne Verarbeitung<br />
verwendet werden. Der Zeitpunkt berechnet sich aus<br />
TO* TBASE_IO.<br />
Faktor, aus dem sich die Zykluszeit der Master-<br />
Applikation berechnet. Diese Zykluszeit benötigt die<br />
übergeordnete Steuerung, um für alle Slaves neue<br />
Sollwerte zu generieren. Die Master-Applikationszeit<br />
berechnet sich aus TMAPC* TDP.<br />
Dauer, die während des Buszyklus zur Übertragung<br />
der Prozessdaten an alle Teilnehmer benötigt wird.<br />
Diese Zeit muss nicht manuell eingegeben werden,<br />
sie hängt von der Länge der Prozessdaten und der<br />
Anzahl der Teilnehmer ab.<br />
Fensterbreite, in der das Synchronisationssignal<br />
beim Slave ankommen muss.<br />
1 / 12 μs = 83,3 ns - Künstliche Verzögerungszeit zum Verschieben der<br />
Zeitpunkte Ti und To. Diese Funktionalität steht<br />
momentan nicht zur Verfügung.<br />
5.2.7.5.3 Nutzdatensicherung über Lebenszeichen<br />
Während des Nutzdatenaustauschs überwachen sich Master und Slave gegenseitig<br />
über ein Lebenszeichen, welches im Antriebstelegramm ausgetauscht wird. Es<br />
handelt sich dabei um einen 4-Bit-Zähler, dessen Wert von 1 bis 15 hochgezählt<br />
wird und dann wieder bei 1 startet. Das IAC-R-Ventil überwacht somit, ob die<br />
Masterapplikation noch aktiv ist.<br />
Treten Lebenszeichenfehler auf (z. B. durch kurzzeitige Störung der Kommunikation),<br />
so wird der interne Fehlerzähler hochgezählt, bis ein einstellbarer Grenzwert<br />
überschritten wird. Nach Überschreitung dieses Grenzwerts meldet das Ventil einen<br />
Fehler durch Setzen des Bits 3 im Zustandswort 1 und stoppt die Achsbewegung.<br />
Das Lebenszeichen des Masters wird im Steuerwort 2 (STW1 Bit 12…15) an das<br />
IAC-R-Ventil übertragen. Das Ventil schickt sein Lebenszeichen im Zustandswort 2<br />
(ZSW2 Bit 12 … 15) an den Master zurück.<br />
Die tolerierbare Fehleranzahl wird über den Parameter PNU 925 eingestellt.<br />
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70/160 Zu diesem Produkt<br />
5.2.7.6 Beispiel: Projektierung des IAC-R-Ventils an der übergeordneten<br />
Steuerung SINUMERIK 840D(i) sl<br />
Das Beispiel für die Projektierung ist in den folgenden beiden Kapiteln 5.2.7.6.1 und<br />
5.2.7.6.2 beschrieben.<br />
5.2.7.6.1 IAC-R-Ventil mit WinHPT ® für die Inbetriebnahme konfigurieren<br />
Damit das IAC-R-Ventil problemlos an der NC-Steuerung in Betrieb genommen<br />
werden kann, müssen vorher noch einige Konfigurationseinstellungen vorgenommen<br />
werden. Die Parameter sind im IAC-R-Ventil permanent gespeichert und über das<br />
Inbetriebnahme-Tool WinHPT ® zugänglich. Zur Vorgehensweise bei der Installation<br />
und Bedienung von WinHPT ® , siehe Kapitel 5.2.7.1 „Allgemeines zu PROFIBUS DP“<br />
auf Seite 56.<br />
Dabei sind zwei Einstellungen besonders wichtig:<br />
• PROFIBUS-Adresse (PNU 918)<br />
• Antriebstelegramm-Typ (PNU 922)<br />
Das IAC-R-Ventil wird ab Werk mit den folgenden Default-Werten ausgeliefert:<br />
• PROFIBUS-Adresse = 125<br />
• Antriebstelegrammtyp = 5<br />
Beide Werte sind wie gewünscht einzustellen. Anschließend muss eine<br />
Permanentsicherung der Parameter mit der WinHPT ® -Funktion „Make data<br />
persistent“ durchgeführt werden. Die Änderungen werden erst nach einem<br />
RESET des IAC-R-Ventils gültig (Versorgungsspannung unterbrechen und wieder<br />
einschalten).<br />
5.2.7.6.2 Einbindung ins SIMATIC STEP7-Projekt<br />
• Verwendete STEP7-Version: 5.3 + SP3<br />
Um ein IAC-R-Ventil an eine übergeordnete Steuerung (hier: Siemens SINUMERIK<br />
840D(i) sl) über PROFIBUS anbinden zu können, muss das Ventil zuerst in die<br />
Projektierung der Steuerung integriert werden. Bei der Siemens-Steuerung erfolgt<br />
dies über die Projektierungssoftware STEP7.<br />
Abb. 37: STEP7 Projektübersicht<br />
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Zu diesem Produkt 71/160<br />
Die Integration eines PROFIBUS-Geräts erfolgt in der Hardware-Konfiguration von<br />
STEP7 mit dem Programm „HW Konfig“. Dieses startet man durch einen Doppelklick<br />
auf das Objekt „Hardware“.<br />
Die folgende Abbildung zeigt den Hardware-Konfiguration-Dialog. Es ist noch kein<br />
PROFIBUS-Teilnehmer projektiert.<br />
Abb. 38: Leerer PROFIBUS-Strang<br />
Über den Hardware-Katalog kann das IAC-R-Ventil per Drag & Drop auf den<br />
PROFIBUS-Strang gezogen werden. Das IAC-R-Ventil findet sich unter dem Namen<br />
„IAC-R 1x PROFIdrive“ im Katalogpfad:<br />
PROFIBUS-DP/Weitere Feldgeräte/Ventile/<strong>Rexroth</strong><br />
Falls das IAC-R-Ventil mit PROFIdrive-Funktionalität noch nicht im Katalog aufgelistet<br />
ist, importieren Sie es über die Funktion „Extras/GSD-Dateien installieren“. Dabei ist<br />
die GSD-Datei für das IAC-R-Ventil („RX01010E.GSD“) zu installieren. Anschließend<br />
erscheint das IAC-R-Ventil im Katalog unter<br />
Weitere Feldgeräte/Ventile/<strong>Rexroth</strong>/IAC-R 1x PROFIdrive.<br />
Die wählbaren Antriebstelegrammtypen erreicht man, indem man auf das „+“-Symbol<br />
links neben dem Eintrag „IAC-R 1x PROFIdrive“ klickt.<br />
Der Eintrag „Universalmodul“ ist ein Standardeintrag von STEP7 und findet hier<br />
keine Verwendung.<br />
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72/160 Zu diesem Produkt<br />
Abb. 39: Hardware Katalog<br />
Um ein neues IAC-R-Ventil an den PROFIBUS zu projektieren, klicken Sie auf den<br />
Eintrag „IAC-R 1x PROFIdrive“ und ziehen das Gerät per Drag & Drop auf den<br />
PROFIBUS-Strang im HW-Konfig-Fenster.<br />
Nun öffnet sich das Dialogfeld, in welches Sie die PROFIBUS-Adresse des zu<br />
projektierenden IAC-R-Ventils eintragen müssen. Wählen Sie hier die PROFIBUS-<br />
Adresse, die zuvor mit WinHPT ® im IAC-R-Ventil konfiguriert wurde.<br />
Abb. 40: Projektierung der PROFIBUS-Adresse<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Zu diesem Produkt 73/160<br />
Die in HW-Konfig gewählte PROFIBUS-Adresse muss mit der im IAC-R-Ventil<br />
eingestellten PROFIBUS-Adresse übereinstimmen!<br />
Das IAC-R-Ventil wird mit der Adresse 125 ausgeliefert. Über den Dialog<br />
„Communication Configure Note“ im WinHPT ® kann die Adresse im IAC-R-Ventil<br />
auf einen Wert zwischen 1 und 126 eingestellt werden. Die Einstellung muss mit<br />
„Make data persistent“ in WinHPT ® gespeichert werden. Die neue PROFIBUS-<br />
Adresse ist erst nach einem RESET des IAC-R-Ventils gültig.<br />
Die folgende Abbildung zeigt eine Projektierung mit einem IAC-R-Ventil mit der<br />
PROFIBUS-Adresse 121. Im unteren Teil ist der noch freie Steckplatz zu sehen, in den<br />
anschließend der gewünschte Antriebstelegrammtyp projektiert wird.<br />
Abb. 41: HW-Konfiguration mit projektiertem IAC-R-Ventil<br />
Nachdem ein neues IAC-R-Ventil angelegt wurde, muss der Antriebstelegrammtyp<br />
projektiert werden. Wählen Sie den Telegrammtyp aus, der im vorigen Schritt mit<br />
WinHPT ® im IAC-R-Ventil eingestellt und abgespeichert wurde. Gehen Sie dabei<br />
folgendermaßen vor:<br />
Klicken Sie im „Hardware Katalog“ auf das „+“-Symbol links neben dem Eintrag<br />
„IAC-R 1x PROFIdrive“, um sich die verfügbaren Telegrammtypen anzeigen zu lassen<br />
(siehe Abb. 41). Klicken Sie auf den gewünschten Telegrammtyp und ziehen Sie ihn<br />
auf den freien Steckplatz des zugehörigen IAC-R-Ventils im unteren Teil des HW-<br />
Konfig-Fensters. Pro IAC-R-Ventil kann nur ein Telegrammtyp vergeben werden.<br />
Der Aufbau der Antriebstelegramme ist in Kapitel 5.2.7.2 „Prozessdatenschnittstelle<br />
und Telegrammbeschreibung“ auf Seite 60 erklärt.<br />
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74/160 Zu diesem Produkt<br />
Das in „HW-Konfig“ gewählte Antriebstelegramm muss mit dem im IAC-R-Ventil<br />
eingestellten Antriebstelegramm übereinstimmen, sonst kommt es zu einem<br />
Fehler im Busanlauf!<br />
Im IAC-R-Ventil ist defaultmäßig das Antriebstelegramm Nr. 5 eingestellt. Falls Sie<br />
ein anderes Telegramm verwenden möchten, so muss dieses auch im IAC-R-Ventil<br />
über den Dialog „Communication Configure Note“ in WinHPT ® eingestellt werden.<br />
Die Einstellung muss mit „Make data persistent“ in WinHPT ® gespeichert werden.<br />
Der neue Telegrammtyp ist erst nach einem RESET des IAC-R-Ventils gültig.<br />
Beim Projektieren eines neuen IAC-R-Ventils in STEP7 wird automatisch ein<br />
Eingangs- und Ausgangsadressbereich der Steuerung vergeben (siehe Abb. 42 in<br />
Spalte „E-Adresse“ bzw. „A-Adresse“).<br />
Über diesen Speicherbereich tauschen der NC-Kern der SINUMERIK 840D(i) sl und<br />
die integrierte SPS die Daten des IAC-R-Antriebstelegramms untereinander aus.<br />
Der Projektierer sollte sich die E/A-Adressbereiche notieren, da diese später in<br />
den Maschinendaten der SINUMERIK 840D(i) sl für die jeweilige Achse<br />
eingetragen werden müssen.<br />
Um die in der Projektierung automatisch vergebenen Startadressen für Eingangsund<br />
Ausgangsdaten für die einzelnen PROFIBUS-Teilnehmer abzulesen bzw. zu<br />
verändern, muss der jeweilige Teilnehmer in HW-Konfig markiert werden. Im unteren<br />
Teil des Fensters erscheinen dann die Eigenschaften des Teilnehmers, siehe Abb.<br />
42. In den Spalten E-Adresse und A-Adresse sind die zugeordneten Adressebereiche<br />
dargestellt. Diese achsspezifischen Adressbereiche müssen später in die<br />
Maschinendaten der SINUMERIK 840D(i) sl eingetragen werden!<br />
Abb. 42: Darstellung der E/A-Adressen<br />
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Zu diesem Produkt 75/160<br />
Durch einen Doppelklick auf die Zeile mit den E/A-Adressangaben in HW-Konfig<br />
öffnet sich ein Dialogfenster, in dem Sie die Adressbereiche ändern können.<br />
Abb. 43: Ändern der E/A-Adressen<br />
In diesem Dialogfenster können lediglich die Anfangsadressen des Eingangs- bzw.<br />
Ausgangsdatenbereichs geändert werden. Die Anfangsadressen der Eingangsdaten<br />
und Ausgangsdaten müssen gleich gewählt werden, da die NC-Steuerung nicht<br />
zwischen Eingangs- und Ausgangsadressen unterscheidet.<br />
Zum Schluss der Hardwareprojektierung in STEP7 müssen Sie noch die PROFIBUS-<br />
Einstellungen vornehmen. Diese erreichen Sie durch einen Rechtsklick auf den<br />
PROFIBUS-Strang, die Auswahl von „Objekteigenschaften“ und Navigieren über den<br />
Button „Eigenschaften“ auf den Reiter „Netzeinstellungen“, siehe Abb. 43.<br />
Um möglichst geringe Bustaktzeiten zu erreichen, wird die Wahl der höchsten<br />
Baudrate von 12 MBit/s empfohlen.<br />
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76/160 Zu diesem Produkt<br />
Abb. 44: Einstellung der Baudrate<br />
Neben der Baudrate müssen die Parameter für die Taktsynchronisation nach<br />
PROFIBUS DP/V2 eingestellt werden. Zum entsprechenden Einstellungsdialog<br />
gelangt man über den Reiter „Äquidistanz“, siehe nachfolgende Abbildung.<br />
Abb. 45: Einstellung der Äquidistanz<br />
Wählen Sie hier die Optionen „Äquidistanten Buszyklus aktivieren“ und<br />
„Synchronisation der Slaves“ an. Sie können dann die Zeiten des Buszyklus und die<br />
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Zu diesem Produkt 77/160<br />
Zeitpunkte Ti und To einstellen. Erklärung zum äquidistanten Buszyklus siehe Kapitel<br />
5.2.7.5.1 „Aufbau des äquidistanten Buszyklus“ auf Seite 68.<br />
Grundsätzlich sollten die Werte für die Buszykluszeit TDP und die Zeitwerte Ti und<br />
To immer so klein wie möglich gewählt werden. Der Einstellungsdialog berechnet<br />
selbstständig die möglichen Minimal- und Maximalwerte. Sie können sich hier an den<br />
Minimalwerten orientieren.<br />
Nachdem alle Einstellungen vorgenommen sind, muss die Hardwarekonfiguration<br />
(siehe Abbildung unten) mit Button 1 gespeichert und übersetzt werden. Außerdem<br />
müssen die Daten mit Button 2 in die SPS (PLC 317) geladen werden.<br />
Abb. 46: HW-Konfiguration speichern, übersetzen und laden<br />
5.2.8 Einstellung der Maschinendaten der SINUMERIK 840 D(i) sl<br />
Jedes IAC-R-Ventil stellt eine Achse in der NC-Steuerung dar. Es müssen<br />
Maschinendaten an die vorherigen Einstellungen angepasst werden. Im Folgenden<br />
sind die notwendigen Einstellungen für ein fehlerfreies Anlaufen der NC-Steuerung<br />
beschrieben.<br />
Logische E/A-Adressen<br />
einstellen<br />
Damit die NC-Steuerung mit dem über PROFIBUS angekoppelten IAC-R-Ventil<br />
Daten austauschen kann, müssen ihr die E/A-Adressen der Soll-/Istwerte aus dem<br />
Antriebstelegramm bekannt gemacht werden.<br />
Es handelt sich dabei um die E/A-Adressen, die im STEP7-Projekt in HW-Konfig<br />
vergeben wurden. Die logische Startadresse ist in der SINUMERIK 840D(i) sl im<br />
„Allgemeinen Maschinendatum MD 13050“ einzutragen. Pro Maschinenachse<br />
muss eine Startadresse (als logische E/A-Adresse) eingetragen werden, daher<br />
ist es wichtig, dass die Startadresse für Eingangsdaten und die Startadresse für<br />
Ausgangsdaten im STEP7-Projekt gleich gewählt wurden.<br />
MD 13050: DRIVE_LOGIC_ADDRESS[n] (logische E/A-Adresse)= z. B. 272<br />
Antriebstelegrammtyp<br />
einstellen<br />
Der Telegrammtyp beschreibt die Datenmenge und den Datenaufbau, der bei der<br />
zyklischen Kommunikation zwischen NC und IAC-R-Ventil über die PROFIBUS-<br />
Verbindung ausgetauschten Telegramme.<br />
Der Antriebstelegrammtyp wird der NC-Steuerung im Maschinendatum MD 13060<br />
mitgeteilt:<br />
MD 13060: DRIVE_TELEGRAM_TYPE[n] (Antriebs-Telegrammtyp) = z. B. 5<br />
Eine Änderung des Telegrammtyps muss immer konsistent an 3 Stellen im System<br />
erfolgen:<br />
- In STEP7/HW-Konfig (+ übersetzen und laden!)<br />
- Im WinHPT ® (+ speichern und Neustart!)<br />
- Im Maschinendatum MD 13060 der SINUMERIK 840D(i) sl-Steuerung<br />
(+ Power On Reset).<br />
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Antriebsalarm<br />
Auswertung einstellen<br />
Über das Maschinendatum MD13070 besteht die Möglichkeit, die standardmäßig<br />
deaktivierte Antriebsalarmauswertung für das IAC-R-Ventil einzuschalten. Dabei muss<br />
das Bit 0 auf den Wert FALSE (also 0) gesetzt werden. Alle anderen Werte sollten auf<br />
den Wert TRUE gesetzt werden.<br />
MD 13070: DRIVE_FUNCTION_MASK (benutzte DP-Funktionen).<br />
Antriebstyp einstellen<br />
Für das IAC-R-Ventil stellen Sie den Antriebstyp „Linearantrieb“ (= Wert 3) im<br />
Maschinendatum MD 13080 ein:<br />
MD 13080: DRIVE_TYP_DP[n] (Antriebstyp PROFIBUS DP) = 3).<br />
Soll- und Istwertkanäle<br />
einstellen<br />
In der NC-Steuerung müssen für jede Achse die Soll- und Istwertkanäle aktiviert<br />
werden, da diese standardmäßig als Simulationsachsen deklariert sind. Es muss<br />
außerdem jeweils ein Sollwertkanal und ein Istwertkanal eingestellt werden. Dabei<br />
sind die folgenden achsspezifischen Maschinendaten einzustellen:<br />
MD 30130: CTRLOUT_TYPE (Ausgabeart des Sollwerts) = 1 (Sollwertausgabe)<br />
MD 30240: ENC_TYPE (Art der Istwerterfassung) = 1 (Rohsignalgeber)<br />
MD 30110: CTRLOUT_MODULE_NR[0] (Sollwertzuordnung: logische<br />
Antriebsnummer)<br />
MD 30220: ENC_MODUL_NR[n] (Istwertzuordnung: logische Antriebsnummer)<br />
In MD 30110 und MD 30220 wird jeweils die gleiche logische Antriebsnummer<br />
derjenigen Achse eingetragen, welche die Maschinenachse repräsentiert. Mit dem<br />
eingetragenen Wert wird auf die Achse verwiesen, dessen E/A-Adresse in MD 13050:<br />
DRIVE_LOGIC_ADDRESS[n] hinterlegt ist.<br />
5.2.8.1 Inbetriebnahmesoftware WinHPT ®<br />
Die Inbetriebnahmesoftware WinHPT® steht in zwei Varianten als Download zur<br />
Verfügung. Eine Variante zur Installation auf dem PC, die andere kann direkt auf<br />
einer Sinumerik 840 D(i) sl installiert werden. In dieser Betriebsanleitung wird<br />
die Installation und der Betrieb mit einem PC beschrieben. Für die Variante zur<br />
Installation auf der Sinumerik 840 D(i) sl gibt es eine separate Dokumentation, die<br />
auf der Downloadseite http://www.boschrexroth.de/IAC zur Verfügung gestellt<br />
wird.<br />
Zusammen mit WinHPT® wird WinView heruntergeladen. WinView ist ein Programm<br />
zur graphischen Darstellung von aufgezeichneten Größen. Die Datenerfassung<br />
erfolgt in den Steuerungen von <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong>. WinView ist als Komponente in<br />
das Bedienprogramm der jeweiligen Antriebe integriert. Das Bedienprogramm<br />
übergibt die Daten an WinView, um sie graphisch anzuzeigen. Die Daten können im<br />
spezifischen Dateiformat .GRA gespeichert und wieder geladen werden.<br />
5.2.8.2 Systemvoraussetzungen<br />
Folgende Systemvoraussetzungen müssen für die Ausführung von WinHPT ® gegeben<br />
sein:<br />
• Prozessor: Intel Pentium 4/AMD Athlon oder höher<br />
• Arbeitsspeicher: mind. 512 MB<br />
• Betriebssystem: Microsoft Windows XP, Microsoft Windows 7 (32- oder 64-Bit-<br />
Version)<br />
• Speicherplatz: mind. 150 MB freier Speicherplatz auf der Festplatte<br />
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Zu diesem Produkt 79/160<br />
•Grafik: mindestens 640x480 Pixel bei 16 bit Farbtiefe, empfohlen: 1024x768 bei<br />
32 Bit Farbtiefe oder höher<br />
• Eingabegeräte: Maus und Tastatur<br />
• Ein von WinHPT ® unterstütztes Interface für das verwendete Bussystem<br />
5.2.8.3 Setup inklusive Installation der Busschnittstelle<br />
Das Parametriertool WinHPT ® ermöglicht den Zugriff auf die Parameter des IAC-R-<br />
Ventils über das vorhandene Bussystem. Es kann zum Parametrieren und zum<br />
Diagnostizieren eines IAC-R-Ventils verwendet werden.<br />
Das Tool wird von <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> kostenlos zur Verfügung gestellt. Die neueste<br />
veröffentlichte Version kann über die Produktseite unter:<br />
http://www.boschrexroth.de/IAC heruntergeladen werden.<br />
Zur Installation von WinHPT ® muss lediglich das heruntergeladene Setup-Programm<br />
ausgeführt werden. Im Folgenden werden anhand der WinHPT ® -Version V02.01. die<br />
einzelnen Installationsschritte näher beschrieben.<br />
5.2.8.3.1 Installation starten<br />
Nach dem Starten des Installationsprogramms erscheint zunächst ein Info-Dialog.<br />
Abb. 47: WinHPT ® Installationsassistent<br />
Bestätigen Sie diesen Dialog mit der Schaltfläche „Weiter>“. Anschließend werden<br />
die Lizenzbedingungen für WinHPT ® angezeigt. Um WinHPT ® installieren zu können,<br />
müssen diese akzeptiert werden.<br />
Im folgenden Dialog kann nun der Zielpfad für die Installation ausgewählt werden, in<br />
welchem WinHPT ® installiert werden soll.<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
80/160 Zu diesem Produkt<br />
Abb. 48: WinHPT ® Installationsassistent<br />
Über die Schaltfläche „Durchsuchen“ kann der vom Installationsprogramm<br />
angebotene Pfad den eigenen Wünschen angepasst werden. Hat man den<br />
gewünschten Pfad ausgewählt, so wird mit einem Klick auf die Schaltfläche<br />
„Weiter>“ der Dialog mit den verfügbaren Komponenten aufgerufen.<br />
Im folgenden Dialog können die zu installierenden Komponenten ausgewählt werden.<br />
Abb. 49: Auswahl der Komponenten<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Zu diesem Produkt 81/160<br />
Rufen Sie dann über die Schaltfläche „Weiter >“ die Auswahl des Startmenü-Ordners<br />
auf. Starten Sie die Installation mit der Schaltfläche „Installation“.<br />
5.2.8.3.2 Abschluss der Installation<br />
Nachdem alle Dateien installiert wurden, erscheint der Abschlussdialog des<br />
Installationsprogramms.<br />
▶ Durch einen Klick auf die Schaltfläche „Fertigstellen“ wird die Installation von<br />
WinHPT ® abgeschlossen.<br />
WinHPT ® ist nun auf Ihrem PC installiert und bereit für den Einsatz!<br />
5.2.8.4 Allgemeine Bedienhinweise<br />
5.2.8.4.1 Starten von WinHPT ®<br />
WinHPT ® lässt sich am einfachsten über den Startmenüeintrag, welcher durch das<br />
Installationsprogramm angelegt wird, starten. Nach dem Aufruf des Programms<br />
erscheint zunächst ein „Disclaimer“-Dialog. Anschließend wird entweder das<br />
Hauptfenster von WinHPT ® angezeigt oder der Dialog für die Konfiguration der<br />
PROFIBUS-Busparameter.<br />
Abb. 50: LoadBusParameter<br />
Wenn Sie WinHPT ® zum ersten Mal starten, gehen Sie bitte vor, wie in Kapitel<br />
5.2.8.4.3 „Verbindungsaufbau“ auf Seite 83 beschrieben. Haben Sie zuvor bereits<br />
eine Verbindung aufgebaut, wird diese beim nächsten Start automatisch ausgewählt.<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
82/160 Zu diesem Produkt<br />
Zu beachten ist auch, dass WinHPT ® immer nur einmal auf einem PC aufgerufen<br />
werden sollte, da es sonst zu Konflikten beim Zugriff auf das Businterface kommt.<br />
Außerdem darf das in WinHPT ® ausgewählte Businterface von keiner anderen<br />
Anwendung verwendet werden.<br />
5.2.8.4.2 Bedienkonzept<br />
Im Hauptfenster von WinHPT ® werden die Hauptfunktionsblöcke des IAC-R-Ventils<br />
dargestellt. Durch Anklicken des jeweiligen Funktionsblocks können Unterdialoge<br />
aufgerufen werden, in denen die Parameter/Funktionen, die zum jeweiligen<br />
Funktionsblock gehören, abgebildet werden.<br />
Abb. 51: Inbetriebnahmesoftware WinHPT ®<br />
In den meisten Dialogen werden die aktuellen Parameterwerte des IAC-R-Ventils<br />
direkt angezeigt. Dazu werden die Parameterwerte beim Öffnen des Dialogs direkt<br />
vom IAC-R-Ventil über den Bus angewählt. Sie können die Parameter dann im Dialog<br />
beliebig verändern. Die geänderten Werte werden bei den meisten Dialogen erst zum<br />
IAC-R-Ventil übertragen, wenn diese über die Schaltfläche „Apply“ bestätigt wurden.<br />
Nachdem die Werte übertragen wurden, werden die angezeigten Parameterwerte<br />
im Dialog aktualisiert. Dadurch kann man auch erkennen, ob zuvor eingestellte<br />
Parameter von der IAC-R-Firmware abgelehnt oder begrenzt wurden.<br />
WARNUNG! Falsche Parametrierung!<br />
Verletzungsgefahr durch ungewollte Bewegungen bzw. ungewolltes Verhalten an der<br />
Maschine!<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Zu diesem Produkt 83/160<br />
▶<br />
Beachten Sie, dass geänderte Parameter am IAC-R-Ventil direkt wirksam<br />
werden. Das Verhalten des IAC-R-Ventils wird also direkt beeinflusst. Treffen<br />
Sie entsprechende Sicherheitsmaßnahmen, um eine Gefährdung von Personen<br />
auszuschließen.<br />
5.2.8.4.3 Verbindungsaufbau<br />
Um eine Kommunikationsverbindung von WinHPT ® zu einem IAC-R-Ventil aufzubauen,<br />
ist es notwendig, WinHPT ® mitzuteilen, welches Businterface und welchen Bustyp es<br />
verwenden soll. Ferner müssen noch Kommunikationsparameter eingestellt und die<br />
Busadresse des Geräts mitgeteilt werden. Um diese Schritte durchzuführen, öffnen<br />
Sie den „Interface configuration“-Dialog in WinHPT ® , indem Sie den Menüpunkt<br />
„Preferences“ „Businterface“ anwählen. Im erscheinenden Dialog wählen Sie nun<br />
in der Auswahlliste den Typ des Businterfaces aus. Für die Kommunikation mit einem<br />
PROFIdrive-IAC-R-Ventil muss ein Businterface ausgewählt werden, welches in der<br />
Auswahlliste mit dem Bustyp „PROFIdrive“ beginnt.<br />
Abb. 52: Interface configuration<br />
Wenn Sie das gewünschte Businterface ausgewählt haben, bestätigen Sie den Dialog<br />
mit der Schaltfläche „OK“. WinHPT ® initialisiert nun den Treiber für das ausgewählte<br />
Bussystem. Bei einem PROFIBUS/PROFIdrive-Interface wird anschließend ein<br />
neuer Dialog angezeigt, in welchem Sie die Busparameter und die Baudrate für das<br />
PROFIBUS-Interface einstellen können.<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
84/160 Zu diesem Produkt<br />
Abb. 53: LoadBusParameter<br />
Befinden sich mehrere Master (das PC-Interface ist ein C2-Master) am<br />
PROFIBUS, so sollten alle Master die gleichen Busparameter verwenden, um<br />
Kommunikationsprobleme zu verhindern.<br />
Sind alle Busparameter korrekt eingestellt, so bestätigen Sie den Dialog mit der<br />
Schaltfläche „Forward >“. Es erscheint ein Dialog zum Aufbau einer C2-Verbindung.<br />
Abb. 54: C2-Service Initiate<br />
Über die Schaltfläche „Live List“ können Sie sich eine Liste der vorhandenen<br />
Busteilnehmer anzeigen lassen und die gewünschte Busadresse auswählen.<br />
Zusätzlich besteht die Möglichkeit, im Feld „Slave Address“ die Knotennummer des<br />
IAC-R-Ventils direkt einzugeben.<br />
Haben Sie die gewünschte Adresse eingegeben, so bestätigen Sie den Dialog mit der<br />
Schaltfläche „Weiter >“. WinHPT ® baut dann eine C2-Verbindung zu einem IAC-R-<br />
Ventil mit der eingegebenen Busadresse auf. WinHPT ® ist nun einsatzbereit, um das<br />
eingestellte IAC-R-Ventil zu konfigurieren.<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Zu diesem Produkt 85/160<br />
5.2.8.4.4 Sichern von Parametern<br />
WinHPT ® bietet die Möglichkeit, die anwendungsspezifischen Parameter eines<br />
IAC-R-Ventils als Datei auf einem PC zu sichern. Dadurch ist es möglich, sich<br />
bestimmte Einstellungen zu sichern und diese bei Bedarf wieder auf ein IAC-R-Ventil<br />
zurückspielen zu können.<br />
Die Funktion zum Sichern der Parameter ist über den Menüpunkt „File“ → „Save<br />
Parameters as…“ erreichbar.<br />
Anschließend erscheint ein Standarddialog, in welchem der Speicherort und der<br />
Dateiname für die Sicherungsdatei angegeben werden kann. Durch Bestätigen der<br />
Auswahl mit der Schaltfläche „Speichern“ wird der Sicherungsvorgang gestartet.<br />
Anwendungsspezifische Parameter des IAC-R-Ventils werden über den Bus<br />
ausgelesen und in der entsprechenden Datei abgelegt.<br />
5.2.8.4.5 Laden von Parametern<br />
Das Laden einer Parametersicherungsdatei geschieht über den Menüpunkt „File“<br />
→ „Load Parameters“. Im erscheinenden „Öffnen“-Dialog können Sie nun die<br />
gewünschte Sicherungsdatei auswählen. Mit Bestätigen der Schaltfläche „Öffnen“<br />
wird das Laden gestartet und alle Parameter der ausgewählten Datei zum IAC-R-<br />
Ventil übertragen.<br />
5.2.8.4.6 Speichern der Parameter<br />
Alle Parameteränderungen werden im IAC-R-Ventil zunächst nur im flüchtigen<br />
Speicher gehalten (RAM). Nach einem Neustart des IAC-R-Ventils wären also alle<br />
Änderungen verloren. Um die Änderungen dauerhaft im IAC-R-Ventil zu sichern,<br />
müssen Sie über den Menüpunkt „File“ → „Make data persistent“ die Funktion zur<br />
dauerhaften Parametersicherung ausgeführen.<br />
Um alle Änderungen zu verwerfen und zur zuletzt gesicherten Einstellung<br />
zurückzukehren, wählen Sie den Menüpunkt „File“ → „Reload persistent data“.<br />
Durch diese Funktion wird die im IAC-R-Ventil permanent gesicherte Konfiguration<br />
wiederhergestellt.<br />
5.2.8.5 Diagnose, Parametermonitoring<br />
Zusätzlich zu den Einstelldialogen für die unterschiedlichen Parameter des IAC-R-<br />
Ventils bietet WinHPT ® auch Funktionen für die Diagnose und das Monitoring von<br />
bestimmten Parametern.<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
86/160 Zu diesem Produkt<br />
5.2.8.5.1 Parametermonitor-Dialog<br />
Abb. 55: Parameter Monitor<br />
Mit Hilfe des Dialogs „Parameter Monitor“ können Sie sich eine Liste von Parametern<br />
zusammenstellen, welche dann zyklisch aktualisiert wird. Mithilfe dieses Dialogs<br />
ist es möglich, sich gezielt bestimmte Parameterwerte anzeigen zu lassen und<br />
Änderungen der Parameterwerte quasi „live“ mitzuverfolgen.<br />
Es ist auch möglich, eine Parameterzusammenstellung als Datei zu sichern und<br />
diese zu einem späteren Zeitpunkt wieder in den „Parameter Monitor“-Dialog<br />
zurückzuladen. Dadurch kann man sich für bestimmte Aufgaben die wichtigsten<br />
Parameter zusammenstellen und auf diese über eine übersichtliche Liste zugreifen.<br />
Über die Hoch-/Abwärtszähl-Schaltflächen neben dem „Rows“-Feld können Sie<br />
zusätzliche Zeilen in die Liste eingefügen.<br />
Über die ersten beiden Spalten (im Beispiel „PNU“/„Subindex“) lässt sich die<br />
Busadresse des anzuzeigenden Parameters einstellen.<br />
Wenn der Parameterwert beschreibbar ist, so kann über das Feld „New Value“ in der<br />
jeweiligen Parameterzeile ein neuer Wert eingegeben und dieser zum IAC-R-Ventil<br />
gesendet werden. Bei „nur lese“-Parametern ist das Eingabefeld deaktiviert.<br />
Auflistung der wichtigsten Parameter siehe Anhang, Kapitel 17.3 „Wichtige<br />
Parameter“ auf Seite 128.<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Zu diesem Produkt 87/160<br />
5.2.8.5.2 Monitor-Dialog<br />
Abb. 56: Monitor<br />
Mit Hilfe des Monitor-Dialogs lässt sich ein bestimmter Parameter lesen bzw.<br />
beschreiben. Zusätzlich steht noch eine Log-Funktion zur Verfügung, über welche<br />
Parameterzugriffe von WinHPT ® beobachtet werden können.<br />
Über die Schaltfläche „…“ neben den Feldern für die Parameternummer können Sie<br />
eine Liste mit verfügbaren Parametern aufrufen. Aus dieser Liste können Sie dann<br />
einen bestimmten Parameter auswählen. Alternativ können Sie auch im Monitor-<br />
Dialog direkt die Parameternummer des Parameters eingeben, auf die Sie zugreifen<br />
wollen.<br />
Durch Betätigen der Schaltfläche „Read“ wird der aktuelle Wert des ausgewählten<br />
Parameters vom IAC-R-Ventil gelesen und im Dialog im Feld „Value“ angezeigt.<br />
Ändert man den Wert im Feld „Value“ und betätigt anschließend die Schaltfläche<br />
„Write“, so wird der eingegebene Parameterwert zum IAC-R-Ventil gesendet.<br />
Setzt man den Haken in der Checkbox für das „read/write logging“, so wird<br />
die Log-Funktionalität aktiviert. In der Listbox erscheinen nun die einzelnen<br />
Parameterzugriffe von WinHPT ® , z. B. wenn ein neuer Dialog geöffnet wird.<br />
Unabhängig davon, ob die Log-Funktionalität aktiviert ist oder nicht, erscheinen in<br />
der Liste immer alle Zugriffe, die man über den Monitor-Dialog ausgeführt hat. Durch<br />
Doppelklicken auf einen Listeneintrag wird der jeweilige Parameter im Monitor-<br />
Dialog ausgewählt. Mit dem Monitor-Dialog ist es also möglich, gezielt auf einzelne<br />
Parameter zuzugreifen bzw. den automatischen Parameterzugriff durch WinHPT ® zu<br />
einem gewissen Grad nachzuvollziehen.<br />
Auflistung der wichtigsten Parameter siehe Anhang, Kapitel 17.3 „Wichtige<br />
Parameter“ auf Seite 128.<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
88/160 Zu diesem Produkt<br />
5.2.8.6 Firmware-Update<br />
5.2.8.6.1 Vorbereitungen<br />
WinHPT ® bietet die Möglichkeit, die Firmware eines oder mehrerer IAC-R-Ventile<br />
über den Bus zu aktualisieren. Dazu muss zunächst eine Datei mit der Firmware<br />
vorhanden sein, welche zur jeweiligen Hardwareversion des IAC-R-Ventils passt.<br />
Vor dem eigentlichen Firmware-Update sollte man sicherheitshalber eine manuelle<br />
Parametersicherung durchführen.<br />
5.2.8.6.2 Konfiguration des Firmware-Updates<br />
Die Firmware-Update-Funktion in WinHPT ® erreicht man über den Menüpunkt „File“<br />
→ „Update Firmware“. Es erscheint der folgende Dialog.<br />
Abb. 57: Firmware-Update<br />
Zunächst wählen Sie die gewünschte Firmware-Version aus, die Sie übertragen<br />
möchten. Klicken Sie dazu auf die Schaltfläche „Select“ neben dem oberen Feld mit<br />
den Informationen zur ausgewählten Firmware.<br />
Es erscheint der Firmware-Auswahldialog.<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Zu diesem Produkt 89/160<br />
Abb. 58: Firmware-Dialog<br />
In diesem Dialog klickt man zunächst auf die Schaltfläche „…“ neben dem<br />
Eingabefeld für die Firmwaredatei. Im sich öffnenden Dateiauswahldialog wählt man<br />
nun die Datei mit der Firmware aus (Dateiendung FL2). Aus Kompatibilitätsgründen<br />
wird auch noch das alte Firmwaredateiformat „FLS“ unterstützt. Dieses Format sollte<br />
nach Möglichkeit nicht mehr verwendet werden.<br />
Hat man die Firmware-Datei ausgewählt, so werden nun die in der Datei vorhandenen<br />
Firmwareversionen angezeigt.<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
90/160 Zu diesem Produkt<br />
Abb. 59: Auswahl der Firmware<br />
Aus der Liste mit den Firmwareversionen wählen Sie nun diejenige aus, welche Sie<br />
für das Update benutzen wollen. Standardmäßig werden nur die Firmwareversionen<br />
angezeigt, welche zum aktiven Bustyp passen.<br />
Nachdem Sie eine Firmwareversion in der Liste ausgewählt haben, schließen Sie den<br />
Dialog wieder über die Schaltfläche „Select“. Im Firmware-Update-Dialog werden<br />
nun Informationen zur gewählten Firmware angezeigt.<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Zu diesem Produkt 91/160<br />
Abb. 60: Firmeware update<br />
Als nächstes müssen Sie WinHPT ® noch mitteilen, zu welchem IAC-R-Ventil die<br />
gewählte Firmware übertragen werden soll. Klicken Sie hierzu auf die Schaltfläche<br />
„Select“ neben dem Feld mit den ausgewählten Geräten.<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
92/160 Zu diesem Produkt<br />
Abb. 61: Device selection<br />
In diesem Dialog stehen im Abschnitt „Available devices“ die Geräte, welche für die<br />
Auswahl zur Verfügung stehen. Bei PROFIBUS/PROFIdrive sind das die Slaves aus der<br />
Live-List. Mit einem Doppelklick auf eine Geräteadresse kann diese zur Liste mit den<br />
ausgewählten Geräten („Selected devices“) hinzugefügt werden.<br />
Zusätzlich besteht noch die Möglichkeit, direkt die Busadresse eines Geräts<br />
einzugeben. Geben Sie dazu die Adresse im Feld „Add devices manually“ ein und<br />
bestätigen Sie anschließend mit der Schaltfläche „Add to list“. Die eingegebene<br />
Adresse erscheint nun im Feld „Selected devices“.<br />
Mit einem Doppelklick auf eine ausgewählte Geräteadresse können Sie diese wieder<br />
aus der Auswahl entfernen.<br />
Nachdem Sie das gewünschte Gerät ausgewählt haben, schließen Sie den Dialog<br />
über die Schaltfläche „Select“.<br />
Die Liste mit den ausgewählten Geräten erscheint nun auch im Firmware-Update-<br />
Dialog.<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Zu diesem Produkt 93/160<br />
5.2.8.6.3 Starten des Firmware-Updates<br />
Nachdem Sie eine gültige Firmwareversion ausgewählt und die Liste mit den zu<br />
aktualisierenden Geräteadressen zusammengestellt haben, können Sie mit einem<br />
Klick auf die Schaltfläche „Start update“ den Aktualisierungsvorgang starten.<br />
Es werden dann alle ausgewählten Geräte der Reihe nach auf die ausgewählte<br />
Firmware-Version aktualisiert.<br />
Während des Flashvorgangs darf auf keinen Fall die Stromversorgung oder die<br />
Kommunikation zwischen WinHPT ® und dem IAC-R-Ventil unterbrochen werden,<br />
da sonst keine lauffähige Firmware mehr auf dem IAC-R-Ventil vorhanden ist.<br />
Im „Update log“-Bereich des Dialogfensters werden die einzelnen durchgeführten<br />
Schritte aufgezeigt. Warnungen und Fehlermeldungen werden ebenfalls in diesem<br />
Bereich ausgegeben.<br />
Abb. 62: Firmware update<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
94/160 Zu diesem Produkt<br />
5.2.8.6.4 Abschluss des Flashvorgangs<br />
Wurden alle ausgewählten Geräte aktualisiert, so ist das Update beendet. Tritt<br />
während der Aktualisierung ein schwerer Fehler auf, so wird das Update ebenfalls<br />
sofort mit einer Fehlermeldung abgebrochen.<br />
Abb. 63: Firmware update<br />
5.2.8.6.5 Hinweise zum Updatevorgang<br />
Vor jeder Geräteaktualisierung sichert WinHPT ® die Geräteeinstellungen in eine<br />
Sicherungsdatei. Diese Datei wird nach dem Übertragen der neuen Firmware<br />
wieder zurück auf das Gerät gespielt und so die ursprüngliche Konfiguration<br />
wiederhergestellt.<br />
Unter Umständen wird beim Zurückspielen dieser Datei eine Liste mit Parametern,<br />
die nicht mehr zurückgespielt werden konnten, in das „Update log“ ausgegeben.<br />
Dieses Problem kann immer dann auftreten, wenn bestimmte Parameter bei<br />
einer anderen Firmwareversion keine Funktion mehr haben bzw. wenn eine ältere<br />
Firmware aufgespielt wurde und die gesicherten Parameter teilweise in dieser alten<br />
Firmware noch nicht vorhanden waren.<br />
Normalerweise sollte dies bei einem Update keine Auswirkungen auf die gewählte<br />
Konfiguration haben. Es empfiehlt sich dennoch zu prüfen, ob Parameter in der Liste<br />
vorhanden sind, welche für die jeweilige Anwendung des IAC-R-Ventils relevant sein<br />
können. Diese müssen dann ggf. manuell nachkonfiguriert werden.<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Zu diesem Produkt 95/160<br />
Nach dem Updatevorgang sollten alle IAC-R-Ventile zunächst stromlos geschalten<br />
werden. Nach dem Wiedereinschalten der Spannungsversorgung steht die neue<br />
Firmwareversion uneingeschränkt zur Verfügung.<br />
5.3 Identifikation des Produkts<br />
Angaben auf dem Typschild<br />
Die Bedeutung der Angaben auf dem Typschild ist anhand der nummerierten Felder<br />
aus den nachfolgenden Abbildungen und der Tabelle ersichtlich.<br />
<br />
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Abb. 64: Typschild NG6<br />
<br />
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<br />
Abb. 65: Typschild NG10<br />
Tabelle 33: Angaben zum Typschild<br />
Nr. Art der Angabe Angabe bzw. Beispiel<br />
1 Herstellerlogo <strong>Rexroth</strong><br />
2 Material-Nr. des Ventils ( = Bestell-Nr.) z. B.: R901133646<br />
3 Typbezeichnung Gesamtventil z. B.: 4WRPNH6 C3 B15P-2x/M/24FA6C<br />
4 --- ---<br />
5 Nummer des Herstellerwerks z. B.: 7920<br />
6 Herstellungsdatum (Jahr und Woche) z. B.: FD: 08W01<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
96/160 Transport und Lagerung<br />
Nr. Art der Angabe Angabe bzw. Beispiel<br />
7 Maximaler Betriebsdruck z. B.: Pmax = 315 bar<br />
8 Umgebungstemperaturbereich -20°C ≤ Ta ≤ +50°C<br />
9 Hydrauliksymbol nach ISO 1219 Grafik<br />
10 Herkunftsbezeichnung Made in Germany<br />
11 Name und Anschrift des Herstellers BOSCH REXROTH AG<br />
D-97816 LOHR<br />
12 Kunden- oder Fertigungsauftragsnummer z. B.: 123456789012345678<br />
13 Kunden-Materialnummer oder zusätzliche<br />
Angaben<br />
z. B.: CNR: 1234567890<br />
14 CE-Kennzeichen CE<br />
15 --- ---<br />
16 --- ---<br />
17 --- ---<br />
18 --- ---<br />
19 --- ---<br />
23 Magnetbezeichnung 1 a<br />
24 Magnetbezeichnung 2 b<br />
6 Transport und Lagerung<br />
Halten Sie bei Lagerung und Transport in jedem Fall die Umgebungsbedingungen ein,<br />
die in den technischen Daten (siehe Datenblatt 29291) angegeben sind.<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Montage 97/160<br />
7 Montage<br />
HINWEIS<br />
Verschleiß und Funktionsstörung!<br />
Die Sauberkeit der Druckflüssigkeit beeinflusst die Sauberkeit und die Lebensdauer<br />
der Hydraulikanlage. Verschmutzung der Druckflüssigkeit führt zu Verschleiß und<br />
Funktionsstörungen. Insbesondere Fremdkörper, wie z. B. Schweißperlen und<br />
Metallspäne, in den Hydraulikleitungen können das IAC-R-Ventil beschädigen.<br />
▶ Achten Sie auf äußerste Sauberkeit.<br />
▶ Bauen Sie das IAC-R-Ventil schmutzfrei ein.<br />
▶ Achten Sie darauf, dass Anschlüsse, Hydraulikleitungen und Anbauteile (z. B.<br />
Messgeräte) sauber sind.<br />
▶ Stellen Sie sicher, dass auch beim Verschließen der Anschlüsse keine<br />
Verunreinigungen eindringen.<br />
▶ Achten Sie darauf, dass kein Reinigungsmittel in das Hydrauliksystem eindringt.<br />
▶ Verwenden Sie zur Reinigung keine fasernden Reinigungsgewebe.<br />
7.1 Auspacken<br />
Entsorgen Sie die Verpackung entsprechend den nationalen Bestimmungen Ihres<br />
Landes.<br />
7.2 Einbaubedingungen<br />
Halten Sie beim Einbau in jedem Fall die Umgebungsbedingungen, die in den<br />
technischen Daten (siehe Datenblatt 29291) angegeben sind, ein.<br />
7.2.1 Einbaulage<br />
Das IAC-R-Ventil kann in beliebiger Lage montiert werden.<br />
7.2.2 Lackieren des Ventils vor der Montage<br />
Wenn das IAC-R-Ventil vor der Montage lackiert werden soll, dann<br />
▶ schützen Sie die Hydraulikanschlüsse zuvor durch Einschrauben von<br />
Kunststoffschraubstopfen vollständig gegen Farbauftrag.<br />
▶ schützen Sie die Befestigungsbohrungen gegen Farbauftrag.<br />
▶ kleben Sie die Ventilanschlussflächen sowie Anschluss- und Endplatten vor dem<br />
Lackieren sorgfältig ab, so dass kein Schmutz und kein Lack eindringen können.<br />
▶ kleben Sie Kunststoffstecker der elektrischen Anschlüsse ab und achten Sie<br />
darauf, am Stecker keinerlei Beschädigung irgendwelcher Art zu verursachen.<br />
Typschilder sind ab Werk mit einer nach dem Lackieren abziehbaren Folie gegen<br />
Farbauftrag geschützt.<br />
Achten Sie beim Entfernen der Kunststoff-Schraubstopfen darauf, dass keine<br />
Lacksplitter in das Ventil gelangen.<br />
7.3 Notwendiges Werkzeug<br />
Um das IAC-R-Ventil zu montieren, benötigen Sie nur handelsübliches Werkzeug.<br />
Angaben zu den Schrauben, siehe Tabelle 34 und Tabelle 35 auf Seite 99 bzw. 100.<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
98/160 Montage<br />
7.3.1 Anforderungen an die Ventilanschlussplatte<br />
Beachten Sie, besonders bei der Montage mehrerer Ventile zu einer Ventilbatterie,<br />
den vorgeschriebenen Mindestabstand (siehe Datenblatt 29291 unter<br />
„Geräteabmessungen“), um eine Demontage der einzelnen Ventile zu ermöglichen<br />
und Überhitzung der Magnete zu vermeiden.<br />
Empfohlene Anschlussplatten finden Sie im Kapitel 14.1 „Optionales Zubehör“ auf<br />
Seite 123.<br />
7.3.2 Systemübersicht<br />
Das IAC-R-Ventil wird wie folgt in ein Gesamtsystem eingebunden:<br />
Siemens CNC<br />
SINUMERIK 840Di sl<br />
Siemens CNC<br />
SINUMERIK 840D sl<br />
oder<br />
PC für IAC-R<br />
Parametrierung<br />
Taktsynchroner PROFIBUS DP/V2, PROFIdrive Profil<br />
IAC-R<br />
Positionssensor<br />
Abb. 66: Systemübersicht NC-Steuerung und IAC-R mit taktsynchronem PROFIBUS-Anschluss<br />
für interpolierende hydraulische Achsen<br />
7.4 Vor der Montage<br />
Bevor Sie das IAC-R-Ventil in ein Gerät oder eine Anlage einbauen, müssen Sie die<br />
Anlage spülen. Nur dann ist eine einwandfreie Funktion des Ventils sichergestellt.<br />
Beachten Sie auch die Betriebsanleitung des Geräts bzw. der Anlage, in der das<br />
Ventil eingesetzt ist.<br />
WARNUNG! Unsachgemäß montierte Spülplatte!<br />
Verletzungsgefahr durch herausschießende Hydraulikflüssigkeit!<br />
▶ Befestigen Sie die Spülplatte ordnungsgemäß mit allen 4 Befestigungsschrauben.<br />
▶ Verwenden Sie ausschließlich die in Kapitel 14.1 „Optionales Zubehör“ auf Seite<br />
123 genannten Ventilbefestigungsschrauben.<br />
Zum Spülen der Anlage, in die das Ventil eingebaut werden soll, sind Spülplatten mit<br />
FKM-Dichtungen und Lochbild nach ISO 4401-03-02-0-05 (für Ventile NG6) bzw. nach<br />
ISO 4401-05-04-0-05 (für Ventile NG10) lieferbar.<br />
<br />
Abb. 67: Spülplatte nach ISO 4401-03-02-0-05 für Ventile NG6, Darstellung der inneren<br />
Verbindungen<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Montage 99/160<br />
<br />
Abb. 68: Spülplatte nach ISO 4401-05-04-0-05 für Ventile NG10, Darstellung der inneren<br />
Verbindungen<br />
▶<br />
Setzen Sie die Spülplatte anstelle des IAC-R-Ventils in die Anlage ein und spülen<br />
Sie diese anschließend.<br />
Bei Einsatz der in Tabelle 59 genannten Anschlussplatten oder bei Montage auf<br />
vergleichbaren Grauguss-Montageflächen alle vier Befestigungsschrauben der<br />
Spülplatte mit einem Drehmomentschrauber und dem angegebenen Drehmoment<br />
anziehen, siehe Tabelle unten.<br />
Dieses Anziehmoment bezieht sich auf den maximal zulässigen Betriebsdruck.<br />
Tabelle 34: Schraubenmaß und Anziehmoment mit zulässiger Toleranz für Befestigungsschrauben<br />
der Spülplatte<br />
Nenngröße Schraubenmaß Anziehmoment<br />
NG6 M5 × 40 6 + 2 Nm<br />
NG10 M6 × 50 11 + 3 Nm<br />
Besser geeignet als eine Spülplatte ist der Einsatz eines Wegeventils mit<br />
Anschluss nach ISO 4401-03-02-0-05 (für Ventile NG6) bzw. nach ISO 4401-05-04-<br />
0-05 (für Ventile NG10). Mit einem solchen Ventil können Sie auch die<br />
Verbraucheranschlüsse spülen.<br />
Als Richtwert für die benötigte Spülzeit t in Stunden gilt:<br />
V<br />
t 5<br />
qv<br />
V = Behälterinhalt in Litern<br />
q V = Pumpenvolumenstrom in Liter/Minute<br />
Maßgebend für die Spülzeit ist der Verschmutzungsgrad der Hydraulikflüssigkeit, der<br />
durch ständige Messung mittels Partikelzählgerät überwacht werden kann.<br />
▶ Bauen Sie unmittelbar vor dem IAC-R-Ventil einen differenzdruckfesten Druckfilter<br />
ohne Bypass, möglichst mit integrierter Verschmutzungsanzeige, ein. Während<br />
des Spülvorgangs alle Filter in kurzen Abständen überprüfen und gegebenenfalls<br />
die verschmutzten Filterelemente tauschen.<br />
7.5 IAC-R-Ventil montieren<br />
HINWEIS<br />
Vertauschte Anschlüsse!<br />
Beschädigung des IAC-R-Ventils.<br />
▶ Vertauschen Sie keinesfalls die P- und T-Anschlüsse.<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
100/160 Montage<br />
HINWEIS<br />
Fehlende Dichtungen und Verschlüsse!<br />
Verlust der Schutzklasse IP65! Flüssigkeiten und Fremdkörper können eindringen<br />
und das IAC-R-Ventil zerstören.<br />
▶ Stellen Sie vor der Montage sicher, dass alle Dichtungen und Verschlüsse der<br />
Steckverbindungen dicht sind.<br />
Um eine einwandfreie Funktion zu gewährleisten, muss der Druckraum des<br />
Magneten stets mit Hydraulikmedium gefüllt sein und ein Leerlaufen der<br />
Tankleitung verhindert werden. Bei entsprechenden Einbauverhältnissen muss in<br />
die Tankleitung ein Vorspannventil eingebaut werden, das einen Vorspanndruck<br />
von ca. 2 bar gewährleistet.<br />
Bei schlagartigem Abschalten des Ventilmagneten entsteht durch die<br />
Induktionswirkung eine Spannungsspitze. Die Ventilmagnetspule enthält als<br />
Störschutzbeschaltung bereits eine Suppressordiode mit 47 V Schwellenspannung,<br />
die diese Spannungsspitzen bedämpft. Gegebenenfalls müssen jedoch zusätzliche<br />
externe Schaltungsmaßnahmen getroffen werden, um eine Beeinflussung<br />
angeschlossener Stromkreise durch die verbleibende Restspannungsspitze zu<br />
vermeiden.<br />
▶ Sorgen Sie vor der Montage und Demontage unbedingt für eine saubere<br />
Umgebung, damit kein Schmutz in den Ölkreislauf gelangen kann. Verwenden Sie<br />
zur Reinigung nur nichtfaserndes Gewebe oder Spezialpapier.<br />
▶ Überprüfen Sie die Ventilauflagefläche auf geforderte Oberflächengüte (siehe<br />
Datenblatt 29291, Geräteabmessungen). Nehmen Sie die Schutzplatte vom<br />
IAC-R-Ventil ab und bewahren Sie sie für Rücksendungen bei evtl. auftretenden<br />
Reparaturfällen auf.<br />
▶ Überprüfen Sie die Dichtringe an der Ventilanschlussfläche auf Vollständigkeit.<br />
Andere Dichtmittel sind unzulässig.<br />
▶ Überprüfen Sie, ob an der Anschlussplatte die Druckanschlussleitung mit P und<br />
die Rücklaufleitung mit T verbunden ist.<br />
▶ Setzen Sie das IAC-R-Ventil auf die Ventilauflagefläche auf.<br />
▶ Bei Einsatz der im Abschnitt 14.1 „Optionales Zubehör“ auf Seite 123 genannten<br />
Anschlussplatten oder bei Montage auf vergleichbaren Grauguss-Montageflächen<br />
alle Befestigungsschrauben mit einem Drehmomentschrauber und dem<br />
vorgeschriebenen Drehmoment anziehen, siehe Tabelle 34 auf Seite 99.<br />
Dieses Anziehmoment bezieht sich auf den maximal zulässigen Betriebsdruck.<br />
Soll das IAC-R-Ventil bei verringertem Maximaldruck eingesetzt und dabei auf<br />
Ventilauflageflächen aus anderem Material (Mindestwärmeleitfähigkeit beachten!)<br />
montiert werden, dann ist gegebenenfalls ein geringeres Anziehdrehmoment zu<br />
verwenden, um Beschädigungen auszuschließen.<br />
Tabelle 35: Schraubenmaß und Anziehmoment mit zulässiger Toleranz<br />
Typ Schraubenmaß Anziehmoment 1)<br />
4WRPNH6 M5 × 30 6 +2 Nm<br />
4WRPNH10 M6 × 40 11 +3 Nm<br />
1) Zum Anziehen ist ein Drehmomentschrauber der Toleranz ≤10 % zu verwenden.<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Montage 101/160<br />
Angaben zu Ventilbefestigungsschrauben finden Sie im Datenblatt 29291.<br />
Stellen Sie sicher, dass an allen Anschlüssen Rohre bzw. Schläuche angeschlossen<br />
sind, bzw. dass die Anschlüsse mit Verschlussschrauben verschlossen sind.<br />
▶ Stellen Sie durch Überprüfen sicher, dass an Rohrverschraubungen und<br />
Flanschen die Überwurfmuttern und Flansche korrekt angezogen sind.<br />
Kennzeichnen Sie alle überprüften Verschraubungen, z. B. mit Permanentmarker.<br />
▶<br />
Stellen Sie sicher, dass Rohre und Schlauchleitungen und jede Kombination von<br />
Anschlussstücken, Kupplungen oder Verbindungsstellen mit Schläuchen oder<br />
Rohren durch einen Sachkundigen auf deren arbeitssicheren Zustand geprüft<br />
werden.<br />
7.5.1 IAC-R-Ventil hydraulisch anschließen<br />
Die Anschlüsse und Befestigungsgewinde sind für die im Datenblatt angegebenen<br />
Betriebsdrücke ausgelegt. Der Maschinen- bzw. Anlagenhersteller muss dafür<br />
sorgen, dass die Verbindungselemente und Leitungen den vorgesehenen<br />
Einsatzbedingungen (Druck, Volumenstrom, Druckflüssigkeit, Temperatur) mit den<br />
notwendigen Sicherheitsfaktoren entsprechen.<br />
1. Schalten Sie den relevanten Anlagenteil drucklos.<br />
2. Schließen Sie alle Anschlüsse an, beachten Sie dabei die Betriebsanleitung der<br />
Anlage.<br />
3. Stellen Sie sicher, dass an allen Anschlüssen Rohre bzw. Schläuche<br />
angeschlossen sind, bzw. dass die Anschlüsse mit Verschlussschrauben<br />
verschlossen sind.<br />
4. Stellen Sie durch Überprüfen sicher, dass an Rohrverschraubungen und<br />
Flanschen die Überwurfmuttern und Flansche korrekt angezogen sind.<br />
5. Stellen Sie sicher, dass Rohre und Schlauchleitungen und jede Kombination von<br />
Anschlussstücken, Kupplungen oder Verbindungsstellen mit Schläuchen oder<br />
Rohren durch einen Sachkundigen auf deren arbeitssicheren Zustand geprüft<br />
werden.<br />
7.5.2 IAC-R-Ventil elektrisch anschließen<br />
Die verwendeten Leitungen müssen für Betriebstemperaturen von -20 °C...+100 °C<br />
geeignet sein und den Anforderungen an die Klemmbereiche der Anschlussklemmen<br />
genügen. Angaben zu geeigneten Anschlusskabeln finden Sie im Datenblatt 29291.<br />
Verwenden Sie nur die im Datenblatt genannten Leitungsdosen oder Leitungsdosen<br />
gleichen Typs. Beachten Sie die auf der Verpackung der Leitungsdose aufgedruckte<br />
Montageanweisung und die dort angegebenen Anziehmomente.<br />
▶ Schalten Sie die Anschlussleitung vor Montage spannungsfrei.<br />
▶ Schließen Sie den Schutzleiter und die Erdung vorschriftsmäßig an.<br />
▶ Verhindern Sie, dass die Anschlussleitung und Litzen scharf abgeknickt werden,<br />
um Kurzschlüsse und Unterbrechungen zu vermeiden.<br />
▶ Verlegen Sie die Anschlussleitung(en) zugentlastet. Der erste Befestigungspunkt<br />
darf höchstens 15 cm von der Kabeleinführung entfernt sein.<br />
▶ Verwenden Sie feindrähtige Leiter nur mit aufgepressten Adernendhülsen.<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
102/160 Montage<br />
▶<br />
▶<br />
▶<br />
▶<br />
▶<br />
▶<br />
▶<br />
Schneiden Sie Schrumpfschlauchstücke zu und streifen Sie sie zur späteren<br />
Isolierung der Lötstellen und blanken Teile über die Litzen der Steuerleitung.<br />
Löten Sie Litzen der Steuerleitung entsprechend der vorgeschriebenen<br />
Anschlussbeschaltung (siehe Datenblatt) an die Lötkelche der Kontaktbuchsen<br />
der Leitungsdose an.<br />
Überprüfen Sie die korrekte Zuordnung der Litzen zu den Kontaktbuchsen mittels<br />
Durchgangsprüfer.<br />
Positionieren Sie Schrumpfschläuche über den Lötstellen und blanken Teilen und<br />
schrumpfen Sie sie auf.<br />
Überprüfen Sie die gegenseitige Isolation der Kontaktbuchsen mittels<br />
Durchgangsprüfer.<br />
Bauen Sie die Leitungsdose nach Montageanweisung zusammen, stecken Sie sie<br />
auf den Gerätestecker der On-Board Elektronik des IAC-R-Ventils und ziehen Sie<br />
die Überwurfmutter an.<br />
Die Versorgungsspannung der On-Board Elektronik muss zum Schutz bei<br />
Kurzschluss mit einer Sicherung oder mit einem Motorschutzschalter mit<br />
Kurzschluss- und thermischer Schnellauslösung abgesichert werden. Der Nennwert<br />
der Sicherung ist von den Komponenten des IAC-R-Ventils abhängig. Anhaltspunkte<br />
zu den Nennwerten der Sicherung siehe Kapitel 7.5.2.5, Tabelle 36 auf Seite 105.<br />
Das Abschaltvermögen dieser Sicherung muss gleich oder größer als der mögliche<br />
Kurzschlussstrom der Versorgungsspannungsquelle sein. Die Sicherung darf im<br />
zugehörigen Versorgungsgerät untergebracht sein oder muss separat vorgeschaltet<br />
werden.<br />
Die Dichtelemente der Leitungseinführung sind nur für die einmalige Verwendung<br />
vorgesehen.<br />
Bei einem schlagartigen Abschalten des Ventilmagneten entsteht durch die<br />
Induktionswirkung eine Spannungsspitze. Gegebenenfalls müssen jedoch<br />
zusätzliche externe Schaltungsmaßnahmen getroffen werden, um eine Beeinflussung<br />
angeschlossener Stromkreise durch die verbleibende Restspannungsspitze zu<br />
vermeiden.<br />
Bringen Sie nach der Montage in unmittelbarer Nähe des Ventilmagneten ein<br />
dauerhaft lesbares Hinweisschild mit folgender Beschriftung an:<br />
Nicht unter Spannung trennen!<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> empfiehlt zum Schutz gegen die heiße Oberfläche an Magneten<br />
einen Berührschutz zu installieren, damit ein ungewollter Kontakt mit der heißen<br />
Oberfläche vermieden werden kann.<br />
7.5.2.1 Elektrischer Anschluss und Schnittstellen<br />
7.5.2.1.1 Übersicht<br />
Für den elektrischen Anschluss sind immer die Anschlusspläne des<br />
Maschinenherstellers und dessen Arbeitsanweisungen bindend!<br />
Notwendige Komponenten wie z. B. NOT-AUS-Schaltkreise, Netzschalter usw. müssen<br />
vom Projekteur der Anlage entsprechend dem anerkannten Stand der Technik und<br />
mit bestmöglicher Sicherheit vorgesehen und eingeplant werden.<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Montage 103/160<br />
7.5.2.2 Schutzleiter (PE) und Abschirmungen<br />
VORSICHT<br />
Gefährliche Körperströme durch unzureichende Schutzleiterverbindungen!<br />
Gefahr von Personenschäden!<br />
▶ Schutzleiterverbindungen dürfen nicht durch mechanische, chemische oder<br />
elektrochemische Einflüsse beeinträchtigt werden. Die Verbindung muss<br />
dauerhaft fest sein.<br />
Unzureichender Potentialausgleich oder mangelhafte Schirmung!<br />
Gefahrenzustände, Funktionsstörungen und Sachschäden.<br />
▶ Potentialausgleichsströme dürfen nicht über die Schirmung von<br />
Schnittstellenleitungen fließen.<br />
▶<br />
▶<br />
▶<br />
▶<br />
▶<br />
Führen Sie Erdverbindungen maschenförmig aus. Erden Sie alle Komponenten,<br />
Schaltschrankgehäuse/-türen und die Montageplatte.<br />
Führen Sie Potentialausgleichsleitungen/PE-Leitungen aller Anlagenteile möglichst<br />
kurz und niederohmig aus.<br />
Stellen Sie sicher, dass bei der Schutzleiterverdrahtung auf ausreichenden<br />
Leiterquerschnitt geachtet wird. Beachten Sie dazu auch EN 60204 Teil 1 (max.<br />
elektrischer Widerstand und Prüfung der Schutzleiterverdrahtung).<br />
Legen Sie Abschirmungen möglichst beidseitig auf.<br />
Stellen Sie sicher, dass Potentialausgleichsströme nicht über die Schirmleiter<br />
von Schnittstellenleitungen fließen. Sorgen Sie deswegen schon vor der<br />
Erstinbetriebnahme grundsätzlich für einen einwandfreien Potentialausgleich<br />
zwischen zu verbindenden Geräten. Berücksichtigen Sie hierbei auch solche<br />
Schnittstellen, über die Geräte an unterschiedlichen Standorten miteinander<br />
verbunden werden (unabhängig von Distanz oder speisendem Netz).<br />
7.5.2.3 24 V DC -Versorgung<br />
WARNUNG<br />
Fehlerhafte Einschaltreihenfolge.<br />
Unkontrollierte Antriebsbewegungen! Verletzungsgefahr!<br />
▶ Legen Sie die Anlagenschaltung so aus, dass das IAC-R-Ventil und alle<br />
angekoppelten Komponenten immer gemeinsam eingeschaltet werden.<br />
VORSICHT<br />
Unzureichende galvanische Trennung von der Netzspannung!<br />
Gefährliche Spannung! Gefahr von Personenschäden!<br />
▶ Die 24 V DC -Eingangsspannung muss den Anforderungen der „Sicheren Trennung”<br />
genügen.<br />
Die erforderlichen Versorgungsspannungen für die Endstufe U B und die Elektronik<br />
U S beträgt +24 V (min. 21 V, max. 36 V) am Gerätestecker des IAC-R-Ventils. Es<br />
ist eine Welligkeit von 2 Vss bei der Nennspannung von 23 V bis 34 V zulässig.<br />
Die Elektronik besitzt einen integrierten Verpolschutz für UB und US. Die beiden<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
104/160 Montage<br />
Masseverbindungen von UB und US (Pin 2 und Pin 10) sind über zwei antiparallel<br />
geschaltete Dioden verbunden.<br />
Aus der anstehenden Versorgungsspannung erzeugt das IAC-R-Ventil über DC/DC-<br />
Wandler alle intern benötigten Systemspannungen für:<br />
• Logik<br />
• CPU<br />
• Sensoren<br />
Kennwerte:<br />
• bei U S >26 V: U Sensor = 24 V<br />
• bei U S
Montage 105/160<br />
Abb. 70: Anordnung der IAC-R-Schnittstellen<br />
Die nachfolgende Tabelle beschreibt die Schnittstellen, die eingebauten<br />
Steckertypen des IAC-R-Ventils sowie deren Gegenstecker.<br />
Tabelle 36: Schnittstellen<br />
Bez. Funktion Verwendung Anwendung Bemerkungen Steckertyp<br />
(eingebaut)<br />
X1 Versorgungen Versorgung Endstufe<br />
und Logik<br />
Fehlermeldeausgang<br />
und<br />
Schaltausgang<br />
X3<br />
X4<br />
X7<br />
Kommunikation<br />
mit Steuerung<br />
über Feldbus<br />
Anschluss<br />
für analoge<br />
Sensoren<br />
Anschluss für<br />
Wegsensor<br />
(Hardwarevariante)<br />
PROFIBUS DP<br />
Max. 2 analoge<br />
Sensoren mit<br />
Spannungsschnittstelle<br />
(V)<br />
Max. 2 analoge<br />
Sensoren mit<br />
Stromschnittstelle<br />
(mA)<br />
1 Sensor mit 1 Vss<br />
(inkremental)<br />
1 Sensor mit<br />
EnDat 2.2<br />
(absolut)<br />
1 Sensor mit SSi-<br />
Schnittstelle<br />
Max. 2 analoge<br />
Sensoren mit<br />
Spannungsschnittstelle<br />
(V)<br />
Max. 2 analoge<br />
Sensoren mit<br />
Stromschnittstelle<br />
(mA)<br />
Steuerbefehle<br />
Sollwertvorgabe<br />
Istwertausgabe<br />
Analoge<br />
Sensoren<br />
Heidenhain<br />
Wegsensor<br />
(inkremental)<br />
Heidenhain<br />
Wegsensor<br />
(absolut)<br />
Digitaler<br />
Wegsensor<br />
(absolut)<br />
Analoge<br />
Wegsensoren<br />
Alle Sensoreingänge<br />
an X4 und X7<br />
sind entweder als<br />
Spannungs- oder<br />
Stromschnittstelle<br />
ausgelegt.<br />
Alle Sensoreingänge<br />
an X4 und X7<br />
sind entweder als<br />
Spannungs- oder<br />
Stromschnittstelle<br />
ausgelegt.<br />
Zentralstecker,<br />
M23x1,12polige<br />
Stiftkontakte<br />
2 Stecker M12x1,<br />
5-polige invers<br />
codierte Buchsenund<br />
Stiftkontakte<br />
Buchsenkontakte<br />
M12x1, 5polig<br />
Stecker M23x1,<br />
12-polige<br />
Buchsenkontakte<br />
Stecker M12x1,<br />
8-polige<br />
Buchsenkontakte<br />
Stecker M23x1,<br />
12-polige<br />
Buchsenkontakte<br />
Buchsenkontakte<br />
M12x1, 5-polig<br />
Gegenstecker<br />
M23x1, 12-polige<br />
Buchsenkontakte<br />
2x M12x1,<br />
5-polige invers<br />
codierte Stift- und<br />
Buchsenkontakte<br />
M12x1, 5-polige<br />
Steckerkontakte4<br />
M23x1, 12-polige<br />
Stiftkontakte<br />
M12x1, 8-polige<br />
Stiftkontakte<br />
M23x1, 12-polige<br />
Stiftkontakte<br />
M12x1, 5-polige<br />
Stiftkontakte<br />
Kapitel<br />
7.5.2.5<br />
7.5.2.8.1<br />
7.5.2.6<br />
7.5.2.8.2<br />
7.5.2.7<br />
7.5.2.7.2<br />
7.5.2.8.3<br />
7.5.2.7<br />
7.5.2.7.2<br />
7.5.2.8.4<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
106/160 Montage<br />
Die Schnittstelle X2 des IAC-R-Ventils darf nur von der Fa. <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong><br />
angeschlossen werden. Es ist nicht zulässig, diese Schnittstelle für andere<br />
Zwecke zu verwenden.<br />
7.5.2.5 Geräteschnittstelle X1<br />
Versorgung X1<br />
Die Geräteschnittstelle X1 dient zur Versorgung des IAC-R-Ventils. Die reservierten<br />
Pins der Geräteschnittstelle werden nicht angeschlossen!<br />
Abb. 71: Pinbelegung Versorgungsanschlüsse an X1, Stecker M23, 12-polige Stifte<br />
Tabelle 37: Pinbelegung Versorgungsanschlüsse an X1<br />
Pin Belegung Erläuterung<br />
1 U B +24 V<br />
Versorgung für Endstufe und Leistungsschaltsignal<br />
2 U B 0 V<br />
3 reserviert<br />
4 reserviert<br />
5 reserviert<br />
6 reserviert<br />
7 reserviert<br />
8 reserviert<br />
9 U S +24 V DC<br />
Versorgung für Signalverarbeitung<br />
10 U S 0 V<br />
11 Fehlersignalausgang oder<br />
Schaltausgang nach U B 0 V (Ground), max. 1,8 A<br />
Leistungsschaltsignal<br />
12 Schutzleiter Direkt mit metallischem Gehäuse verbunden<br />
Die Versorgungen für Leistungs- und Signalteil des IAC-R-Ventils sind getrennt<br />
ausgeführt, siehe Kapitel 7.5.2.3 „24 VDC-Versorgung“ auf Seite 103.<br />
Tabelle 38: Kennwerte: Stromaufnahme für Endstufe und Elektronik<br />
Spannung I S max. I B max. Ventil NG6 I B max. Ventil NG10<br />
21 V 0,9 A 1,1 A 2,4 A<br />
24 V 0,85 A 1,0 A 2,1 A<br />
36 V 0,6 A 0,7 A 1,4 A<br />
Die Auslegung für eine Sicherung ergibt sich aus der Summe I s plus I B der<br />
jeweiligen Ventilnenngröße und optional Stromaufnahme von Pin 11.<br />
Wenn der Fehlerausgang Pin 11 mit einem Strom belastet wird, erhöht sich die<br />
Stromaufnahme I B entsprechend.<br />
Kabelstecker und Gegenstecker siehe Kapitel 7.5.2.8.1 „Kabelstecker zu X1“ auf Seite<br />
113.<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Montage 107/160<br />
7.5.2.5.1 Fehlersignal, Leistungsschaltsignal<br />
Es handelt sich um einen Schaltausgang mit offenem Kollektor nach +U B .<br />
Er kann entweder dazu verwendet werden, interne Fehler zu signalisieren oder es<br />
kann ein Schaltventil daran angeschlossen werden.<br />
Der Ausgang ist gegen Kurzschluss nach +U B oder Masse und zusätzlich gegen<br />
thermische Überlastsituationen geschützt.<br />
Rückspannungen beim Abschalten induktiver Lasten sind über integrierte<br />
Klemmdioden auf UB -50 V begrenzt.<br />
Abb. 72: Pinbelegung Leistungsschaltsignal an X1, Stecker M23, 12-polige Stifte<br />
Tabelle 39: Pinbelegung Leistungsschaltsignal an X1<br />
Pin Belegung Erläuterung<br />
1 U B +24 V<br />
Versorgung für Endstufe und Leistungsschaltsignal<br />
2 U B 0 V<br />
3 reserviert<br />
4 reserviert<br />
5 reserviert<br />
6 reserviert<br />
7 reserviert<br />
8 reserviert<br />
9 U S +24 V DC<br />
Versorgung für Signalverarbeitung<br />
10 U S 0 V<br />
11 Fehlersignalausgang oder<br />
Schaltausgang nach U B 0 V (Ground), max. 1,8 A<br />
Leistungsschaltsignal<br />
12 Schutzleiter Direkt mit metallischem Gehäuse verbunden<br />
7.5.2.5.2 Kennwerte Fehlersignal, Leistungsschaltsignal<br />
• Kein interner Fehler: Betriebsspannung an U B minus ca. 1 V, max. Strom 1,8 A<br />
• Interner Fehler: 0 V (über internen Ableitwiderstand 100 kΩ)<br />
• Spannungsfestigkeit: Einschaltdauer 100 %, verpolungssicher<br />
• Strombelastbarkeit: Typisch 1,8 A (statisch) mit integriertem thermischen<br />
Überlastschutz<br />
7.5.2.6 Steuerbus X3<br />
Mit dem Steuerbus über X3 lässt sich das IAC-R-Ventil komplett als Slave steuern.<br />
Alle Daten werden digital übertragen. Steuerfunktionen, Sollwertvorgaben,<br />
Istwerterfassung, Statuszustände, Parametrierungen online, etc. können per Bus<br />
komfortabel erfasst, beeinflusst und ausgewertet werden (z. B. mit dem Tool WinHPT ® ).<br />
Die Gerätebuchse und der Gerätestecker sind als PROFIBUS-Anschlüsse<br />
gleichwertig. Die galvanisch getrennten +5 V ISO an der Buchse ermöglichen die<br />
passive Terminierung vom PROFIBUS.<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
108/160 Montage<br />
Die Übertragungsgeschwindigkeit auf dem PROFIBUS wird vom IAC-R-Ventil<br />
beim Hochlauf automatisch erkannt. Die Baudrate wird vom Master vorgegeben.<br />
Leitungslängen siehe Empfehlungen von der PROFIBUS-Nutzerorganisation PNO.<br />
Abb. 73: Pinbelegung Schnittstelle PROFIBUS DP über X3, Stecker M12 und 5-polige Buchsen.<br />
Tabelle 40: Pinbelegung Schnittstelle PROFIBUS DP über Stecker X3 und Buchsen X3<br />
Pin Belegung Stecker X3 Belegung Buchsen X3<br />
1 nicht belegt +5 V ISO<br />
2 RxD/TxD-N<br />
(A-Leitung)<br />
RxD/TxD-N<br />
(A-Leitung)<br />
3 Profi GND Profi GND<br />
4 RxD/TxD-P<br />
(B-Leitung)<br />
RxD/TxD-P<br />
(B-Leitung)<br />
5 *) Shield Shield<br />
*) Es wird empfohlen, den Schirm beidseitig über das metallische Gehäuse der Steckverbinder<br />
aufzulegen. Die Verwendung von Pin 5 ist hochfrequenztechnisch ungünstig.<br />
Der korrekte impedanzmäßige Abschluss der Busleitung muss sichergestellt sein.<br />
Verwenden Sie hierzu einen Abschlusswiderstand wie im technischen Datenblatt<br />
29291 angegeben.<br />
Tabelle 41: Kennwerte PROFIBUS DP (Baudraten)<br />
Baudrate<br />
[kBit/s]<br />
9,6<br />
19,2<br />
93,75<br />
187<br />
500<br />
1500<br />
3000<br />
6000<br />
12000<br />
7.5.2.7 Messsystem- und Sensorschnittstelle X4 und X7<br />
Regelventile oder Wegeventile mit IAC-R können in Systemregelungsfunktionen<br />
betrieben werden. Die dafür notwendigen Sensoren werden mit den Schnittstellen<br />
der Anschlüsse X4 und X7 verbunden.<br />
Am IAC-R-Ventil wird am Anschluss X7 je nach Hardwareversion entweder<br />
ein Messsystem mit 1V ss -, mit EnDat 2.2-, mit SSI-, mit Spannungs- oder mit<br />
Stromschnittstellen angeschlossen.<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Montage 109/160<br />
Die 24 V-Versorgung der SSI- und analogen Messsysteme erfolgt aus dem IAC-R-<br />
Ventil. Die Strombelastung an X7 darf jedoch 360 mA nicht übersteigen.<br />
Die Versorgung des 1V ss - oder EnDat 2.2-Messsystems mit 5 V erfolgt ebenfalls aus<br />
dem IAC-R-Ventil. Der max. Strom darf 200 mA nicht übersteigen.<br />
7.5.2.7.1 Digitale Wegmesssysteme an Schnittstelle X7<br />
Für den Einsatz an Werkzeugmaschinen unterstützt das IAC-R-Ventil quasianaloge<br />
Messsysteme (z. B. der Fa. Heidenhain).<br />
Bestückungsvarianten:<br />
•1 V ss inkrementelles Messsystem (Fa. Heidenhain)<br />
• EnDat 2.2 absolutes Messsystem (Fa. Heidenhain)<br />
• SSI (Binär und Graycode)<br />
• Spannungs- oder Stromschnittstelle für analoge Sensoren (siehe Kapitel 7.5.2.7.2<br />
„Analoge Sensoren an Schnittstelle X4 und X7“ auf Seite 111)<br />
Anschluss:<br />
M23 Buchse, 12-polig (1V ss , SSI)<br />
M12 Buchse, 8-polig (EnDat 2.2)<br />
M12 Buchse, 5-polig (analog)<br />
1 V SS - und SSI-<br />
Messsystemschnittstelle<br />
Abb. 74: Pinbelegung 1 V ss - und SSI-Messsystemschnittstelle<br />
Tabelle 42: Pinbelegung 1 V ss -Messystemschnittstelle<br />
Pin Belegung Erläuterung<br />
1 B Inkrementalsignal B invertiert<br />
2 +5 V liefert parallel zu Pin 12 die Versorgungsspannung<br />
3 R Referenzmarkensignal R<br />
4 R Referenzmarkensignal R invertiert<br />
5 A Inkrementalsignal A<br />
6 A Inkrementalsignal A invertiert<br />
7 nicht belegt<br />
8 B Inkrementalsignal B<br />
9 nicht belegt<br />
10 0V Bezugspotential für Versorgungsspannung<br />
11 0V liefert parallel zu Pin 10 das Bezugspotential<br />
12 +5V IAC-R-Ventil liefert Versorgungsspannung für Messsystem<br />
Außenschirm beidseitig über metallisches Gehäuse der Steckverbindung, Innenschirme nicht<br />
erforderlich.<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
110/160 Montage<br />
Tabelle 43: Pinbelegung SSI-Messystemschnittstelle<br />
Pin Belegung Erläuterung<br />
1 0 V Bezugspotential für Versorgungsspannung<br />
2 Data Daten<br />
3 Clock Takt<br />
4-8 nicht belegt<br />
9 24 V IAC-R-Ventil liefert Versorgungsspannung für Messsystem<br />
10 Data Daten invertiert<br />
11 Clock Takt invertiert<br />
12 nicht belegt<br />
Außenschirm beidseitig über metallisches Gehäuse der Steckverbindung, Innenschirme nicht<br />
erforderlich.<br />
Kennwerte:<br />
• Datenrate bei Übertragung ca. 200 kBaud<br />
• Die Übertragungsqualität ist abhängig von der Leitungslänge, die 200 m nicht<br />
überschreiten sollte.<br />
Beachten Sie die herstellerspezifischen Kennwerte!<br />
Verwenden Sie Gegenstecker wie im technischen Datenblatt 29291 angegeben!<br />
EnDat<br />
2.2-Messystemschnittstelle<br />
Abb. 75: Pinbelegung EnDat 2.2-Messsystemschnittstelle, Stecker M12, 8-polige Buchse<br />
Tabelle 44: Pinbelegung EnDat 2.2-Messystemschnittstelle<br />
Pin Belegung Erläuterung<br />
1 0 V liefert parallel zu Pin 5 das Bezugspotential<br />
2 +5 V liefert parallel zu Pin 8 die Versorgungsspannung<br />
3 Data Daten<br />
4 Data Daten invertiert<br />
5 0 V Bezugspotential für Versorgungsspannung<br />
6 Clock Takt invertiert<br />
7 Clock Takt<br />
8 +5 V IAC-R-Ventil liefert Versorgungsspannung für Messsystem<br />
Außenschirm beidseitig über metallisches Gehäuse der Steckverbindung. Innenschirme nicht<br />
erforderlich.<br />
Kennwerte:<br />
• Datenrate bei Übertragung ca. 200 kBaud<br />
• Die Übertragungsqualität ist abhängig von der Leitungslänge, die 150 m nicht<br />
überschreiten darf.<br />
Beachten Sie die herstellerspezifischen Kennwerte!<br />
Verlängerungsleitung wie im technischen Datenblatt 29291 angegeben<br />
verwenden!<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Montage 111/160<br />
7.5.2.7.2 Analoge Sensoren an Schnittstelle X4 und X7<br />
Regelventile oder Wegeventile mit IAC-R können in Systemregelungsfunktionen<br />
betrieben werden. Die dafür notwendigen Sensoren werden mit den Schnittstellen<br />
der Anschlüsse X4 und X7 verbunden.<br />
Das IAC-R-Ventil ist an X4 grundsätzlich für den Anschluss von max. 2 analogen<br />
Sensoren mit Spannungs- oder Stromschnittstellen ausgestattet.<br />
Am Anschluss X7 können je nach Hardwareversion entweder max. 2 analoge<br />
Sensoren mit Spannungs- oder Stromschnittstelle oder ein Messsystem mit 1 V ss -<br />
oder SSI-Schnittstelle angeschlossen werden.<br />
Die Versorgung der analogen Sensoren sowie des SSI-Messsystems erfolgt aus dem<br />
IAC-R-Ventil mit nominal 24 V. Die Strombelastung darf in der Summe aller Sensoren<br />
an X4 und X7 jedoch 360 mA nicht übersteigen.<br />
Die Versorgung des 1 Vss- bzw. des EnDat 2.2-Messsystems mit 5 V erfolgt ebenfalls<br />
aus dem IAC-R-Ventil. Der max. Strom darf 200 mA nicht übersteigen.<br />
In je einer Hardwareversion des IAC-R-Ventils werden die Schnittstellen X4 und X7<br />
bei Verwendung analoger Sensoren entweder als Spannungsschnittstellen für<br />
±10 V oder als Stromschnittstellen für 4...20 mA ausgelegt. Mischbestückungen<br />
gibt es nicht!<br />
Beachten Sie die möglichen Hardwarekombinationen, wie im technischen<br />
Datenblatt 29291 angegeben!<br />
Spannungsschnittstelle<br />
Abb. 76: Pinbelegung Sensor-Spannungsschnittstelle X4, Stecker M12, 5-polige Buchse<br />
Tabelle 45: Pinbelegung Sensor-Spannungsschnittstelle X4<br />
Pin Belegung Erläuterung<br />
1 Supply +24 V DC IAC-R-Ventil liefert Stromversorgung<br />
2 Signal 3 Signaleingang Sensor 3 (-10...+10 V)<br />
3 Zero 0 V Bezugspotential für die Signaleingänge<br />
4 Signal 1 Signaleingang Sensor 1 (-10...+10 V)<br />
5 Shield Schirmanschluss gemäß Norm *)<br />
*) Es wird empfohlen, den Schirm beidseitig über das metallische Gehäuse der Steckverbinder<br />
aufzulegen. Die Verwendung von Pin 5 ist hochfrequenztechnisch ungünstig.<br />
Abb. 77: Pinbelegung Sensor-Spannungsschnittstelle X7, Stecker M12, 5-polige Buchse<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
112/160 Montage<br />
Tabelle 46: Pinbelegung Sensor-Spannungsschnittstelle X7<br />
Pin Belegung Erläuterung<br />
1 Supply +24 V DC IAC-R Ventil liefert Stromversorgung<br />
2 Signal 4 Signaleingang Sensor 4 (-10...+10 V)<br />
3 Zero 0 V Bezugspotential für die Signal 2 und 4<br />
4 Signal 2 Signaleingang Sensor 2 (-10...+10 V)<br />
5 Shield Schirmanschluss gemäß Norm *)<br />
*) Es wird empfohlen, den Schirm beidseitig über das metallische Gehäuse der Steckverbinder<br />
aufzulegen. Die Verwendung von Pin 5 ist hochfrequenztechnisch ungünstig.<br />
Kennwerte:<br />
• Spannungsversorgung nom. +24 V (min. 19 V)<br />
Abschaltung nach Kurzschluss<br />
• max. Stromentnahme 360 mA (summiert über alle Sensoren an X4 und X7)<br />
• Nutzsignalbereich: -10 V bis +10 V<br />
• Eingangswiderstand: ca. 13 k zu -15 V<br />
• Spannungsfestigkeit: ±40 V<br />
• Auflösung intern: 14 Bit<br />
Gegenstecker siehe Datenblatt 29291!<br />
Stromschnittstelle<br />
Abb. 78: Pinbelegung Sensorstromschnittstelle X4, Stecker M12, 5-polige Buchsen<br />
Tabelle 47: Pinbelegung Sensorstromschnittstelle X4<br />
Pin Belegung Erläuterung<br />
1 Supply +24 V DC IAC-R-Ventil liefert die Sensorversorgung<br />
2 Signal 3 Signaleingang Sensor 3 (4...20 mA)<br />
3 Zero 0 V Bezugspotential für die Signal 1 + 3<br />
4 Signal 1 Signaleingang Sensor 1 (4...20 mA)<br />
5 Shield Schirmanschluss gemäß Norm *)<br />
*) Es wird empfohlen, den Schirm beidseitig über das metallische Gehäuse der Steckverbinder<br />
aufzulegen. Die Verwendung von Pin 5 ist hochfrequenztechnisch ungünstig.<br />
Abb. 79: Pinbelegung Sensorstromschnittstelle X7, Stecker M12, 5-polige Buchsen<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Montage 113/160<br />
Tabelle 48: Pinbelegung Sensorstromschnittstelle<br />
Pin Belegung Erläuterung<br />
1 Supply +24 V DC IAC-R-Ventil liefert die Sensorversorgung<br />
2 Signal 4 Signaleingang Sensor 4 (4...20 mA)<br />
3 Zero 0 V Bezugspotential für die Signal 2 + 4<br />
4 Signal 2 Signaleingang Sensor 2 (4...20 mA)<br />
5 Shield Schirmanschluss gemäß Norm *)<br />
*) Es wird empfohlen, den Schirm beidseitig über das metallische Gehäuse der Steckverbinder<br />
aufzulegen. Die Verwendung von Pin 5 ist hochfrequenztechnisch ungünstig.<br />
Kennwerte:<br />
• Spannungsversorgung nom. +24 V (min. 19 V)<br />
Abschaltung nach Kurzschluss<br />
• max. Stromentnahme 360 mA (summiert über alle Sensoren an X4 und X7)<br />
• Nutzsignalbereich: 4 bis 20 mA<br />
• Einganswiderstand: ca. 200 Ohm (interne Bürde bezogen auf Pin 3)<br />
• Spannungsfestigkeit: ±40 V<br />
• Auflösung intern: 14 Bit<br />
Gegenstecker siehe Datenblatt 29291!<br />
7.5.2.8 Kabelstecker für IAC-R-Ventil-Schnittstellen<br />
PROFIBUS-Produkte wie vorkonfektionierte Kabel und Stecker, Module, etc. erhalten<br />
Sie u. a. von Woodhead Connectivity Brad Harrison.<br />
7.5.2.8.1 Kabelstecker zu X1<br />
Tabelle 49: Kabelstecker M23<br />
Kabelstecker M23, 12-polige Buchsen<br />
Ausführung<br />
mehradriges Kabel<br />
Litzenaufbau, feindrähtig nach VDE 0295, Klasse 6<br />
Schutzleiter gelb-grün<br />
Cu-Schirmgeflecht<br />
Adernzahl 6<br />
Leitungsquerschnitt 0,75 mm 2 bis 20 m Länge<br />
1,0 mm 2 bis 40 m Länge<br />
Außendurchmesser 10,3 mm bei Leitungsquerschnitt 0,75 mm 2<br />
11 mm bei Leitungsquerschnitt 1 mm 2<br />
Typ Siehe Datenblatt 29291<br />
Um die erforderliche Abdichtung zu erreichen, müssen Kabelstecker mit passender<br />
Dichtung abhängig vom Außendurchmesser des Anschlusskabels verwendet werden.<br />
Beschreibung der Schnittstelle siehe Kapitel 7.5.2.5 „Geräteschnittstelle X1“ auf<br />
Seite 106!<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
114/160 Montage<br />
7.5.2.8.2 Kabelstecker zu X3<br />
Tabelle 50: Kabelstecker M12<br />
Kabelstecker M12, 5-polig Stifte und Buchsen, invers kodiert<br />
Ausführung<br />
zweiadriges Kabel mit Schirm<br />
Leitungsquerschnitt Querschnitt und zulässige Länge entsprechend<br />
Systemanforderungen für PROFIBUS<br />
Typ Siehe Datenblatt 29291<br />
Beschreibung der Schnittstelle siehe Kapitel 7.5.2.6 „Steuerbus X3“ auf Seite 107.<br />
7.5.2.8.3 Kabelstecker zu X4<br />
Tabelle 51: Kabelstecker M12<br />
Kabelstecker M12, 5-polig Stifte<br />
Ausführung<br />
mehradriges Kabel, paarweise verdrillt mit Schirm<br />
Adernzahl 4<br />
Leitungsquerschnitt Querschnitt und zulässige Länge entsprechend den Spezifikationen<br />
des Sensorherstellers<br />
Typ Siehe Datenblatt 29291<br />
Beschreibung der Schnittstelle siehe Kapitel 7.5.2.7 „Messsystem- und<br />
Sensorschnittstelle X4 und X7“ auf Seite 108!<br />
7.5.2.8.4 Kabelstecker und Verlängerungsleitung zu X7<br />
Tabelle 52: Kabelstecker M23<br />
Kabelstecker M23, 12-polige Stifte, für Schnittstelle 1V ss und SSI<br />
Ausführung<br />
mehradriges Kabel, paarweise verdrillt mit Schirm<br />
Adernzahl 1V ss : 10, SSI: 6<br />
Leitungsquerschnitt Querschnitt und zulässige Länge entsprechend den Spezifikationen<br />
des Sensorherstellers<br />
Typ Siehe Datenblatt 29291<br />
Tabelle 53: Verlängerungsleitung M12<br />
Verlängerungsleitung M12, 8-polige Stifte, für Schnittstelle EnDat 2.2<br />
Ausführung<br />
mehradriges Kabel, paarweise verdrillt mit Schirm<br />
Adernzahl 8<br />
Leitungsquerschnitt Querschnitt und zulässige Länge entsprechend den Spezifikationen<br />
des Sensorherstellers<br />
Typ<br />
Siehe Datenblatt Sensorhersteller<br />
Tabelle 54: Kabelstecker M12<br />
Ausführung<br />
mehradriges Kabel, paarweise verdrillt mit Schirm<br />
Adernzahl 4<br />
Leitungsquerschnitt Querschnitt und zulässige Länge entsprechend den Spezifikationen<br />
des Sensorherstellers<br />
Typ Siehe Datenblatt 29291<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Inbetriebnahme 115/160<br />
Beschreibung der Schnittstelle siehe Kapitel 7.5.2.7 „Messsystem- und<br />
Sensorschnittstelle X4 und X7“ auf Seite 108.<br />
8 Inbetriebnahme<br />
WARNUNG<br />
Fehlerhafte Montage, austretende Druckflüssigkeit!<br />
Unsorgfältig oder fehlerhaft befestigte Hydraulikventile können sich im Betrieb<br />
lösen und herabfallen und zu Verletzungen führen. Durch nicht vollständig<br />
montierte Hydraulikanschlüsse und Anschlussleitungen kann ein starker<br />
Flüssigkeitsstrahl austreten und zu schweren Verletzungen führen.<br />
▶ Nehmen Sie Ihre Anlage erst in Betrieb, nachdem alle Hydraulikanschlüsse und<br />
das Hydraulikventil vollständig und nach Vorgaben ordnungsgemäß montiert<br />
sind.<br />
▶ Achten Sie auf schadhafte Dichtstellen und tauschen Sie defekte Dichtringe<br />
sofort aus.<br />
Unzulässig hoher Betriebsdruck!<br />
In Hydraulikanwendungen mit unterschiedlichem Flächenverhältnis wird der<br />
Hydraulikdruck verstärkt und kann bei falscher Auslegung zum Übersteigen des<br />
maximal zulässigen Betriebsdrucks führen. Dadurch können die Hydraulikventile<br />
bersten oder die Verschlusselemente wegschleudern und zu schweren Verletzungen<br />
führen.<br />
▶ Stellen Sie vor Inbetriebnahme der Hydraulikanlage sicher, dass der maximal<br />
zulässige Druck des Hydraulikventils in der Anlage auf keinen Fall überschritten<br />
wird.<br />
▶ Stellen Sie sicher, dass in Ihrer Anlage der maximal zulässige Betriebsdruck<br />
durch ein Druckbegrenzungselement gesichert ist.<br />
Drucküberschreitung!<br />
Falsch eingestellte oder nicht zum Tank entlastende Druckbegrenzungsventile<br />
können zum Übersteigen des maximal zulässigen Betriebsdrucks führen. Dadurch<br />
können die Hydraulikventile bersten oder die Verschlusselemente weggeschleudert<br />
werden und zu Personen- bzw. Sachschaden führen.<br />
▶ Achten Sie vor Inbetriebnahme der Hydraulikanlage auf die richtige Einstellung<br />
und sichere Entlastung dieser Druckbegrenzungsventile.<br />
8.1 Erstmalige Inbetriebnahme<br />
Um das IAC-R-Ventil in Betrieb zu nehmen, gehen Sie wie folgt vor:<br />
8.1.1 Elektrische Anschlüsse überprüfen<br />
▶ Elektrische Anschlüsse vor Erst- oder Wiederinbetriebnahme durch eine<br />
Elektrofachkraft oder unter Leitung und Aufsicht einer Elektrofachkraft auf<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
116/160 Inbetriebnahme<br />
ordnungsgemäßen Zustand überprüfen. Hierbei Kapitel 7.5.2.1 „Elektrischer<br />
Anschluss und Schnittstellen“ auf Seite 102 beachten!<br />
8.1.2 Hydrauliksystem entlüften<br />
Beachten Sie die Betriebsanleitung des Geräts bzw. der Anlage, in der das<br />
IAC-R-Ventil eingesetzt ist.<br />
▶<br />
Schalten Sie das IAC-R-Ventil vor dem eigentlichen Betrieb einige Male unter<br />
Betriebsdruck. Dadurch wird die im Ventil verbliebene Luft herausgepresst.<br />
Mechanische Beschädigungen durch unzulässig hohe Beschleunigung des Fluids<br />
und des Ventilkolbens werden so vermieden und die Lebensdauer des IAC-R-<br />
Ventils wird erhöht.<br />
8.1.3 Dichtheitsprüfung durchführen<br />
▶ Überprüfen Sie, dass im Betrieb am IAC-R-Ventil und an den Anschlüssen kein<br />
Hydraulikmedium austritt.<br />
8.1.4 Inbetriebnahmetool und Hilfsmittel<br />
Wenn die Inbetriebnahme nicht direkt über die Steuerung vorgenommen wird, muss<br />
die Inbetriebnahmesoftware WinHPT ® zur Verfügung stehen, die das Einstellen und<br />
Übertragen von Parametern über den Bus ermöglicht.<br />
Die Systemvoraussetzungen für die Software sind im Kapitel 5.2.8.2<br />
„Systemvoraussetzungen“ auf Seite 78 aufgeführt.<br />
Eine weitere Voraussetzung ist das Vorhandensein einer von WinHPT ® unterstützten<br />
PROFIBUS DP-Schnittstelle am PC.<br />
8.1.5 Hardwarevoraussetzungen zur Inbetriebnahme<br />
Für die erste Inbetriebnahme PROFIBUS DP (Codierung B) benötigen Sie folgende<br />
Hardwareausstattung:<br />
Tabelle 55: Hardwarevoraussetzungen<br />
Benennung<br />
1 Schnittstellenkonverter<br />
(USB-PROFIBUS DP)<br />
2<br />
Inbetriebnahmesoftware<br />
Hardware-Ausstattung<br />
VT-ZKO-USB/P1-1X/VO/0<br />
Materialnummer R901071962<br />
WinHPT ® (ab Version 2.1)<br />
Download über www.boschrexroth.com/IAC<br />
3<br />
D-Sub/M12<br />
Verbindungskabel 3 m<br />
Materialnummer R901078053<br />
4 24 V Versorgungsspannung -<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Betrieb 117/160<br />
Abb. 80: Beispiel: Aufbau für die Parametrierung<br />
Der PC wird durch den Anschluss des Businterfaces mit einer PROFIBUS DP-<br />
Schnittstelle ausgerüstet. Nach dem Starten des Programms WinHPT® kann<br />
eine Kommunikation zum Ventil aufgebaut werden. Anschließend können gezielt<br />
Parameter verändert oder auch komplette Parametersätze gelesen oder geschrieben<br />
werden.<br />
Wenn die für den späteren Betrieb notwendigen Sensoren an das IAC-R-Ventil<br />
angeschlossen sind, muss deren Konfiguration vorgenommen werden.<br />
8.1.5.1 Bus, Knoten, Baudrate<br />
Die Datenübertragung über Bus setzt eine funktionierende Feldbusverbindung<br />
voraus. Dokumentation der busspezifischen Einstellungen siehe Beschreibung der<br />
PROFIBUS DP-Kommunikation im Kapitel 5.2.7 „Kommunikation über PROFIBUS DP“<br />
ab Seite 56.<br />
9 Betrieb<br />
Siehe Betriebsanleitung der hydraulischen Anlage, in die das IAC-R-Ventil<br />
eingebaut ist.<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
118/160 Instandhaltung und Instandsetzung<br />
10 Instandhaltung und Instandsetzung<br />
10.1 Reinigung und Pflege<br />
HINWEIS<br />
Lösemittel und aggressive Reinigungsmittel!<br />
Aggressive Reinigungsmittel können die Dichtungen des IAC-R-Ventils beschädigen<br />
und lassen sie schneller altern.<br />
▶ Verwenden Sie niemals Lösemittel oder aggressive Reinigungsmittel.<br />
Eindringender Schmutz und Flüssigkeiten!<br />
Die sichere Funktion des IAC-R-Ventils ist dadurch nicht mehr gewährleistet.<br />
▶ Achten Sie bei allen Arbeiten am IAC-R-Ventil auf äußerste Sauberkeit.<br />
▶ Verwenden Sie keinen Hochdruckreiniger.<br />
▶<br />
▶<br />
▶<br />
Überprüfen Sie, ob alle Dichtungen und Verschlüsse der Steckverbindungen fest<br />
sitzen, damit bei der Reinigung keine Feuchtigkeit ins IAC-R-Ventil eindringen<br />
kann.<br />
Reinigen Sie das IAC-R-Ventil ausschließlich mit Wasser und ggf. mit mildem<br />
Reinigungsmittel.<br />
Entfernen Sie äußerlichen groben Schmutz und halten Sie empfindliche Magnete<br />
und das Ventil sauber.<br />
10.2 Wartung<br />
Folgende Inspektions-, Prüfungs- und Wartungsarbeiten sind regelmäßig<br />
durchzuführen. Die Zeitabstände dafür sind - auch in Abhängigkeit von den<br />
Betriebsbedingungen - so zu wählen, dass Mängel, mit denen gerechnet werden<br />
muss, rechtzeitig festgestellt werden. Die Überprüfung ist jedoch mindestens alle<br />
drei Jahre gerechnet ab Herstelldatum des IAC-R-Ventils vorzunehmen.<br />
Das Herstelldatum des IAC-R-Ventils ist dem Typschild zu entnehmen, siehe Kapitel<br />
5.3. „Identifikation des Produkts“ auf Seite 95.<br />
Bestellinformationen für Dichtungssätze finden Sie im Kapitel 10.6 „Ersatzteile“<br />
auf Seite 119.<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Instandhaltung und Instandsetzung 119/160<br />
10.3 Wartungsplan<br />
Tabelle 56: Wartungsplan<br />
Durchzuführende Arbeiten<br />
Intervall<br />
Hydraulikanlage Betriebstemperatur (vergleichbarer Lastzustand) prüfen. wöchentlich<br />
Qualität der Druckflüssigkeit prüfen.<br />
jährlich oder alle 2000 h (je<br />
nachdem, was früher eintritt)<br />
IAC-R-Ventil IAC-R-Ventil auf Leckage prüfen. Äußere Leckagen umgehend beseitigen. Siehe<br />
Dichtungstausch.<br />
täglich<br />
IAC-R-Ventil auf Geräuschentwicklung prüfen.<br />
Befestigungselemente auf festen Sitz prüfen.<br />
Sämtliche Befestigungselemente sind bei abgeschalteter, druckloser und<br />
abgekühlter Anlage zu überprüfen.<br />
IAC-R-Ventil auf Staubablagerungen kontrollieren. Verschmutzungen beseitigen.<br />
Steck- und Klemmverbindungen des integrierten Achsreglers IAC-R auf korrekten<br />
Sitz und Beschädigung prüfen. Leitungen auf Bruch oder Quetschungen<br />
kontrollieren. Sollten Beschädigungen sichtbar sein, Anschlussleitung erneuern.<br />
täglich<br />
monatlich<br />
wöchentlich<br />
mindestens einmal jährlich<br />
10.4 Verschleißteile ersetzen<br />
Äußere Leckagen an der Ventilanschlussfläche können vor Ort behoben werden.<br />
Sonstige Leckagen müssen durch Fachpersonal des Herstellers behoben werden.<br />
Zum Austausch von Dichtungen gehen Sie wie folgt vor:<br />
▶ IAC-R-Ventil ausbauen, siehe Kapitel 12 „Demontage und Austausch“ auf Seite<br />
121.<br />
▶<br />
▶<br />
Kontrollieren Sie Senkungen für Dichtringe an Ventilanschlussfläche auf<br />
Sauberkeit und Unversehrtheit.<br />
Montieren Sie die neuen Dichtungen.<br />
10.5 Instandsetzung<br />
Das IAC-R-Ventil darf für die Reparatur nicht zerlegt werden. Es können nur<br />
komplette Geräte getauscht werden.<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> bietet Ihnen ein umfassendes Serviceangebot für die Instandsetzung<br />
des Hydraulikventils an.<br />
Teilgeprüfte und vormontierte Original-<strong>Rexroth</strong>-Baugruppen ermöglichen erfolgreiche<br />
Reparaturen bei kleinstmöglichem Zeitaufwand.<br />
10.6 Ersatzteile<br />
Bitte geben Sie bei der Bestellung von Ersatzteilen die Materialnummern der<br />
Ersatzteile an.<br />
Für das IAC-R-Ventil erhalten Sie folgende Ersatzteile:<br />
Tabelle 57: Dichtungen<br />
Ventiltyp Dichtung Material-Nr.<br />
4WRPNH6 9,25 × 1,78 4 × 1810210120<br />
4WRPNH10 12,0 × 2,0 Set 1817010230<br />
Die Materialnummern für Leitungsdosen und Steckverbinder finden Sie im Datenblatt<br />
unter „Zubehör“.<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
120/160 Außerbetriebnahme<br />
Bei Fragen zu Ersatzteilen wenden Sie sich an Ihren zuständigen <strong>Rexroth</strong>-Service.<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG<br />
Service Hydraulics<br />
Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 8<br />
97816 Lohr am Main<br />
Tel: +49 (0) 9352 - 40 50 60<br />
spareparts.bri@boschrexroth.de<br />
Die Adressen unserer Landesvertretungen finden Sie unter<br />
www.boschrexroth.com/adressen<br />
▶<br />
Geben Sie in Ihrer Bestellung folgende Daten vom Typschild an:<br />
– die Materialnummer<br />
– die Seriennummer<br />
– die Fertigungs-Auftragsnummer<br />
– Fertigungsdatum<br />
11 Außerbetriebnahme<br />
Das IAC-R-Ventil ist eine Komponente, die nicht außer Betrieb genommen werden<br />
muss. Daher enthält das Kapitel in dieser Anleitung keine Informationen.<br />
Wie Sie das IAC-R-Ventil demontieren und austauschen, ist in Kapitel 12 „Demontage<br />
und Austausch” beschrieben.<br />
11.1 Komponenten zur Lagerung/Weiterverwendung vorbereiten<br />
▶ Reinigen Sie die IAC-R-Ventile so, wie es im Kapitel 10.1 „Reinigung und Pflege”<br />
auf Seite 118 beschrieben ist.<br />
▶ Beachten sie die Hinweise im technischen Datenblatt.<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Demontage und Austausch 121/160<br />
12 Demontage und Austausch<br />
1. Schalten Sie den jeweiligen Anlagenteil drucklos und spannungsfrei.<br />
2. Lösen Sie und ziehen Sie die Leitungsdose(n) ab.<br />
3. Stellen Sie ein Gefäß zum Sammeln des auslaufenden Hydraulikmediums bereit.<br />
4. Lösen Sie die Befestigungsschrauben des IAC-R-Ventils nur mit geeignetem<br />
Werkzeug.<br />
5. Entfernen Sie die Befestigungsschrauben entfernen und lösen Sie das IAC-R-<br />
Ventil von der Ventilauflagefläche.<br />
6. Auslaufendes Hydraulikmedium im bereitgestellten Gefäß sammeln und<br />
fachgerecht entsorgen.<br />
7. Soll das IAC-R-Ventil zur Instandsetzung an den Hersteller zurückgeschickt<br />
werden, verschließen Sie die Ventilanschlussfläche mit der mitgelieferten<br />
Schutzplatte oder durch gleichwertige Verpackung, um Verschmutzungen und<br />
Beschädigungen zu vermeiden.<br />
8. Verschließen Sie die Anschlussplatte verschließen, um Verschmutzung zu<br />
vermeiden.<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
122/160 Entsorgung<br />
13 Entsorgung<br />
Bei der Entsorgung von <strong>Rexroth</strong>-Produkten sind folgende Punkte zu beachten:<br />
1. Entleeren Sie die Produkte vollständig.<br />
2. Entsorgen Sie die Druckflüssigkeit nach den nationalen Bestimmungen Ihres<br />
Landes und gemäß dem Sicherheitsdatenblatt der Druckflüssigkeit.<br />
3. Demontieren Sie die Produkte in ihre Einzelteile, um diese dem Recycling<br />
zuzuführen.<br />
4. Trennen Sie nach:<br />
– Guss<br />
– Stahl<br />
– Buntmetall<br />
– Elektroschrott<br />
– Kunststoff<br />
– Dichtungen<br />
13.1 Umweltschutz<br />
Achtloses Entsorgen des IAC-R-Ventils, der Druckflüssigkeit und des<br />
Verpackungsmaterials kann zu Umweltverschmutzungen führen.<br />
▶ Entsorgen Sie das IAC-R-Ventils, die Druckflüssigkeit und das<br />
Verpackungsmaterial nach den nationalen Bestimmungen Ihres Landes.<br />
▶ Entsorgen Sie Druckflüssigkeitsreste entsprechend den jeweils gültigen<br />
Sicherheitsdatenblättern für diese Druckflüssigkeiten.<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Erweiterung und Umbau 123/160<br />
14 Erweiterung und Umbau<br />
Das IAC-R-Ventil dürfen Sie nicht umbauen.<br />
14.1 Optionales Zubehör<br />
14.1.1 Ventilbefestigungsschrauben<br />
Aus Festigkeitsgründen ausschließlich folgende Ventilbefestigungsschrauben<br />
verwenden.<br />
Tabelle 58: Ventilbefestigungsschrauben<br />
Ventiltyp Zylinderschrauben Menge Material-Nr.<br />
4WRPNH6 ISO 4762 - M5 × 30 - 10.9 4 2910151166<br />
4WRPNH10 ISO 4762 - M6 × 40 - 10.9 4 2910151209<br />
14.1.2 Anschlussplatten<br />
Tabelle 59: Anschlussplatten<br />
Ventiltyp<br />
Technisches Datenblatt<br />
4WRPNH6 45053<br />
4WRPNH10 45055<br />
Bestelladresse für Zubehör und Ventile<br />
Die Adressen unserer zuständigen Vertriebsgesellschaften finden Sie im Internet<br />
unter http://www.boschrexroth.de und in Kapitel 17.4 „Anschriftenverzeichnis“<br />
auf Seite 129.<br />
▶ Verwenden Sie nur Originalersatzteile von <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong>.<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
124/160 Fehlersuche und Fehlerbehebung<br />
15 Fehlersuche und Fehlerbehebung<br />
Im Fehlerfall meldet die Ventilelektronik die Störung über das Zustandswort nach<br />
außen.<br />
Aufgetretene Fehler und Warnungen werden in einem temporären Diagnosepuffer<br />
gespeichert. Der beschriebene Diagnosepuffer wird nach dem Ab- und Zuschalten<br />
der Versorgungsspannung zurückgesetzt.<br />
Zusätzlich werden die letzten 100 aufgetretenen Fehler permanent im internen<br />
EEPROM abgespeichert.<br />
15.1 So gehen Sie bei der Fehlersuche vor<br />
▶ Gehen Sie auch unter Zeitdruck systematisch und gezielt vor. Wahlloses,<br />
unüberlegtes Demontieren und Verstellen von Einstellwerten können<br />
schlimmstenfalls dazu führen, dass die ursprüngliche Fehlerursache nicht mehr<br />
ermittelt werden kann.<br />
▶ Verschaffen Sie sich einen Überblick über die Funktion des Ventils im<br />
Zusammenhang mit der Gesamtanlage.<br />
▶ Versuchen Sie zu klären, ob das Ventil vor Auftreten des Fehlers die geforderte<br />
Funktion in der Gesamtanlage erbracht hat.<br />
▶ Versuchen Sie, Veränderungen der Gesamtanlage, in welche das Ventil eingebaut<br />
ist, zu erfassen:<br />
– Wurden die Einsatzbedingungen oder der Einsatzbereich des Ventils verändert?<br />
– Wurden Veränderungen (z. B. Umrüstungen) oder Reparaturen am Gesamtsystem<br />
(Maschine/Anlage, Elektrik, Steuerung) oder am Ventil ausgeführt? Wenn ja:<br />
Welche?<br />
– Wurde das Ventil bzw. die Maschine bestimmungsgemäß betrieben?<br />
– Wie zeigt sich die Störung?<br />
▶ Bilden Sie sich eine klare Vorstellung über die Fehlerursache. Befragen Sie ggf.<br />
den unmittelbaren Bediener oder Maschinenführer.<br />
▶ Fehlerspeicher auslesen mit WinHPT ® . Siehe hierzu Kapitel 5.2.8.4 „Allgemeine<br />
Bedienhinweise“ auf Seite 81.<br />
Über das Fehler-Bit im<br />
digitalen Zustandswort<br />
ZSW1<br />
Über den Fehlernachricht-<br />
Zähler im Parameter PNU<br />
944<br />
15.1.1 Fehlerzustand erkennen<br />
Der übergeordneten Steuerung werden anstehende Fehler wie folgt mitgeteilt:<br />
Das gesetzte Bit 3 im Zustandswort 1 (ZSW1) zeigt an, dass sich im IAC-R-<br />
Ventil mindestens ein Fehler ereignet hat (siehe Bitbelegung in Kapitel 5.2.7<br />
„Kommunikation über PROFIBUS DP“ auf Seite 56). Die Fehlerursachen müssen<br />
ermittelt und behoben werden, damit der/die Fehler quittiert werden kann/können.<br />
Dieser Zähler wird bei jedem Fehlerereignis (kommend und gehend) um eins<br />
hochgezählt.<br />
15.1.2 Fehlercode ermitteln<br />
Um den Fehlercode zu ermitteln, muss der Diagnosespeicher ausgelesen werden.<br />
Das Kapitel 5.2.7 „Kommunikation über PROFIBUS DP“ beschreibt unter 5.2.7.4.6<br />
„Diagnosemöglichkeiten“ auf Seite 67 die Vorgehensweise zum Auslesen des<br />
Diagnosespeicher.<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Fehlersuche und Fehlerbehebung 125/160<br />
Die Systemzustände lassen sich komfortabel mit der Bedienoberfläche WinHPT ®<br />
abfragen, siehe Kapitel 5.2.8.4 „Allgemeine Bedienhinweise“ auf Seite 81.<br />
Ist die Antriebsalarmauswertung der übergeordneten Steuerung SINUMERIK 840D(i)<br />
sl aktiviert (siehe Beispielprojektierung an SINUMERIK 840D(i) sl, Kapitel 5.2.7.6 auf<br />
Seite 70), so liest die Steuerung zyklisch den Fehlernachrichtzähler aus.<br />
Hat sich der Zählerstand geändert, so ermittelt die Steuerung selbstständig den<br />
Fehlercode und die Fehlerzeit und zeigt die Informationen auf dem HMI an.<br />
Warnung<br />
Fehler<br />
15.1.3 Reaktion auf Fehler<br />
Je nach Ereignistyp ergeben sich folgende Reaktionen:<br />
Keine Fehlerreaktion. Es erfolgt ein Eintrag in den temporären Diagnosepuffer.<br />
Die Ventilelektronik schaltet in ihren internen Zustand S1 („Einschalten blockiert“)<br />
und schaltet die Ventilendstufe ab.<br />
Je nach IAC-R-Ventiltyp ergibt sich eine entsprechende Reaktion (z. B. Ventilschieber<br />
geht in Fail-Safe-Stellung )<br />
Es erfolgt ein Eintrag in den temporären Diagnosepuffer und in den permanenten<br />
Fehlerspeicher (Error History).<br />
15.1.4 Fehler quittieren<br />
Fehler lassen sich nur quittieren, wenn die Fehlerursache behoben wurde!<br />
Zum Quittieren der Fehler müssen zuerst alle Fehlerursachen behoben werden.<br />
Anschließend muss das Bit 7 im Steuerwort 1 (STW1) von Wert 0 auf 1 gesetzt<br />
werden. Stehen noch Fehler an, so wird das Fehlerbit (Bit 3) im Zustandwort 1<br />
(ZSW1) nicht zurückgesetzt.<br />
Vorgehensweise:<br />
• Alle Fehlerursachen beheben<br />
• Pegelwechsel des Bit 7 im Steuerwort 1 (STW1) von 0 nach 1<br />
Die NC-Steuerung SINUMERIK 840D(i) sl führt die beschriebene Fehlerquittierung<br />
durch, wenn die Taste „RESET“ auf dem Bedienpanel gedrückt wird.<br />
15.1.5 Fehlerliste<br />
Format eines Diagnoseeintrags in PNU 947:<br />
0x + Detailcode + Code<br />
(z. B. 0x0002 für „Elektronik Temperatur - Temperatur zu hoch“)<br />
Tabelle 60: Fehlerliste<br />
Code hex Detailcode<br />
WinHPT ® Fehlerbeschreibung<br />
hex<br />
0x00 0x00 Kein Fehler<br />
0x01 0x00 Unspezifizierte Warnung<br />
0x02 0x00 Elektronik Temperatur - Temperatur zu hoch<br />
0x03 0x00 Allgemeiner einfacher Fehler<br />
0x04 0x00 Ungültiger Sollwert<br />
0x05 0x00 Elektronik Temperatur - Temperaturabschaltung<br />
0x06 0x00 Interner Reglerfehler<br />
0x07 0x07 Control Bus Fehler<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
126/160 Fehlersuche und Fehlerbehebung<br />
Code hex<br />
Detailcode<br />
hex<br />
WinHPT ® Fehlerbeschreibung<br />
0x08 0x00 EEPROM nicht beschreibbar<br />
0x09 0x01 Kein Sensor parametriert<br />
0x09 0x81 Falsches Sensorinterface<br />
0x09 0x00 Allgemeiner schwerer Fehler<br />
0x0A 0x00 Spannungsversorgung Sensorbus - Spannung zu niedrig<br />
0x0B 0x00 Spannungsversorgung Endstufe - Spannung zu niedrig<br />
0x0C 0x00 Spannungsversorgung externer Sensor<br />
Spannung zu niedrig<br />
0x0D 0x00 Ungültiges Sensorsignal<br />
0x0E 0x00 Allgemeiner sehr schwerer Fehler<br />
0x0F 0x00 Spannungsversorgung Endstufe - Spannungsabschaltung<br />
0x10 0x00 Ungültiges Signal Hauptstufensensor<br />
0x11 0x00 Ungültiges Signal Vorstufensensor<br />
0x12 0x00 Prozessorfehler<br />
0x13 0x00 Interner Spannungsfehler<br />
0x14 0x00 Spülschaltung Pumpe<br />
0x15 0x00 Allgemeiner sehr schwerer Fehler ohne Reset<br />
0x16 0x00 Spannungsversorgung externer Sensor - Spannungsabschaltung<br />
0x17 0x00 Stromversorgung Prozessor 3,3V<br />
0x18 0x00 Fehler Sensorinterface 1<br />
0x19 0x00 Fehler Sensorinterface 2<br />
0x1C 0x00 1 V SS Wegaufnehmer<br />
0x1D 0x00 Antrieb nicht referenziert<br />
0x1E 0x00 Falsches Interface<br />
0x1F 0x00 Kommunikation - Warnung<br />
0x20 0x00 Kommunikation - leichter Fehler<br />
0x21 0x00 Kommunikation - schwerer Fehler<br />
0x22 0x00 Kommunikation - schwerster Fehler<br />
0x23 0x00 Fehler Sensorinterface 3<br />
0x24 0x00 Fehler Sensorinterface 4<br />
0x25 0x00 Fehler Referenzmarke<br />
0x25 0x01 Geschwindigkeit zu hoch<br />
0x25 0x02 Keine Referenzmarke gefunden<br />
0x25 0x03 Suchintervall überschritten<br />
0x25 0x04 Keine Endposition erreicht<br />
0x26 0x03 Zielfensterüberwachung Setup Fehler<br />
0x26 0x04 Sollwertbegrenzung Setup Fehler<br />
0x26 0x01 Sensortyp passt nicht zum ausgewählten Reglermode<br />
0x26 0x00 Falsche Parametrierung<br />
0x26 0x02 Regelfehlerüberwachung Setup Fehler<br />
0x27 0x02 Kurzschluss/Übertemperatur<br />
0x27 0x01 Offener Ausgang<br />
0x2C 0x00 Kabelbruch bei Input 1 (X1/E4)<br />
0x2D 0x00 Kabelbruch bei Input 2 (X1/E7)<br />
0x2E 0x00 Kabelbruch am SSI-Sensor<br />
0x2F 0x00 Gebersprung bei SSI-Sensor<br />
0x30 0x00 Busstörung: Fehlende Sync-Nachrichten<br />
0x31 0x00 Busstörung: Synchronisation außerhalb Toleranz<br />
0x32 0x00 PLL kann nicht einrasten<br />
0x33 0x00 Ungültige DP/V2-Timing-Parameter erhalten<br />
0x34 0x00 PLL-Modul steht in Fehlerzustand<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Technische Daten 127/160<br />
Code hex<br />
Detailcode<br />
hex<br />
WinHPT ® Fehlerbeschreibung<br />
0x35 0x00 Mehrere Master LifeSign-Fehler erkannt<br />
0x36 0x00 Fehler beim Sichern der Parameter<br />
15.1.6 Störungstabelle<br />
Das IAC-R-Ventil ist störungsunempfindlich, wenn die vorgeschriebenen<br />
Einsatzbedingungen, insbesondere die Ölqualität, eingehalten werden.<br />
Tabelle 61: Störungstabelle<br />
Störung Mögliche Ursache Abhilfe<br />
IAC-R-Ventil regelt nicht Elektrischer Anschluss unterbrochen, kein Anschlusskabel tauschen<br />
Stromdurchgang, Kabelbruch<br />
Kurzschluss in Anschlusskabel / Leitungsdose Anschlusskabel tauschen<br />
Betriebsspannung für On-Board Elektronik<br />
nicht vorhanden oder geringer als 18 V<br />
Betriebsspannung überprüfen und ggf. wiederherstellen.<br />
Siehe Datenblatt, elektrischer Anschluss.<br />
On-Board Elektronik defekt<br />
IAC-R-Ventil ausbauen und instand setzen lassen<br />
Kein Druck an P<br />
Druck an Anschluss P prüfen bzw. wiederherstellen<br />
Äußere Leckage Dichtung an Anschlussfläche defekt IAC-R-Ventil ausbauen und Dichtungen tauschen<br />
Sonstige Leckagen<br />
IAC-R-Ventil ausbauen und durch neues Ventil ersetzen<br />
Bei Störungen durch Verschmutzung ist zusätzlich zur Instandsetzung unbedingt<br />
die Ölqualität zu überprüfen und gegebenenfalls durch geeignete Maßnahmen, wie<br />
Spülen oder zusätzlichen Einbau von Filtern, zu verbessern.<br />
Falls Sie den aufgetretenen Fehler nicht beheben konnten, wenden Sie sich bitte an<br />
eine der Kontaktadressen, die Sie im Internet unter<br />
http://www.boschrexroth.com oder im Kapitel 17.4 „Anschriftenverzeichnis“ auf<br />
Seite 129 finden.<br />
16 Technische Daten<br />
Die technischen Daten Ihres IAC-R-Ventils finden Sie im technischen Datenblatt.<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
128/160 Anhang<br />
17 Anhang<br />
17.1 Angebots-/Einbauzeichnungen<br />
Siehe Datenblatt RD 29291.<br />
17.2 Elektropläne<br />
Siehe Kapitel 7.5.2.1 „Elektrischer Anschluss und Schnittstellen“ auf Seite 102 und<br />
Datenblatt 29291.<br />
17.3 Wichtige Parameter<br />
Tabelle 62: Liste der wichtigsten Parameter<br />
PUN-NR.<br />
Bedeutung<br />
1131 Aktueller Sollwert (100 % ≙ 100000)<br />
1278 Aktuelle Position [μm]<br />
1539 Aktuelle Istgeschwindigkeit in [mm/min]<br />
3260 Regelabweichung (X err von der Steuerung)<br />
3263 Geschwindigkeits-Vorschubwert (N soll von der Steuerung)<br />
3265 Geschwindigkeitsregler Integratorwert<br />
3268 Aktuelle Sollgeschwindigkeit [mm/min]<br />
3250 FeatureMaskBits<br />
0 DSC in der IAC-R ein/aus, 1 = aktiviert (Default)<br />
1 Nicht benutzt<br />
2 Wenn = 1: Gültige AVC-Daten (automatic valve<br />
compensation) vorhanden und benutzt, statt manueller<br />
characteristic compensation<br />
3 Nicht benutzt<br />
4 Wenn = 1 (Default): Wenn AVC (Einmessen) aktiv,<br />
wird der Steuerung die letzte Istposition als aktuelle<br />
Istposition geschickt. Das heißt, die IAC-R-Elektronik<br />
simuliert eine stehende Achse. Grund: In der Steuerung<br />
soll die Positionsüberwachung bei aktiver AVC nicht<br />
ansprechen<br />
5 bis 31 Nicht benutzt<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Anhang 129/160<br />
17.4 Anschriftenverzeichnis<br />
Die Adressen unserer Landesvertretungen finden Sie unter<br />
http://www.boschrexroth.com<br />
Ansprechpartner für Instandsetzung und Ersatzteile<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG<br />
Service Industriehydraulik<br />
Bürgermeister-Dr.-Nebel-Straße 8<br />
97816 Lohr am Main<br />
Deutschland<br />
Telefon +49 (93 52) 40 50 60<br />
e-Mail: service@boschrexroth.de<br />
http://www.boschrexroth.com/service<br />
Bestelladresse für Zubehör und Ventile<br />
Zentrale:<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG<br />
Zum Eisengießer 1<br />
97816 Lohr am Main<br />
Deutschland<br />
Telefon +49 (93 52) 18-0<br />
Die Adressen der jeweils zuständigen Vertriebsgesellschaften finden Sie im Internet<br />
unter:<br />
http://www.boschrexroth.de.<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
130/160 Parametertabelle<br />
18 Parametertabelle<br />
Block<br />
Nr.<br />
ID PNU Name Init-Wert Doc_<br />
Prefix<br />
Doc_<br />
Unit<br />
Range<br />
min<br />
Range<br />
max<br />
Range<br />
selection<br />
Datentyp Länge<br />
in<br />
Byte<br />
Attribut Bl Parametersätze<br />
0 209 918 Profibusadresse 125 0 126 UNSIGNED16 2 RW N 2<br />
0 0 922 PROFIdrive Telegramm-<br />
Auswahl<br />
0 0 923 PROFIdrive Liste aller<br />
Signale<br />
0 0 924 PROFIdrive Info ueber<br />
STW2 Pulses Enabled Bit<br />
0 0 925 PROFIdrive Anzahl<br />
tolerierter M-LS Fehler<br />
0 0 927 PROFIdrive Einstellung<br />
Parametersteuerung<br />
0 0 928 PROFIdrive Einstellung<br />
Steuerungsschnittstelle<br />
5 5; 105;<br />
116<br />
0,0,0,3354,3352,0,0,3100,<br />
3103,0,0,3104,0,0,0,0,0,0,<br />
0,0,0,0,0,0,0,3101,3102,0,<br />
0,0,0,0,0,0,0,0<br />
UNSIGNED16 2 RW N<br />
UNSIGNED16 2 C_R V 36<br />
4,11 UNSIGNED16 2 C_R V 2<br />
6 1 10 UNSIGNED16 2 RW N<br />
1 UNSIGNED16 2 RW N<br />
1 UNSIGNED16 2 RW V<br />
0 0 930 PROFIdrive Betriebsart 3 UNSIGNED16 2 RW N<br />
0 0 944 PROFIdrive<br />
Fehlermeldungs Zähler<br />
0 0 947 PROFIdrive<br />
Fehlernummer<br />
0 0 948 PROFIdrive<br />
Fehlerzeitpunkt<br />
0 UNSIGNED16 2 R V<br />
0 UNSIGNED16 2 R V 64<br />
0 TIMEDIFFERENCE 4 R V 64<br />
0 0 949 PROFIdrive Fehler Wert 0 UNSIGNED16 2 R V 64<br />
0 0 950 PROFIdrive Fehlerpuffer<br />
Skalierung<br />
0 0 951 PROFIdrive Liste<br />
Fehlernummern<br />
0 0 952 PROFIdrive<br />
Fehlersituationszähler<br />
0 0 953 PROFIdrive Warning<br />
Byte 0<br />
0 0 954 PROFIdrive Warning<br />
Byte 1<br />
0 0 955 PROFIdrive Warning<br />
Byte 2<br />
0 0 956 PROFIdrive Warning<br />
Byte 3<br />
0 0 957 PROFIdrive Warning<br />
Byte 4<br />
8,8 UNSIGNED16 2 R 2<br />
0 UNSIGNED16 2 R 10<br />
0 0 0 UNSIGNED16 2 RW V<br />
0 UNSIGNED16 2 R V<br />
0 UNSIGNED16 2 R V<br />
0 UNSIGNED16 2 R V<br />
0 UNSIGNED16 2 R V<br />
0 UNSIGNED16 2 R V<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Parametertabelle 131/160<br />
Blocknr.<br />
ID PNU Name Init-Wert Doc_<br />
Prefix<br />
0 0 958 PROFIdrive Warning<br />
Byte 5<br />
0 0 959 PROFIdrive Warning<br />
Byte 6<br />
0 0 960 PROFIdrive Warning<br />
Byte 7<br />
0 0 964 PROFIdrive Geräte<br />
Identifikation<br />
0 0 965 PROFIdrive Profil<br />
Identifikationsnummer<br />
0 0 972 PROFIdrive Antrieb<br />
Reset<br />
0 0 975 PROFIdrive Drive<br />
Objekt Identifizierung<br />
0 0 979 PROFIdrive Sensor<br />
Format<br />
0 0 980 PROFIdrive<br />
Parameterliste 1<br />
Doc_<br />
Unit<br />
Range<br />
min<br />
Range<br />
max<br />
Range<br />
selection<br />
Datentyp Länge<br />
in<br />
Byte<br />
Attribut Bl Parametersätze<br />
0 UNSIGNED16 2 R V<br />
0 UNSIGNED16 2 R V<br />
0 UNSIGNED16 2 R V<br />
259, 1, 1, 2005, 107, 1 UNSIGNED16 2 C_R 6<br />
03, 40 OCTET_<br />
STRING<br />
2 C_R<br />
0 0 2 UNSIGNED16 2 RW V<br />
259, 1 , 1 , 2005 , 108 , 1 , 0x80 , 1 UNSIGNED16 2 C_R 8<br />
0x5111, 0x80000001,0x3E8,0x8,0x4,<br />
0x10,0,0,0,0,0<br />
918, 922, 923, 924, 925, 927, 928, 930, 944,<br />
947, 948, 949, 950, 951, 952, 953, 954, 955,<br />
956, 957, 958, 959, 960, 964, 965, 972, 975,<br />
979, 980, 981, 982, 983, 984, 985, 986, 987,<br />
988, 989, 1000, 1001, 1002, 1003, 1004,<br />
1005, 1006, 1007, 1008, 1009, 1010, 1011,<br />
1012, 1014, 1015, 1016, 1017, 1018, 1019,<br />
1020, 1021, 1022, 1023, 1025, 1026, 1027,<br />
1034, 1035, 1036, 1037, 1038, 1039, 1040,<br />
1041, 1042, 1043, 1044, 1045, 1046, 1047,<br />
1048, 1049, 1050, 1051, 1052, 1053, 1055,<br />
1056, 1057, 1058, 1059, 1060, 1061, 1062,<br />
1063, 1064, 1065, 1066, 1067, 1068, 1069,<br />
1073, 981, 0<br />
UNSIGNED32 4 R V 11<br />
UNSIGNED16 2 C_R 102<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
132/160 Parametertabelle<br />
Blocknr.<br />
ID PNU Name Init-Wert Doc_<br />
Prefix<br />
0 0 981 PROFIdrive<br />
Parameterliste<br />
2<br />
1074, 1075, 1076, 1077, 1078, 1079, 1080, 1081, 1082, 1083, 1084,<br />
1085, 1086, 1087, 1088, 1089, 1090, 1091, 1092, 1093, 1094, 1095,<br />
1096, 1097, 1098, 1099, 1100, 1101, 1102, 1103, 1104, 1105, 1106,<br />
1107, 1108, 1109, 1110, 1111, 1112, 1113, 1114, 1115, 1116, 1117,<br />
1118, 1119, 1120, 1121, 1122, 1123, 1124, 1125, 1126, 1127, 1128,<br />
1129, 1130, 1131, 1132, 1133, 1134, 1135, 1136, 1137, 1138, 1139,<br />
1140, 1141, 1142, 1143, 1144, 1145, 1146, 1147, 1148, 1149, 1150,<br />
1151, 1152, 1153, 1154, 1155, 1156, 1157, 1158, 1159, 1160, 1161,<br />
1162, 1163, 1164, 1165, 1166, 1167, 1168, 1169, 1170, 1171, 1172,<br />
1173, 1174, 1175, 1176, 1177, 1178, 1179, 1180, 1181, 1182, 1183,<br />
1184, 1185, 1186, 1187, 1188, 1189, 1190, 1191, 1192, 1193, 1194,<br />
1195, 1196, 1197, 1198, 1199, 1200, 1201, 1202, 1203, 1204, 1205,<br />
1206, 1207, 1208, 1209, 1210, 1211, 1212, 1213, 1214, 1215, 1216,<br />
1217, 1218, 1219, 1220, 1221, 1222, 1223, 1224, 1225, 1228, 1241,<br />
1243, 1250, 1251, 1252, 1278, 1279, 1280, 1281, 1282, 1283, 1294,<br />
1295, 1297, 1298, 1299, 1315, 1316, 1317, 1318, 1331, 1332, 1333,<br />
1352, 1353, 1375, 1376, 1377, 1378, 1379, 1380, 1382, 1383, 1384,<br />
1385, 1386, 1388, 1402, 1403, 1404, 1408, 1409, 1410, 1411, 1412,<br />
1413, 1414, 1415, 1416, 1417, 1418, 1419, 1420, 1421, 1422, 1423,<br />
1424, 1426, 1427, 1429, 1430, 1432, 1433, 1435, 1436, 1438, 1439,<br />
1441, 1442, 1444, 1445, 1447, 1448, 1452, 1461, 1462, 1470, 1471,<br />
1472, 1473, 1474, 1511, 1512, 1513, 1514, 1515, 1516, 1533, 1534,<br />
1536, 1537, 1538, 1539, 1540, 1541, 1564, 1565, 1566, 1567, 1568,<br />
1569, 1570, 1571, 1573, 1593, 1599, 1600, 1601, 1602, 1603, 1604,<br />
1605, 1608, 1609, 1611, 1613, 1672, 1673, 1674, 1675, 1676, 1677,<br />
1678, 1679, 1680, 1735, 1736, 1737, 1738, 1739, 1740, 1741, 1743,<br />
1744, 1747, 1763, 1764, 1765, 1766, 1767, 1768, 1770, 1771, 1780,<br />
1781, 1782, 1783, 1784, 1785, 1786, 1787, 1788, 1789, 1800, 1801,<br />
1802, 2003, 2004, 2999, 3010, 3080, 3082, 3084, 3086, 3087, 3090,<br />
3091, 3092, 3093, 3094, 3095, 3096, 3097, 3100, 3101, 3102, 3103,<br />
3104, 3105, 3106, 3140, 3145, 3200, 3201, 3202, 3203, 3204, 3205,<br />
3206, 3207, 3208, 3209, 3210, 3211, 3212, 3213, 3220, 3221, 3222,<br />
3223, 3224, 3225, 3226, 3227, 3228, 3236, 3237, 3240, 3241, 3242,<br />
3243, 3244, 3245, 3246, 3247, 3250, 3251, 3260, 3261, 3262, 3263,<br />
3264, 3265, 3266, 3267, 3268, 3269, 3270, 3271, 3290, 3291, 3292,<br />
3293, 3294, 3295, 3296, 3297, 3350, 3351, 3352, 3353, 3354, 3355,<br />
3356, 3360, 3361, 3363, 3440, 3441, 3450, 3451, 3452, 3453, 3454,<br />
3460, 3520, 3524, 3525, 3540, 3550, 3551, 3552, 3553, 3554, 3555,<br />
3556, 3557, 3558, 3559, 3560, 3561, 3562, 3563, 3570, 3571, 3572,<br />
5100, 5101, 5102, 5103, 5104, 0<br />
Doc_<br />
Unit<br />
Range<br />
min<br />
Range<br />
max<br />
Datentyp Länge<br />
in<br />
Byte<br />
Range<br />
selection<br />
Attribut<br />
Bl Parametersätze<br />
UNSIGNED16 2 C_R 435<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Parametertabelle 133/160<br />
Blocknr.<br />
ID PNU Name Init-Wert Doc_<br />
Prefix<br />
Doc_Unit Range<br />
min<br />
Range<br />
max<br />
Range<br />
selection<br />
Datentyp Länge<br />
in<br />
Byte<br />
Attribut Bl Parametersätze<br />
0 0 982 PROFIdrive Parameterliste 3 0 UNSIGNED16 2 C_R 2<br />
0 0 983 PROFIdrive Parameterliste 4 0 UNSIGNED16 2 C_R 2<br />
0 0 984 PROFIdrive Parameterliste 5 0 UNSIGNED16 2 C_R 2<br />
0 0 985 PROFIdrive Parameterliste 6 0 UNSIGNED16 2 C_R 2<br />
0 0 986 PROFIdrive Parameterliste 7 0 UNSIGNED16 2 C_R 2<br />
0 0 987 PROFIdrive Parameterliste 8 0 UNSIGNED16 2 C_R 2<br />
0 0 988 PROFIdrive Parameterliste 9 0 UNSIGNED16 2 C_R 2<br />
0 0 989 PROFIdrive Parameterliste 10 0 UNSIGNED16 2 C_R 2<br />
0 20 1000 Herstellername "BOSCH REXROTH<br />
AG"<br />
VISIBLE_STRING 64 RPW N<br />
0 21 1001 Hersteller-ID 0x0117 INTEGER16 2 C_R<br />
0 24 1002 Software Version "PTxxxx" VISIBLE_STRING 6 C_R<br />
0 26 1003 Hardware Version "HVxxxx" VISIBLE_STRING 6 RPW N<br />
0 28 1004 Typenschild Gerät Seriennummer "00000000000000000" VISIBLE_STRING 64 RPW N<br />
0 30 1005 Modellbeschreibung "Valve with<br />
Integrated Axis<br />
Controller"<br />
0 33 1006 Kundenspezifisches<br />
Beschreibungsfeld<br />
VISIBLE_STRING 64 RPW N<br />
"\0" VISIBLE_STRING 64 RW N<br />
0 35 1007 Parametersatzumschaltung 1 1 4 UNSIGNED8 1 RW N<br />
0 37 1008 Zustandsmaschine Steuerwort UNSIGNED16 2 RW V<br />
0 38 1009 Gerätezustand Statuswort UNSIGNED16 2 R V<br />
0 39 1010 Zustandsmaschine Betriebsart 0x01 1; 2; 3;<br />
4; 5; 6<br />
INTEGER8 1 RW N<br />
0 40 1011 Zustandsmaschine Reglermode 6 INTEGER8 1 RW N<br />
0 41 1012 Lokalumschaltung 0x00 0 1 INTEGER8 1 RW N<br />
0 51 1014 Speichern aller Parameter 0 UNSIGNED32 4 RW V<br />
0 52 1015 Laden aller Parameter 0 UNSIGNED32 4 RW V<br />
0 201 1016 Fehlerausblendung 0 UNSIGNED16 2 RW N<br />
0 202 1017 Parameter Überprüfung 1 0 1 UNSIGNED8 1 RW V<br />
0 203 1018 Beschreibung<br />
Sensorschnittstelle 5 (HS)<br />
"Sensor Interface 5<br />
not defined"<br />
VISIBLE_STRING 64 RPW N<br />
0 204 1019 Typenschlüssel "4WRPN ..." VISIBLE_STRING 64 RPW N<br />
0 205 1020 Änderung des Fehlertyps 0 0 1 UNSIGNED8 1 RW N<br />
0 206 1021 Beschreibung<br />
Sensorschnittstelle 3<br />
"Sensor Interface 3<br />
not defined"<br />
VISIBLE_STRING 64 RPW N<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
134/160 Parametertabelle<br />
Blocknr.<br />
ID PNU Name Init-Wert Doc_<br />
Prefix<br />
0 207 1022 Beschreibung<br />
Sensorschnittstelle 4<br />
"Sensor Interface 4<br />
not defined"<br />
0 208 1023 Beschreibung Sensorbustyp "Sensorbus not<br />
defined"<br />
Doc_Unit Range<br />
min<br />
Range<br />
max<br />
Range<br />
selection<br />
Datentyp Länge<br />
in<br />
Byte<br />
Attribut Bl Parametersätze<br />
VISIBLE_STRING 64 RPW N<br />
VISIBLE_STRING 64 RPW N<br />
0 210 1025 Profibusadresse Steuerwort 1 1 2 UNSIGNED8 1 RW N<br />
0 211 1026 Ausgang Pin6 aus<br />
Objektverzeichnis:<br />
Parameterwahl<br />
0 214 1027 Ausgang Pin8 aus<br />
Objektverzeichnis:<br />
Parameterwahl<br />
0 226 1034 Ausgang Pin8 aus<br />
Objektverzeichnis: Auflösung<br />
Mult<br />
0 227 1035 Ausgang Pin6 aus<br />
Objektverzeichnis: Auflösung<br />
Mult<br />
0 UNSIGNED32 4 RW N<br />
0 UNSIGNED32 4 RW N<br />
1 INTEGER16 2 RW N<br />
1 INTEGER16 2 RW N<br />
0 228 1036 Kunden Identifikation 0 UNSIGNED8 1 RW N<br />
0 229 1037 Materialnummer der Firmware "R901xxxxxx" VISIBLE_STRING 10 RPW N<br />
0 230 1038 Ausgang Auswahl Pin 6 1 0 11 UNSIGNED8 1 RW N<br />
0 231 1039 Ausgang Auswahl Pin 8 1 0 11 UNSIGNED8 1 RW N<br />
0 232 1040 Ausgang Signal Pin 6 11 INTEGER8 1 RW N<br />
0 233 1041 Ausgang Signal Pin 8 51 INTEGER8 1 RW N<br />
0 234 1042 Eingang Auswahl Pin 4 1 0 7 UNSIGNED8 1 RW N<br />
0 235 1043 Eingang Auswahl Pin 7 1 0 7 UNSIGNED8 1 RW N<br />
0 236 1044 Ausgang Pin6 aus<br />
Objektverzeichnis: Auflösung Div<br />
0 237 1045 Ausgang Pin6 aus<br />
Objektverzeichnis: Offset<br />
0 238 1046 Ausgang Pin8 aus<br />
Objektverzeichnis: Auflösung Div<br />
0 239 1047 Ausgang Pin8 aus<br />
Objektverzeichnis: Offset<br />
0 240 1048 Numerische Identifikation der<br />
Sensorinterfaces<br />
1 INTEGER32 4 RW N<br />
0 INTEGER16 2 RW N<br />
1 INTEGER32 4 RW N<br />
0 INTEGER16 2 RW N<br />
0x00000000 UNSIGNED32 4 RPW N<br />
0 241 1049 Materialnummer "R901xxxxxx" VISIBLE_STRING 10 RPW N<br />
0 243 1050 Schnittstelle Steuerbus "Control Bus not<br />
defined"<br />
VISIBLE_STRING 64 RPW N<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Parametertabelle 135/160<br />
Blocknr.<br />
ID PNU Name Init-Wert Doc_<br />
Prefix<br />
0 245 1051 Beschreibung<br />
Sensorschnittstelle 1<br />
"Sensor Interface 1<br />
not defined"<br />
Doc_Unit Range<br />
min<br />
Range<br />
max<br />
Range<br />
selection<br />
Datentyp Länge<br />
in<br />
Byte<br />
Attribut Bl Parametersätze<br />
VISIBLE_STRING 64 RPW N<br />
0 246 1052 Materialnummer der Elektronik "R901xxxxxx" VISIBLE_STRING 10 RPW N<br />
0 247 1053 Seriennummer der Elektronik "0000000000" VISIBLE_STRING 10 RPW N<br />
0 249 1055 Baugruppennummer "0000000000" VISIBLE_STRING 10 RPW N<br />
0 250 1056 Beschreibung<br />
Sensorschnittstelle 2<br />
"Sensor Interface 2<br />
not defined"<br />
VISIBLE_STRING 64 RPW N<br />
0 251 1057 Softwarelevel "1" VISIBLE_STRING 1 RPW N<br />
0 252 1058 Parametersatzkennung "xxxxxxxxxxxxxxxxxxxx" VISIBLE_STRING 20 RPW N<br />
0 253 1059 Parametersatzversion "PVxxxx" VISIBLE_STRING 6 RPW N<br />
0 254 1060 Geräte Code 13 UNSIGNED8 1 RPW N<br />
1 20 1061 Istwertaufbereitung InterfaceNr 1 1 8 UNSIGNED8 1 RW V<br />
1 21 1062 Istwertaufbereitung Maximale<br />
InterfaceNr<br />
5 1 8 UNSIGNED8 1 RPW N<br />
1 22 1063 Istwertaufbereitung Typ 0 0; 2;<br />
64;<br />
67; 65;<br />
66; 69<br />
INTEGER8 1 RW N 5<br />
1 23 1064 Druckaufnehmer minDruck Wert 0 milli bar INTEGER32 4 RW N 5<br />
1 24 1065 Druckaufnehmer minDruck<br />
Einheit<br />
1 25 1066 Druckaufnehmer minDruck<br />
Wichtung<br />
bar bar UNSIGNED8 1 RPW N 5<br />
-3 milli INTEGER8 1 RPW N 5<br />
1 26 1067 Druckaufnehmer maxDruck Wert 100000 milli bar INTEGER32 4 RW N 5<br />
1 27 1068 Druckaufnehmer maxDruck<br />
Einheit<br />
1 28 1069 Druckaufnehmer maxDruck<br />
Wichtung<br />
bar bar UNSIGNED8 1 RPW N 5<br />
-3 miili INTEGER8 1 RPW N 5<br />
1 35 1073 Druckaufnehmer minSignal Wert 0 milli - INTEGER32 4 RW N 5<br />
1 36 1074 Druckaufnehmer minSignal<br />
Einheit<br />
1 37 1075 Druckaufnehmer minSignal<br />
Wichtung<br />
dimensionless - UNSIGNED8 1 RPW N 5<br />
-3 milli INTEGER8 1 RPW N 5<br />
1 38 1076 Druckaufnehmer maxSignal Wert 10000 milli - INTEGER32 4 RW N 5<br />
1 39 1077 Druckaufnehmer maxSignal<br />
Einheit<br />
1 40 1078 Druckaufnehmer maxSignal<br />
Wichtung<br />
dimensionless - UNSIGNED8 1 RPW N 5<br />
-3 milli INTEGER8 1 RPW N 5<br />
1 41 1079 Auflösung Wert 200 micro m INTEGER32 4 RW N<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
136/160 Parametertabelle<br />
Blocknr.<br />
ID PNU Name Init-Wert Doc_<br />
Prefix<br />
Doc_Unit Range<br />
min<br />
Range<br />
max<br />
Range<br />
selection<br />
Datentyp Länge<br />
in<br />
Byte<br />
Attribut Bl Parametersätze<br />
1 42 1080 Auflösung Einheit m m UNSIGNED8 1 R N<br />
1 43 1081 Auflösung Wichtung -6 micro INTEGER8 1 R N<br />
1 44 1082 Positions-Offset Wert 0 micro m INTEGER32 4 RW N<br />
1 45 1083 Positions-Offset Einheit m m UNSIGNED8 1 R N<br />
1 46 1084 Positions-Offset Wichtung -6 micro -6; -3 INTEGER8 1 RW N<br />
1 47 1085 Nullpunkt-Verschiebung Wert 0 micro m INTEGER32 4 RW N<br />
1 48 1086 Nullpunkt-Verschiebung Einheit m m UNSIGNED8 1 RPW N<br />
1 49 1087 Nullpunkt-Verschiebung<br />
Wichtung<br />
1 50 1088 Wegaufnehmer analog minimaler<br />
Referenzwert Wert<br />
1 51 1089 Wegaufnehmer analog minimaler<br />
Referenzwert Einheit<br />
1 52 1090 Wegaufnehmer analog minimaler<br />
Referenzwert Wichtung<br />
1 53 1091 Wegaufnehmer analog maximaler<br />
Referenzwert Wert<br />
1 54 1092 Wegaufnehmer analog maximaler<br />
Referenzwert Einheit<br />
1 55 1093 Wegaufnehmer analog maximaler<br />
Referenzwert Wichtung<br />
-6 micro INTEGER8 1 RPW N<br />
0 micro m INTEGER32 4 RW N 5<br />
m m UNSIGNED8 1 RPW N 5<br />
-6 micro INTEGER8 1 RPW N 5<br />
100000 micro m INTEGER32 4 RW N 5<br />
m m UNSIGNED8 1 RPW N 5<br />
-6 micro INTEGER8 1 RPW N 5<br />
1 56 1094 Wegaufnehmer analog T1 Wert 0 micro s 0 2000000 UNSIGNED32 4 RW N 5<br />
1 57 1095 Wegaufnehmer analog T1 Einheit s s UNSIGNED8 1 RPW N 5<br />
1 58 1096 Wegaufnehmer analog T1<br />
Wichtung<br />
1 59 1097 Wegaufnehmer analog<br />
minInterface Wert<br />
1 60 1098 Wegaufnehmer analog<br />
minInterface Einheit<br />
1 61 1099 Wegaufnehmer analog<br />
minInterface Wichtung<br />
1 62 1100 Wegaufnehmer analog<br />
maxInterface Wert<br />
1 63 1101 Wegaufnehmer analog<br />
maxInterface Einheit<br />
1 64 1102 Wegaufnehmer analog<br />
maxInterface Wichtung<br />
1 69 1103 Wegaufnehmer Anzahl Bits<br />
Messgröße<br />
-6 micro INTEGER8 1 RPW N 5<br />
-10000 milli - INTEGER32 4 RW N 5<br />
dimensionless - UNSIGNED8 1 RPW N 5<br />
-3 milli INTEGER8 1 RPW N 5<br />
10000 milli - INTEGER32 4 RW N 5<br />
dimensionless - UNSIGNED8 1 RPW N 5<br />
-3 milli INTEGER8 1 RPW N 5<br />
24 1 32 UNSIGNED8 1 RW N<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Parametertabelle 137/160<br />
Blocknr.<br />
ID PNU Name Init-Wert Doc_<br />
Prefix<br />
Doc_Unit Range<br />
min<br />
Range<br />
max<br />
Range se-lection Datentyp Länge<br />
in<br />
Byte<br />
Attribut Bl Parametersätze<br />
1 83 1104 Istwertaufbereitung Istwert Wert 0 0 INTEGER32 4 R V 8<br />
1 84 1105 Istwertaufbereitung Istwert<br />
Einheit<br />
1 85 1106 Istwertaufbereitung Istwert<br />
Wichtung<br />
0 - UNSIGNED8 1 R V 8<br />
0 - INTEGER8 1 R V 8<br />
1 86 1107 Istwertaufbereitung Vorzeichen 1 1;-1 INTEGER8 1 RW N 5<br />
1 87 1108 Istwertaufbereitung Istwert 1<br />
Wert<br />
1 88 1109 Istwertaufbereitung Istwert 2<br />
Wert<br />
1 89 1110 Istwertaufbereitung Istwert 3<br />
Wert<br />
1 90 1111 Istwertaufbereitung Istwert 4<br />
Wert<br />
1 91 1112 Istwertaufbereitung Istwert 5<br />
Wert<br />
1 92 1113 Istwertaufbereitung Istwert 6<br />
Wert<br />
1 93 1114 Istwertaufbereitung Istwert 7<br />
Wert<br />
1 94 1115 Istwertaufbereitung Istwert 8<br />
Wert<br />
1 200 1116 Istwertaufbereitung Istwert<br />
Signal Wert<br />
1 201 1117 Istwertaufbereitung Istwert<br />
Signal Einheit<br />
1 202 1118 Istwertaufbereitung Istwert<br />
Signal Wichtung<br />
0 0 INTEGER32 4 R V<br />
0 0 INTEGER32 4 R V<br />
0 0 INTEGER32 4 R V<br />
0 0 INTEGER32 4 R V<br />
0 0 INTEGER32 4 R V<br />
0 0 INTEGER32 4 R V<br />
0 0 INTEGER32 4 R V<br />
0 0 INTEGER32 4 R V<br />
0 - INTEGER32 4 R V 8<br />
dimensionless - UNSIGNED8 1 R N 8<br />
milli INTEGER8 1 R N 8<br />
1 240 1119 Interpolationsfaktor 2048 16; 20; 32; 40; 64;<br />
80; 100; 128; 200;<br />
256; 400; 512; 800;<br />
1000; 1024; 2048;<br />
UNSIGNED16 2 RW N<br />
1 241 1120 Oversampling Interface 1 1 10 UNSIGNED8 1 RW N 5<br />
2 20 1121 Istwertaufbereitung InterfaceNr 1 1 2 UNSIGNED8 1 RW V<br />
2 21 1122 Istwertaufbereitung<br />
MaxInterfaceNr<br />
2 1 2 UNSIGNED8 1 RPW N<br />
2 83 1123 Istwertaufbereitung Istwert Wert 0 - INTEGER16 2 R V 2<br />
2 84 1124 Istwertaufbereitung Istwert<br />
Einheit<br />
dimensionless - UNSIGNED8 1 R V 2<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
138/160 Parametertabelle<br />
Blocknr.<br />
ID PNU Name Init-Wert Doc_<br />
Prefix<br />
2 85 1125 Istwertaufbereitung Istwert<br />
Wichtung<br />
Doc_Unit Range<br />
min<br />
Range<br />
max<br />
Range<br />
selection<br />
Datentyp Länge<br />
in<br />
Byte<br />
Attribut Bl Parametersätze<br />
0 - INTEGER8 1 R V 2<br />
2 87 1126 Vorsteuerventilistwert Wert 0 - INTEGER16 2 R V<br />
2 88 1127 Hauptstufenistwert Wert 0 - INTEGER16 2 R V<br />
2 200 1128 Istwertaufbereitung Istwert Wert 0 m/min INTEGER32 4 R V 2<br />
2 201 1129 Istwertaufbereitung Istwert<br />
Einheit<br />
2 202 1130 Istwertaufbereitung Istwert<br />
Wichtung<br />
m/min m/min UNSIGNED8 1 R V 2<br />
0 - INTEGER8 1 R V 2<br />
2 203 1131 Vorsteuerventilistwert Wert 0 m/min INTEGER32 4 R V<br />
2 204 1132 Vorsteuerventilistwert Einheit m/min m/min UNSIGNED8 1 C_R<br />
2 205 1133 Vorsteuerventilistwert Wichtung 0 - INTEGER8 1 C_R<br />
2 206 1134 Hauptstufenistwert Wert 0 m/min INTEGER32 4 R V<br />
2 207 1135 Hauptstufenistwert Einheit m/min m/min UNSIGNED8 1 C_R<br />
2 208 1136 Hauptstufenistwert Wichtung 0 - INTEGER8 1 C_R<br />
3 21 1137 Stellgrössenanpassung Filter Typ 0 0; 1; 2;<br />
-3; -4<br />
3 22 1138 Stellgrössenanpassung Filter<br />
Zeitkonstante T1 Wert<br />
3 23 1139 Stellgrössenanpassung Filter<br />
Zeitkonstante T1 Einheit<br />
3 24 1140 Stellgrössenanpassung Filter<br />
Zeitkonstante T1 Wichtung<br />
3 25 1141 Stellgrössenanpassung Filter<br />
Dämpfung D Wert<br />
3 26 1142 Stellgrössenanpassung Filter<br />
Dämpfung D Einheit<br />
3 27 1143 Stellgrössenanpassung Filter<br />
Dämpfung D Wichtung<br />
3 28 1144 Stellgrössenanpassung Filter<br />
Eigenfrequenz f0 Wert<br />
3 29 1145 Stellgrössenanpassung Filter<br />
Eigenfrequenz f0 Einheit<br />
3 30 1146 Stellgrössenanpassung Filter<br />
Eigenfrequenz f0 Wichtung<br />
3 52 1147 Stellgrössenanpassung<br />
Richtungsabhängige Verstärkung<br />
Typ<br />
INTEGER8 1 RW N<br />
0 micro s UNSIGNED32 4 RW N<br />
s s UNSIGNED8 1 C_R<br />
-6 micro INTEGER8 1 C_R<br />
1000 milli - 0 2000 UNSIGNED32 4 RW N<br />
dimensionless - UNSIGNED8 1 C_R<br />
-3 milli INTEGER8 1 C_R<br />
2000000 milli Hz 1000 10000000 UNSIGNED32 4 RW N<br />
Hz Hz UNSIGNED8 1 C_R<br />
-3 milli INTEGER8 1 C_R<br />
0 0; 1 INTEGER8 1 RW N<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Parametertabelle 139/160<br />
Blocknr.<br />
ID PNU Name Init-Wert Doc_<br />
Prefix<br />
3 53 1148 Stellgrössenanpassung Richtungsabhängige<br />
Verstärkung Faktor<br />
3 62 1149 Stellgrössenanpassung<br />
Ventilknickkompensation Typ<br />
3 72 1150 Stellgrössenanpassung Totbandkompensation<br />
Typ<br />
3 73 1151 Stellgrössenanpassung Totbandkompensation<br />
A Seite Wert<br />
3 74 1152 Stellgrössenanpassung Totbandkompensation<br />
A Seite Einheit<br />
3 75 1153 Stellgrössenanpassung Totbandkompensation<br />
A Seite Wichtung<br />
3 76 1154 Stellgrössenanpassung Totbandkompensation<br />
B Seite Wert<br />
3 77 1155 Stellgrössenanpassung Totbandkompensation<br />
B Seite Einheit<br />
3 78 1156 Stellgrössenanpassung Totbandkompensation<br />
B Seite Wichtung<br />
3 79 1157 Stellgrössenanpassung Totbandkompensation<br />
Schwellwert Wert<br />
3 80 1158 Stellgrössenanpassung Totbandkompensation<br />
Schwellwert Einheit<br />
3 81 1159 Stellgrössenanpassung Totbandkompensation<br />
Schwellwert Wichtung<br />
3 94 1160 Stellgrössenanpassung Nullpunktkorrektur<br />
Offset Wert<br />
3 95 1161 Stellgrössenanpassung Nullpunktkorrektur<br />
Offset Einheit<br />
3 96 1162 Stellgrössenanpassung Nullpunktkorrektur<br />
Offset Wichtung<br />
3 113 1163 Stellgrössenanpassung<br />
Stellgrößenbegrenzung obere Grenze Wert<br />
3 114 1164 Stellgrössenanpassung<br />
Stellgrößenbegrenzung obere Grenze Einheit<br />
3 115 1165 Stellgrössenanpassung<br />
Stellgrößenbegrenzung obere Grenze<br />
Wichtung<br />
Doc_Unit Range<br />
min<br />
Range<br />
max<br />
Range<br />
selection<br />
Datentyp Länge<br />
in<br />
Byte<br />
Attribut Bl Parametersätze<br />
65537 UNSIGNED32 4 RW N<br />
0 0; -1 INTEGER8 1 RW N<br />
0 -2 2 INTEGER8 1 RW N<br />
0 milli - 0 500 UNSIGNED32 4 RW N<br />
dimensionless - UNSIGNED8 1 C_R<br />
-3 milli INTEGER8 1 C_R<br />
0 milli - 0 500 UNSIGNED32 4 RW N<br />
dimensionless - UNSIGNED8 1 C_R<br />
-3 milli INTEGER8 1 C_R<br />
0 milli - 0 500 UNSIGNED32 4 RW N<br />
dimensionless - UNSIGNED8 1 C_R<br />
-3 milli INTEGER8 1 C_R<br />
0 milli - -200 200 INTEGER32 4 RW N<br />
dimensionless - UNSIGNED8 1 C_R<br />
-3 milli -3 -3 INTEGER8 1 RW N<br />
1000 milli - -1000 1000 INTEGER32 4 RW N<br />
dimensionless - UNSIGNED8 1 C_R<br />
-3 milli INTEGER8 1 C_R<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
140/160 Parametertabelle<br />
Blocknr.<br />
ID PNU Name Init-Wert Doc_<br />
Prefix<br />
3 116 1166 Stellgrössenanpassung<br />
Stellgrößenbegrenzung untere Grenze<br />
Wert<br />
3 117 1167 Stellgrössenanpassung<br />
Stellgrößenbegrenzung untere Grenze<br />
Einheit<br />
3 118 1168 Stellgrössenanpassung<br />
Stellgrößenbegrenzung untere Grenze<br />
Wichtung<br />
3 119 1169 Stellgrössenanpassung Invertierung<br />
Vorzeichen<br />
3 200 1170 Stellgrössenanpassung Filter<br />
Sperrfrequenz fs Wert<br />
3 201 1171 Stellgrössenanpassung Filter<br />
Sperrfrequenz fs Einheit<br />
3 202 1172 Stellgrössenanpassung Filter<br />
Sperrfrequenz fs Wichtung<br />
3 203 1173 Stellgrössenanpassung Filter Bandbreite<br />
bw Wert<br />
3 204 1174 Stellgrössenanpassung Filter Bandbreite<br />
bw Einheit<br />
3 205 1175 Stellgrössenanpassung Filter Bandbreite<br />
bw Wichtung<br />
3 206 1176 Stellgrössenanpassung Filter Zähler<br />
Bandbreite bwn Wert<br />
3 207 1177 Stellgrössenanpassung Filter Zähler<br />
Bandbreite bwn Einheit<br />
3 208 1178 Stellgrössenanpassung Filter Zähler<br />
Bandbreite bwn Wichtung<br />
3 209 1179 Stellgrössenanpassung Filter Zähler f0<br />
Faktor Wert<br />
3 210 1180 Stellgrössenanpassung Filter Zähler f0<br />
Faktor Einheit<br />
3 211 1181 Stellgrössenanpassung Filter Zähler f0<br />
Faktor Wichtung<br />
3 220 1182 Stellgrössenanpassung<br />
Reibungskompensation Typ<br />
3 221 1183 Stellgrössenanpassung<br />
Reibungskompensation Wirkungsbereich<br />
Wert<br />
Doc_Unit Range<br />
min<br />
Range<br />
max<br />
Range<br />
selection<br />
Datentyp Länge<br />
in<br />
Byte<br />
Attribut Bl Parametersätze<br />
-1000 milli - -1000 1000 INTEGER32 4 RW N<br />
dimensionless - UNSIGNED8 1 C_R<br />
-3 milli INTEGER8 1 C_R<br />
1 -1; 1 INTEGER8 1 RW N<br />
2000000 milli Hz 1000 10000000 UNSIGNED32 4 RW N<br />
Hz Hz UNSIGNED8 1 C_R<br />
-3 milli INTEGER8 1 C_R<br />
500000 milli Hz 0 10000000 UNSIGNED32 4 RW N<br />
Hz Hz UNSIGNED8 1 C_R<br />
-3 milli INTEGER8 1 C_R<br />
0 milli Hz 0 10000000 UNSIGNED32 4 RW N<br />
Hz Hz UNSIGNED8 1 C_R<br />
-3 milli INTEGER8 1 C_R<br />
1000 milli - 10 1410 UNSIGNED32 4 RW N<br />
dimensionless - UNSIGNED8 1 C_R<br />
-3 milli INTEGER8 1 C_R<br />
0 0; -1; -2;<br />
-3; -4<br />
INTEGER8 1 RW N<br />
0 milli - 0 100 UNSIGNED32 4 RW N<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Parametertabelle 141/160<br />
Blocknr.<br />
ID PNU Name Init-Wert Doc_<br />
Prefix<br />
3 222 1184 Stellgrössenanpassung<br />
Reibungskompensation Wirkungsbereich<br />
Einheit<br />
3 223 1185 Stellgrössenanpassung<br />
Reibungskompensation Wirkungsbereich<br />
Wichtung<br />
3 224 1186 Stellgrössenanpassung<br />
Reibungskompensation Steigung Wert<br />
3 225 1187 Stellgrössenanpassung<br />
Reibungskompensation Steigung Einheit<br />
3 226 1188 Stellgrössenanpassung<br />
Reibungskompensation Steigung Wichtung<br />
3 227 1189 Stellgrössenanpassung<br />
Reibungskompensation Steigung A Seite<br />
Wert<br />
3 228 1190 Stellgrössenanpassung<br />
Reibungskompensation Steigung A Seite<br />
Einheit<br />
3 229 1191 Stellgrössenanpassung<br />
Reibungskompensation Steigung A Seite<br />
Wichtung<br />
3 230 1192 Stellgrössenanpassung<br />
Reibungskompensation Steigung B Seite<br />
Wert<br />
3 231 1193 Stellgrössenanpassung<br />
Reibungskompensation Steigung B Seite<br />
Einheit<br />
3 232 1194 Stellgrössenanpassung<br />
Reibungskompensation Steigung B Seite<br />
Wichtung<br />
3 233 1195 Stellgrössenanpassung<br />
Ventilknickkompensation relativer<br />
Volumenstrom Wert<br />
3 234 1196 Stellgrössenanpassung<br />
Ventilknickkompensation relativer<br />
Volumenstrom Einheit<br />
3 235 1197 Stellgrössenanpassung<br />
Ventilknickkompensation relativer<br />
Volumenstrom Wichtung<br />
Doc_Unit Range<br />
min<br />
Range<br />
max<br />
Range<br />
selection<br />
Datentyp Länge<br />
in<br />
Byte<br />
dimensionless - UNSIGNED8 1 C_R<br />
-3 milli INTEGER8 1 C_R<br />
Attribut Bl Parametersätze<br />
1000 milli - 1000 1000000 UNSIGNED32 4 RW N<br />
dimensionless - UNSIGNED8 1 C_R<br />
-3 milli INTEGER8 1 C_R<br />
1000 milli - 1000 1000000 UNSIGNED32 4 RW N<br />
dimensionless - UNSIGNED8 1 C_R<br />
-3 milli INTEGER8 1 C_R<br />
1000 milli - 1000 1000000 UNSIGNED32 4 RW N<br />
dimensionless - UNSIGNED8 1 C_R<br />
-3 milli INTEGER8 1 C_R<br />
115 milli - 1 950 UNSIGNED32 4 RW N<br />
dimensionless - UNSIGNED8 1 C_R<br />
-3 milli INTEGER8 1 C_R<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
142/160 Parametertabelle<br />
Anhang<br />
Blocknr.<br />
ID PNU Name Init-Wert Doc_<br />
Prefix<br />
3 236 1198 Stellgrössenanpassung<br />
Ventilknickkompensation relative Spannung<br />
Wert<br />
3 237 1199 Stellgrössenanpassung<br />
Ventilknickkompensation relative Spannung<br />
Einheit<br />
3 238 1200 Stellgrössenanpassung<br />
Ventilknickkompensation relative Spannung<br />
Wichtung<br />
3 239 1201 Stellgrössenanpassung<br />
Ventilknickkompensation Verrundungsbereich<br />
Wert<br />
3 240 1202 Stellgrössenanpassung<br />
Ventilknickkompensation Verrundungsbereich<br />
Einheit<br />
3 241 1203 Stellgrössenanpassung<br />
Ventilknickkompensation Verrundungsbereich<br />
Wichtung<br />
3 242 1204 Stellgrössenanpassung Totbandkompensation<br />
Empfindlichkeit A Seite Wert<br />
3 243 1205 Stellgrössenanpassung Totbandkompensation<br />
Empfindlichkeit A Seite Einheit<br />
3 244 1206 Stellgrössenanpassung Totbandkompensation<br />
Empfindlichkeit A Seite Wichtung<br />
3 245 1207 Stellgrössenanpassung Totbandkompensation<br />
Empfindlichkeit B Seite Wert<br />
3 246 1208 Stellgrössenanpassung Totbandkompensation<br />
Empfindlichkeit B Seite Einheit<br />
3 247 1209 Stellgrössenanpassung Totbandkompensation<br />
Empfindlichkeit B Seite Wichtung<br />
3 248 1210 Stellgrössenanpassung Ventilpostion Disabled<br />
Wert<br />
3 249 1211 Stellgrössenanpassung Ventilpostion Disabled<br />
Einheit<br />
3 250 1212 Stellgrössenanpassung Ventilpostion Disabled<br />
Wichtung<br />
Doc_Unit Range<br />
min<br />
Range<br />
max<br />
Range<br />
selection<br />
Datentyp Länge<br />
in<br />
Byte<br />
Attribut Bl Parametersätze<br />
600 milli - 1 950 UNSIGNED32 4 RW N<br />
dimensionless - UNSIGNED8 1 C_R<br />
-3 milli INTEGER8 1 C_R<br />
20 milli - 0 100 UNSIGNED32 4 RW N<br />
dimensionless - UNSIGNED8 1 C_R<br />
-3 milli INTEGER8 1 C_R<br />
1000 milli - 0 5000 UNSIGNED32 4 RW N<br />
dimensionless - UNSIGNED8 1 C_R<br />
-3 milli INTEGER8 1 C_R<br />
1000 milli - 0 5000 UNSIGNED32 4 RW N<br />
dimensionless - UNSIGNED8 1 C_R<br />
-3 milli INTEGER8 1 C_R<br />
0 milli - -1000 1000 INTEGER32 4 RW N<br />
dimensionless - UNSIGNED8 1 C_R<br />
-3 milli INTEGER8 1 C_R<br />
11 21 1213 Steuerung Sollwert Wert 0 milli m/min INTEGER32 4 RW V<br />
11 22 1214 Steuerung Sollwert Einheit m/min m/min UNSIGNED8 1 C_R<br />
11 23 1215 Steuerung Sollwert Wichtung -3 milli INTEGER8 1 C_R<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Parametertabelle 143/160<br />
Blocknr.<br />
ID PNU Name Init-Wert Doc_<br />
Prefix<br />
Doc_Unit Range<br />
min<br />
Range<br />
max<br />
Range<br />
selection<br />
Datentyp Länge<br />
in<br />
Byte<br />
Attribut Bl Parametersätze<br />
11 24 1216 Steuerung Führungsgröße Wert 0 milli m/min INTEGER32 4 R V<br />
11 25 1217 Steuerung Führungsgröße Einheit m/min m/min UNSIGNED8 1 C_R<br />
11 26 1218 Steuerung Führungsgröße Wichtung -3 milli INTEGER8 1 C_R<br />
11 27 1219 Steuerung Bezugswert Wert 100000 milli m/min INTEGER32 4 RW N<br />
11 28 1220 Steuerung Bezugswert Einheit m/min m/min UNSIGNED8 1 C_R<br />
11 29 1221 Steuerung Bezugswert Wichtung -3 milli INTEGER8 1 C_R<br />
11 33 1222 Steuerung Haltsollwert Wert 0 milli m/min INTEGER32 4 RW N<br />
11 34 1223 Steuerung Haltsollwert Einheit m/min m/min UNSIGNED8 1 C_R<br />
11 35 1224 Steuerung Haltsollwert Wichtung -3 milli INTEGER8 1 C_R<br />
11 36 1225 Steuerung Begrenzung obere Grenze Wert 100000 milli m/min INTEGER32 4 RW N<br />
11 39 1228 Steuerung Begrenzung untere Grenze Wert -100000 milli m/min INTEGER32 4 RW N<br />
11 205 1241 Steuerung Sollwert-Eingang 1 0 2 INTEGER8 1 RW N<br />
12 20 1243 Position Interface-Reference 1 1 8 UNSIGNED8 1 RW N<br />
12 27 1250 Position Bezugswert Wert 100000 micro m INTEGER32 4 RW N<br />
12 28 1251 Position Bezugswert Einheit m m UNSIGNED8 1 C_R<br />
12 29 1252 Position Bezugswert Wichtung -6 micro INTEGER8 1 C_R<br />
12 100 1278 Position Istwert Wert 0 micro m INTEGER32 4 R V<br />
12 101 1279 Position Istwert Einheit m m UNSIGNED8 1 C_R<br />
12 102 1280 Position Istwert Wichtung -6 micro INTEGER8 1 C_R<br />
12 103 1281 Position Regelabweichung Wert 0 micro m INTEGER32 4 RW N<br />
12 104 1282 Position Regelabweichung Einheit m m UNSIGNED8 1 C_R<br />
12 105 1283 Position Regelabweichung Wichtung -6 micro INTEGER8 1 C_R<br />
12 129 1294 Positionsregler Zustandsrückführung<br />
Verstärkung Geschw.Einheit<br />
12 130 1295 Positionsregler Zustandsrückführung<br />
Verstärkung Geschw. Wichtung<br />
12 132 1297 Positionsregler Zustandsrückführung<br />
Verstärkung Beschl. Einheit<br />
12 133 1298 Positionsregler Zustandsrückführung<br />
Verstärkung Beschl. Wichtung<br />
dimensionless - UNSIGNED8 1 C_R<br />
-6 micro INTEGER8 1 C_R<br />
dimensionless - UNSIGNED8 1 C_R<br />
-6 micro INTEGER8 1 C_R<br />
12 140 1299 Position Überwachung Schleppfehler Typ 0 0; 3 INTEGER8 1 RW N<br />
12 177 1315 Position Monitor in-Position Typ 0 0;1;2 INTEGER8 1 RW N<br />
12 178 1316 Position Monitor in-Position Grenze Wert 0 micro m INTEGER32 4 RW N<br />
12 179 1317 Position Monitor in-Position Grenze Einheit m m UNSIGNED8 1 C_R<br />
12 180 1318 Position Monitor in-Position Grenze Wichtung -6 micro INTEGER8 1 C_R<br />
12 205 1331 Position Sollwert-Eingang 1 0 2 INTEGER8 1 RW N<br />
12 206 1332 Position Sollwert Signalbereich 0 0 1 INTEGER8 1 RW N<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
144/160 Parametertabelle<br />
Blocknr.<br />
ID PNU Name Init-Wert Doc_<br />
Prefix<br />
Doc_Unit Range<br />
min<br />
Range<br />
max<br />
Datentyp Länge<br />
in<br />
Byte<br />
12 207 1333 Position Sollwert-Abtastfaktor 10 1 10 UNSIGNED8 1 RW N<br />
12 230 1352 Referenzfahrt Mode -1 -1; -2;<br />
-4<br />
Range<br />
selection<br />
Attribut<br />
INTEGER8 1 RW N<br />
12 231 1353 Referenzfahrt Steuerwort 0 UNSIGNED16 2 RW N<br />
12 253 1375 Override 100 0 255 UNSIGNED8 1 RW V<br />
14 20 1376 Druck InterfaceReference 2 1 8 UNSIGNED8 1 RW N<br />
14 21 1377 Druck Sollwert Wert 0 milli bar INTEGER32 4 RW V<br />
14 22 1378 Druck Sollwert Einheit bar bar UNSIGNED8 1 C_R<br />
14 23 1379 Druck Sollwert Wichtung -3 milli INTEGER8 1 C_R<br />
14 24 1380 Druck Führungsgröße Wert 0 milli bar INTEGER32 4 R V<br />
14 26 1382 Druck Führungsgröße Wichtung -3 milli INTEGER8 1 C_R<br />
14 27 1383 Druck Bezugswert Wert 100000 milli bar 1 1000000 INTEGER32 4 RW N<br />
14 28 1384 Druck Bezugswert Einheit bar bar UNSIGNED8 1 C_R<br />
14 29 1385 Druck Bezugswert Wichtung -3 milli INTEGER8 1 C_R<br />
14 33 1386 Druck Haltsollwert Wert 0 milli bar INTEGER32 4 RW N<br />
14 35 1388 Druck Haltsollwert Wichtung -3 milli INTEGER8 1 C_R<br />
14 100 1402 Druck Istwert Wert 0 milli bar INTEGER32 4 R V<br />
14 101 1403 Druck Istwert Einheit bar bar UNSIGNED8 1 C_R<br />
14 102 1404 Druck Istwert Wichtung -3 milli INTEGER8 1 C_R<br />
14 203 1408 Auswahl Quelle Druckhalte-Sollwert 0 0 1 INTEGER8 1 RW N<br />
14 205 1409 Druck Sollwert-Eingang 2 0 2 INTEGER8 1 RW N<br />
14 206 1410 Druck Sollwert Signalbereich 1 1 2 INTEGER8 1 RW N<br />
14 207 1411 Druck Sollwert-Abtastfaktor 10 1 10 UNSIGNED8 1 RW N<br />
21 21 1412 Ventil Menge Sollwert Wert 0 - INTEGER16 2 RW V<br />
21 22 1413 Ventil menge Sollwert Einheit dimensionless - UNSIGNED8 1 C_R<br />
21 23 1414 Ventil Menge Sollwert Wichtung 0 - INTEGER8 1 C_R<br />
21 144 1415 Ventil Menge Istwert Wert 0 - INTEGER16 2 R V<br />
21 145 1416 Ventil Menge Istwert Einheit dimensionless - INTEGER8 1 C_R<br />
21 146 1417 Ventil Menge Istwert Wichtung 0 - INTEGER8 1 C_R<br />
22 21 1418 Ventil Druck Sollwert Wert 0 deci bar INTEGER16 2 RW V<br />
22 22 1419 Ventil Druck Sollwert Einheit bar bar UNSIGNED8 1 C_R<br />
22 23 1420 Ventil Druck Sollwert Wichtung -1 deci INTEGER8 1 C_R<br />
22 144 1421 Ventil Druck aktueller Wert 0 deci bar INTEGER16 2 R V<br />
22 145 1422 Ventil Druck aktueller Wert Einheit bar bar UNSIGNED8 1 C_R<br />
22 146 1423 Ventil Druck aktueller Wert Wichtung -1 deci INTEGER8 1 C_R<br />
70 21 1424 pQ Druckregler Filter Eigenfrequenz f0 Wert 1500000 milli Hz UNSIGNED32 4 RW N 4<br />
Bl Parametersätze<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Parametertabelle 145/160<br />
Blocknr.<br />
ID PNU Name Init-Wert Doc_<br />
Prefix<br />
70 23 1426 pQ Druckregler Filter Eigenfrequenz f0<br />
Wichtung<br />
Doc_<br />
Unit<br />
Range<br />
min<br />
Range<br />
max<br />
Range<br />
selection<br />
Datentyp Länge<br />
in<br />
Byte<br />
-3 milli INTEGER8 1 C_R<br />
Attribut Bl Parametersätze<br />
70 24 1427 pQ Druckregler Verstärkung Kp Wert 1000 milli - UNSIGNED32 4 RW N 4<br />
70 26 1429 pQ Druckregler Verstärkung Kp Wichtung -3 milli INTEGER8 1 C_R<br />
70 27 1430 pQ Druckregler Verstärkung I-Anteil Ti Wert 17000 micro s UNSIGNED32 4 RW N 4<br />
70 29 1432 pQ Druckregler Verstärkung I-Anteil Ti<br />
Wichtung<br />
70 30 1433 pQ Druckregler Vorhaltzeit Tv positiv<br />
Druckaufbau Wert<br />
70 32 1435 pQ Druckregler Vorhaltzeit Tv positiv<br />
Druckaufbau Wichtung<br />
70 33 1436 pQ Druckregler Vorhaltzeit Tv negativ<br />
Druckabbau Wert<br />
70 35 1438 pQ Druckregler Vorhaltzeit Tv negativ<br />
Druckabbau Wichtung<br />
-6 micro INTEGER8 1 C_R<br />
15000 micro s UNSIGNED32 4 RW N 4<br />
-6 micro INTEGER8 1 C_R<br />
15000 micro s UNSIGNED32 4 RW N 4<br />
-6 micro INTEGER8 1 C_R<br />
70 36 1439 pQ Druckregler Verzögerungszeit T1 Wert 12000 micro s 200 2147483647 UNSIGNED32 4 RW N 4<br />
70 38 1441 pQ Druckregler Verzögerungszeit T Wichtung -6 micro INTEGER8 1 C_R<br />
70 39 1442 pQ Druckregler Abregelkennlinie Ka Wert 0 milli - 0 1000 UNSIGNED32 4 RW N 4<br />
70 41 1444 pQ Druckregler Abregelkennlinie Ka Wichtung -3 milli INTEGER8 1 C_R<br />
70 50 1445 pQ Druckreglersignal Begrenzung untere<br />
Grenze Li Wert<br />
70 52 1447 pQ Druckreglersignal Begrenzung untere<br />
Grenze Wichtung<br />
-1000 milli - -1000 1000 INTEGER32 4 RW N 4<br />
-3 milli INTEGER8 1 C_R<br />
70 54 1448 pQ Druckregler Steuerung Schalter 1 0 1 UNSIGNED8 1 RW N 4<br />
70 200 1449 pQ Druckregler Integrator Anbindung Kr Wert 10000 milli - INTEGER32 4 PRPW N 4<br />
70 202 1451 pQ Druckregler Integrator Anbindung Kr<br />
Wichtung<br />
-3 milli INTEGER8 1 C_PR<br />
70 204 1452 pQ Druckregler Integrator Anbindung Flag 0 UNSIGNED8 1 RW N<br />
100 37 1461 Steuerwort 2 0 UNSIGNED16 2 RW V<br />
100 38 1462 Gerätezustand Statuswort 2 0 UNSIGNED16 2 R V<br />
0 0 1470 Fehlerspeicher Historie2 Index 1 1 100 UNSIGNED8 1 RW V<br />
0 0 1471 Fehlerspeicher Historie2 Fehlercode 0 UNSIGNED16 2 R V<br />
0 0 1472 Fehlerspeicher Historie2 Einschaltzählerstand 0 UNSIGNED16 2 R V<br />
0 0 1473 Fehlerspeicher Historie2 Zeitzähler 0 UNSIGNED32 4 R V<br />
0 0 1474 Fehlerspeicher Historie2 Eventtyp 0 UNSIGNED8 1 R V<br />
113 26 1511 Positionsregler minimale Begrenzung des<br />
Integratorausgangs Wert<br />
113 27 1512 Positionsregler minimale Begrenzung des<br />
Integratorausgangs Einheit<br />
-1000 milli - INTEGER32 4 RW N<br />
dimensionless - UNSIGNED8 1 C_R<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
146/160 Parametertabelle<br />
Blocknr.<br />
ID PNU Name Init-Wert Doc_<br />
Prefix<br />
113 28 1513 Positionsregler minimale Begrenzung des<br />
Integratorausgangs Wichtung<br />
113 29 1514 Positionsregler maximale Begrenzung des<br />
Integratorausgangs Wert<br />
113 30 1515 Positionsregler maximale Begrenzung des<br />
Integratorausgangs Einheit<br />
113 31 1516 Positionsregler maximale Begrenzung des<br />
Integratorausgangs Wichtung<br />
Doc_<br />
Unit<br />
Range<br />
min<br />
Range<br />
max<br />
Range<br />
selec-tion<br />
Datentyp Länge<br />
in<br />
Byte<br />
-3 milli INTEGER8 1 C_R<br />
Attribut Bl Parametersätze<br />
1000 milli - INTEGER32 4 RW N<br />
dimensionless - UNSIGNED8 1 C_R<br />
-3 milli INTEGER8 1 C_R<br />
113 48 1533 Positionsregler Berechnung V-ist Einheit s s UNSIGNED8 1 C_R<br />
113 49 1534 Positionsregler Berechnung V-ist Wichtung -6 micro INTEGER8 1 C_R<br />
113 51 1536 Geschwindigkeit Istwert Wert 0 milli m/<br />
min<br />
113 52 1537 Geschwindigkeit Istwert Einheit m/min m/<br />
min<br />
INTEGER32 4 R V<br />
UNSIGNED8 1 C_R<br />
113 53 1538 Geschwindigkeit Istwert Wichtung -3 milli INTEGER8 1 C_R<br />
113 54 1539 Beschleunigung Istwert Wert 0 micro m/<br />
(s*s)<br />
113 55 1540 Beschleunigung Istwert Einheit m/(s*s) m/<br />
(s*s)<br />
INTEGER32 4 R V<br />
UNSIGNED8 1 C_R<br />
113 56 1541 Beschleunigung Istwert Wichtung -6 micro INTEGER8 1 C_R<br />
119 10 1564 Auszustand bei lokaler Steuerung 0x0b 0x0b;<br />
0x08; 0x09<br />
119 20 1565 Fehlerzustand bei Abbruch der Profibus-<br />
Kommunikation<br />
0x0004 0x0001;<br />
0x0002;<br />
0x0004;<br />
0x0008<br />
119 21 1566 Zustand bei Master Clear 0x000b 0x0008;<br />
0x0009;<br />
0x000b;<br />
0x000f<br />
120 30 1567 Erstinstallationsdatum "dd.mm.yyyy" VISIBLE_<br />
STRING<br />
120 32 1568 Datum des letzten Service "dd.mm.yyyy" VISIBLE_<br />
STRING<br />
120 33 1569 Datum des nächsten Service "dd.mm.yyyy" VISIBLE_<br />
STRING<br />
UNSIGNED8 1 RW N<br />
UNSIGNED16 2 RW N<br />
UNSIGNED16 2 RW N<br />
10 RW N<br />
10 RW N<br />
10 RW N<br />
120 40 1570 Laufzeitzähler UNSIGNED32 4 RPW V<br />
120 41 1571 Anlaufzähler UNSIGNED32 4 RPW V<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Parametertabelle 147/160<br />
Blocknr.<br />
ID PNU Name Init-Wert Doc_<br />
Prefix<br />
Doc_<br />
Unit<br />
Range<br />
min<br />
Range<br />
max<br />
Range<br />
selection<br />
120 42 1572 Service Befehl "Command?" VISIBLE_<br />
STRING<br />
Datentyp Länge<br />
in<br />
Byte<br />
Attribut Bl Parametersätze<br />
32 PRPW V<br />
120 43 1573 Lebenszähler 0 255 UNSIGNED8 1 RW V<br />
120 50 1574 Service Speicheradresse 0x00000000 UNSIGNED32 4 PRPW V<br />
120 51 1575 Service Speicherdaten UNSIGNED32 4 PR V<br />
120 55 1576 Firmware Build Code "Mmm dd yyyy<br />
hh:mm:ss"<br />
VISIBLE_<br />
STRING<br />
32 PR N<br />
120 60 1577 Testmode ADext_Ch0 Rohwert 0 INTEGER16 2 PR V<br />
120 61 1578 Testmode ADext_Ch1 Rohwert 0 INTEGER16 2 PR V<br />
120 62 1579 Testmode ADext_Ch2 Rohwert 0 INTEGER16 2 PR V<br />
120 63 1580 Testmode ADext_Ch3 Rohwert 0 INTEGER16 2 PR V<br />
120 64 1581 Testmode ADext_Ch4 Rohwert 0 INTEGER16 2 PR V<br />
120 65 1582 Testmode ADext_Ch5 Rohwert 0 INTEGER16 2 PR V<br />
120 66 1583 Testmode ADext_Ch6 Rohwert 0 INTEGER16 2 PR V<br />
120 67 1584 Testmode ADext_Ch7 Rohwert 0 INTEGER16 2 PR V<br />
120 68 1585 Testmode SSI Rohwert 0 UNSIGNED32 4 PR V<br />
120 69 1586 Testmode 1Vss Rohwert 0 INTEGER32 4 PR V<br />
120 70 1587 Testmode P3V3 Rohwert 0 UNSIGNED16 2 PR V<br />
120 71 1588 Testmode P_UB Rohwert 0 UNSIGNED16 2 PR V<br />
120 72 1589 Testmode PSEN Rohwert 0 UNSIGNED16 2 PR V<br />
120 73 1590 Testmode PN15V Rohwert 0 UNSIGNED16 2 PR V<br />
120 74 1591 Testmode PIMK1 Rohwert 0 UNSIGNED16 2 PR V<br />
120 75 1592 Testmode PIMK2 Rohwert 0 UNSIGNED16 2 PR V<br />
120 76 1593 Testmode Temperatur Rohwert UNSIGNED16 2 R V<br />
120 77 1594 Testmode 1Vss Referenz Rohwert 0 UNSIGNED16 2 PR V<br />
120 80 1595 Testmode A1 Ausgabe-Rohwert 0 UNSIGNED16 2 PRPW V<br />
120 81 1596 Testmode A2 Ausgabe-Rohwert 0 UNSIGNED16 2 PRPW V<br />
120 90 1597 Testmode Statusbits 0 UNSIGNED32 4 PR V<br />
120 91 1598 Testmode Steuerbits 0 UNSIGNED32 4 PRPW V<br />
124 100 1599 SSI Gebersprung Wert Wert 100 INTEGER32 4 RW N<br />
124 101 1600 SSI Gebersprung Wert Einheit m UNSIGNED8 1 R N<br />
124 102 1601 SSI Gebersprung Wert Wichtung -6 INTEGER8 1 R N<br />
124 104 1602 SSI Ueberwachungs Flags 1 UNSIGNED16 2 RW N<br />
124 110 1603 SSI Takt Frequenz 125 80 200 UNSIGNED16 2 RW N<br />
124 112 1604 SSI Sensor Rohwert (nach Grey decoding) UNSIGNED32 4 R V<br />
124 114 1605 SSI Auflösung Teilungsfaktor 1 1 1000 UNSIGNED16 2 RW N<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
148/160 Parametertabelle<br />
Blocknr.<br />
ID PNU Name Init-Wert Doc_<br />
Prefix<br />
Doc_<br />
Unit<br />
Range<br />
min<br />
Range<br />
max<br />
Range<br />
selection<br />
Datentyp Länge<br />
in<br />
Byte<br />
Attribut Bl Parametersätze<br />
0 0 1608 Endat Geber Rohwert UNSIGNED32 4 R V<br />
0 0 1609 1Vss Geber Rohwert UNSIGNED32 4 R V<br />
250 66 1610 VsPos Parameter Auswahl 1 1 2 UNSIGNED8 1 PRPW V<br />
250 67 1611 VsPos erlaube modifiziert Einschalt Parameter 0 UNSIGNED8 1 RW N<br />
250 68 1612 VsPos Einschalt Parameter Timeout 0 0 600 UNSIGNED16 2 PRPW N<br />
250 69 1613 VsPos aktivieren der modifizierten Einschalt<br />
Parameter moeglich !<br />
0 UNSIGNED8 1 R V<br />
250 1 1617 Verstärkung P-Anteil 9 UNSIGNED16 2 PRPW N<br />
250 2 1618 Verstärkung I-Anteil 0 UNSIGNED16 2 PRPW N<br />
250 3 1619 maximale Begrenzung des I-Anteils 100 INTEGER16 2 PRPW N<br />
250 4 1620 minimale Begrenzung des I-Anteils -100 INTEGER16 2 PRPW N<br />
250 6 1621 max Pulsweitenmodulation 990 INTEGER16 2 PRPW N<br />
250 7 1622 min Pulsweitenmodulation 10 INTEGER16 2 PRPW N<br />
250 8 1623 Stromregler Anpassungsfaktor K 278 INTEGER16 2 PRPW N<br />
250 9 1624 Stromregler Anpassungsfaktor A 278 INTEGER16 2 PRPW N<br />
250 15 1625 Vorsteuerventil-Lageregler Verstärkung 1 V1 2816,0 UNSIGNED16 2 PRPW N 2<br />
250 16 1626 Vorsteuerventil-Lageregler Verstärkung 2 V1 928,0 UNSIGNED16 2 PRPW N 2<br />
250 17 1627 Vorsteuerventil-Lageregler Verstärkung 3 V1 704,0 UNSIGNED16 2 PRPW N 2<br />
250 18 1628 Vorsteuerventil-Lageregler Verstärkung 4 V1 390,0 UNSIGNED16 2 PRPW N 2<br />
250 19 1629 Vorsteuerventil-Lageregler Knickpunkt 1 V1 47,0 INTEGER16 2 PRPW N 2<br />
250 20 1630 Vorsteuerventil-Lageregler Knickpunkt 2 V1 245,0 INTEGER16 2 PRPW N 2<br />
250 21 1631 Vorsteuerventil-Lageregler Begrenzung Maximum V1 40960,0 INTEGER32 4 PRPW N 2<br />
250 22 1632 Vorsteuerventil-Lageregler Begrenzung Minimum V1 -40960,0 INTEGER32 4 PRPW N 2<br />
250 23 1633 Vorsteuerventil-Lageregler zusätzlicher Parameter 1<br />
P-Anteil<br />
250 24 1634 Vorsteuerventil-Lageregler zusätzlicher Parameter 2<br />
P-Anteil<br />
0 INTEGER16 2 PRPW N 2<br />
0 INTEGER16 2 PRPW N 2<br />
250 27 1635 Vorsteuerventil-Lageregler Verstärkung 1 V2 7680,0 UNSIGNED16 2 PRPW N 2<br />
250 28 1636 Vorsteuerventil-Lageregler Verstärkung 2 V2 1280,0 UNSIGNED16 2 PRPW N 2<br />
250 29 1637 Vorsteuerventil-Lageregler Verstärkung 3 V2 320,0 UNSIGNED16 2 PRPW N 2<br />
250 30 1638 Vorsteuerventil-Lageregler Verstärkung 4 V2 160,0 UNSIGNED16 2 PRPW N 2<br />
250 31 1639 Vorsteuerventil-Lageregler Knickpunkt 1 V2 31,0 INTEGER16 2 PRPW N 2<br />
250 32 1640 Vorsteuerventil-Lageregler Knickpunkt 2 V2 458,0 INTEGER16 2 PRPW N 2<br />
250 33 1641 Vorsteuerventil-Lageregler Begrenzung Maximum V2 24576,0 INTEGER32 4 PRPW N 2<br />
250 34 1642 Vorsteuerventil-Lageregler Begrenzung Minimum V2 -22188,0 INTEGER32 4 PRPW N 2<br />
250 35 1643 Vorsteuerventil-Lageregler Verstärkung P-Zweig des<br />
I-Anteils<br />
185,0 INTEGER16 2 PRPW N 2<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Parametertabelle 149/160<br />
Blocknr.<br />
ID PNU Name Init-Wert Doc_<br />
Prefix<br />
250 36 1644 Vorsteuerventil-Lageregler Verstärkung D-Zweig des<br />
I-Anteils<br />
250 37 1645 Vorsteuerventil-Lageregler Anti-Wind-Up Verstärkung<br />
I-Anteil<br />
250 38 1646 Vorsteuerventil-Lageregler Bergrenzung I-Anteil<br />
Maximum<br />
250 39 1647 Vorsteuerventil-Lageregler Bergrenzung I-Anteil<br />
Minimum<br />
Doc_<br />
Unit<br />
Range<br />
min<br />
Range<br />
max<br />
Range<br />
selection<br />
Datentyp Länge<br />
in<br />
Byte<br />
Attribut Bl Parametersätze<br />
54,0 INTEGER16 2 PRPW N 2<br />
15,0 INTEGER16 2 PRPW N 2<br />
16383,0 -32768 32767 INTEGER32 4 PRPW N 2<br />
-16384,0 -32768 32767 INTEGER32 4 PRPW N 2<br />
250 44 1648 Vorsteuerventil-Lageregler Koeffizient D-Anteil a0 33798,0 INTEGER32 4 PRPW N 2<br />
250 45 1649 Vorsteuerventil-Lageregler Koeffizient D-Anteil a1 -31242,0 INTEGER32 4 PRPW N 2<br />
250 46 1650 Vorsteuerventil-Lageregler Koeffizient D-Anteil a2 -33798,0 INTEGER32 4 PRPW N 2<br />
250 47 1651 Vorsteuerventil-Lageregler Koeffizient D-Anteil a3 31242,0 INTEGER32 4 PRPW N 2<br />
250 50 1652 Vorsteuerventil-Lageregler Koeffizient D-Anteil b1 -7561,0 INTEGER32 4 PRPW N 2<br />
250 51 1653 Vorsteuerventil-Lageregler Koeffizient D-Anteil b2 872,0 INTEGER32 4 PRPW N 2<br />
250 52 1654 Vorsteuerventil-Lageregler Koeffizient D-Anteil b3 0 INTEGER32 4 PRPW N 2<br />
250 58 1655 Vorsteuerventil-Lageregler Begrenzung Maxiumum<br />
P&D-Anteil<br />
250 59 1656 Vorsteuerventil-Lageregler Begrenzung Minimum P&D-<br />
Anteil<br />
0 INTEGER16 2 PRPW N 2<br />
0 INTEGER16 2 PRPW N 2<br />
250 60 1657 Vorsteuerventil-Lageregler serieller DAC 2968 UNSIGNED16 2 PRPW N<br />
250 70 1658 Hauptstufenventil-Lageregler Verstärkung 1 V1 0 UNSIGNED16 2 PRPW N<br />
250 71 1659 Hauptstufenventil-Lageregler Verstärkung 2 V1 0 UNSIGNED16 2 PRPW N<br />
250 72 1660 Hauptstufenventil-Lageregler Verstärkung 3 V1 0 UNSIGNED16 2 PRPW N<br />
250 73 1661 Hauptstufenventil-Lageregler Verstärkung 4 V1 0 UNSIGNED16 2 PRPW N<br />
250 74 1662 Hauptstufenventil-Lageregler Knickpunkt 1 V1 0 INTEGER16 2 PRPW N<br />
250 75 1663 Hauptstufenventil-Lageregler Knickpunkt 2 V1 0 INTEGER16 2 PRPW N<br />
250 76 1664 Hauptstufenventil-Lageregler Begrenzung Maximum<br />
V1<br />
0 INTEGER16 2 PRPW N<br />
250 77 1665 Hauptstufenventil-Lageregler Begrenzung Minimum V1 0 INTEGER16 2 PRPW N<br />
250 82 1666 Hauptstufenventil-Lageregler Koeffizient D-Anteil a0 0 INTEGER16 2 PRPW N<br />
250 83 1667 Hauptstufenventil-Lageregler Koeffizient D-Anteil a1 0 INTEGER16 2 PRPW N<br />
250 85 1668 Hauptstufenventil-Lageregler Koeffizient D-Anteil b0 0 INTEGER16 2 PRPW N<br />
250 86 1669 Hauptstufenventil-Lageregler Koeffizient D-Anteil b1 0 INTEGER16 2 PRPW N<br />
250 88 1670 Hauptstufenventil-Lageregler V-Anteil: Max-Wert 0 UNSIGNED32 4 PRPW N<br />
250 89 1671 Hauptstufenventil-Lageregler V-Anteil: Verstärkung 0 INTEGER16 2 PRPW N<br />
250 90 1672 Hauptstufenventil-Lageregler ein/aus 0 UNSIGNED8 1 RPW N<br />
250 100 1673 Oszilloskopfunktion Enable 0 0 255 UNSIGNED8 1 RW N<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
150/160 Parametertabelle<br />
Blocknr.<br />
ID PNU Name Init-Wert Doc_<br />
Prefix<br />
Doc_<br />
Unit<br />
Range<br />
min<br />
Range<br />
max<br />
Range<br />
selection<br />
Datentyp Länge<br />
in<br />
Byte<br />
Attribut Bl Parametersätze<br />
250 101 1674 Oszilloskopfunktion Identifier 0x7FF 1 4095 UNSIGNED16 2 RPW N<br />
250 102 1675 Oszilloskopfunktion Aktivierung 0 0 255 UNSIGNED8 1 RW N<br />
250 103 1676 Oszilloskopfunktion Filter 5 1 255 UNSIGNED8 1 RW N<br />
0 0 1677 Oszilloskopfunktion Index 1 1682 1 65535 UNSIGNED32 4 RW N<br />
0 0 1678 Oszilloskopfunktion Index 2 1684 1 65535 UNSIGNED32 4 RW N<br />
0 0 1679 Oszilloskopfunktion Index 3 1690 1 65535 UNSIGNED32 4 RW N<br />
0 0 1680 Oszilloskopfunktion Index 4 1691 1 65535 UNSIGNED32 4 RW N<br />
250 140 1711 X2 Wert Abgleich Verstärkung -16384 INTEGER16 2 PRPW N<br />
250 141 1712 X2 Wert Abgleich Offset 0 INTEGER16 2 PRPW N<br />
250 142 1713 Sensor-Interface Wert Abgleich Verstärkung -16384 INTEGER16 2 PRPW N 5<br />
250 143 1714 Sensor-Interface Wert Abgleich Offset 0 INTEGER16 2 PRPW N 5<br />
250 144 1715 Pin X1/4 Sollwert Abgleich Verstärkung -16384 INTEGER16 2 PRPW N<br />
250 145 1716 Pin X1/4 Sollwert Abgleich Offset 0 INTEGER16 2 PRPW N<br />
250 146 1717 Pin X1/7 Sollwert Abgleich Verstärkung -16384 INTEGER16 2 PRPW N<br />
250 147 1718 Pin X1/7 Sollwert Abgleich Offset 0 INTEGER16 2 PRPW N<br />
250 148 1719 Pin X1/6 Analogausgang Abgleich Verstärkung 1024 INTEGER16 2 PRPW N<br />
250 149 1720 Pin X1/6 Analogausgang Abgleich Offset 0 INTEGER16 2 PRPW N<br />
250 150 1721 Pin X1/8 Analogausgang Abgleich Verstärkung 1024 INTEGER16 2 PRPW N<br />
250 151 1722 Pin X1/8 Analogausgang Abgleich Offset 0 INTEGER16 2 PRPW N<br />
250 152 1723 Stecker Hauptstufe abgeglichener Wert 0 INTEGER16 2 PR V<br />
250 153 1724 Sensor Interface abgeglichener Wert 0 INTEGER16 2 PR V 5<br />
250 154 1725 Pin X1/4 abgeglichener Wert 0 INTEGER16 2 PR V<br />
250 155 1726 Pin X1/7 abgeglichener Wert 0 INTEGER16 2 PR V<br />
250 158 1727 Fehlerreaktionsausblendung 1 0 UNSIGNED32 4 PRPW N<br />
250 159 1728 Fehlerreaktionsausblendung 2 0 UNSIGNED32 4 PRPW N<br />
250 160 1729 Vorzeicheninvertierung für Hydraulikanpassung 1 -1;1 INTEGER8 1 PRPW N<br />
250 190 1735 Zahl der Einträge Signalbereich für Sollwerteingang 2 UNSIGNED8 1 C_R<br />
250 191 1736 Signalbereich für Sollwerteingang 1 1 1 2 UNSIGNED8 1 RW N<br />
250 192 1737 Signalbereich für Sollwerteingang 2 1 1 2 UNSIGNED8 1 RW N<br />
250 200 1738 Echtzeitoszilloskop Kanäle Auswahl 1 1 4 UNSIGNED8 1 RW V<br />
250 201 1739 Echtzeitoszilloskop Kanäle 0 UNSIGNED32 4 RW N 4<br />
250 202 1740 Echtzeitoszilloskop aktivieren 0 UNSIGNED8 1 RW V<br />
250 203 1741 Echtzeitoszilloskop belegter Speicher 0 UNSIGNED16 2 R V<br />
250 205 1743 Echtzeitoszilloskop Timer 1 UNSIGNED32 4 RW N<br />
250 206 1744 Echtzeitoszilloskop Status 0 UNSIGNED8 1 R V<br />
250 210 1745 NTC Kaltwert 0 INTEGER16 2 PR V<br />
250 211 1746 NTC Korrekturwert 0 INTEGER16 2 PRPW N<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Parametertabelle 151/160<br />
ID PNU Name Init-Wert Doc_<br />
Prefix<br />
Doc_<br />
Unit<br />
Range<br />
min<br />
Range<br />
max<br />
Range<br />
selection<br />
Datentyp Länge<br />
in<br />
Byte<br />
250 250 1747 Passwort 0 UNSIGNED32 4 RW V<br />
251 20 1748 Testparameter 16Bit 1 0 INTEGER16 2 PRPW N<br />
251 21 1749 Testparameter 16Bit 2 0 INTEGER16 2 PRPW N<br />
251 22 1750 Testparameter 16Bit 3 0 INTEGER16 2 PRPW N<br />
251 23 1751 Testparameter 16Bit 4 0 INTEGER16 2 PRPW N<br />
251 24 1752 Testparameter 16Bit 5 0 INTEGER16 2 PRPW N<br />
251 29 1753 Testparameter 16Bit 10 0 INTEGER16 2 PRPW N<br />
251 40 1754 Testparameter 32Bit 1 0 INTEGER32 4 PRPW N<br />
251 41 1755 Testparameter 32Bit 2 0 INTEGER32 4 PRPW N<br />
251 42 1756 Testparameter 32Bit 3 0 INTEGER32 4 PRPW N<br />
251 43 1757 Testparameter 32Bit 4 0 INTEGER32 4 PRPW N<br />
251 44 1758 Testparameter 32Bit 5 0 INTEGER32 4 PRPW N<br />
251 49 1759 Testparameter 32Bit 10 0 INTEGER32 4 PRPW N<br />
254 66 1763 Bootloader Steuerwort 0 UNSIGNED32 4 RW V<br />
UNSIGNED32 4 RW V<br />
254 100 1764 Kommunikationsumschaltung PROFIdrive<br />
PROFIBUS<br />
0x70726472 0x70726472;<br />
0x70726F66<br />
0 34 1765 Kundenspezifisches Beschreibungs ID 0 UNSIGNED32 4 RW N<br />
0 0 1766 Verzögerungszeit Fehlerausgang 1 0 5000 UNSIGNED16 2 RW N<br />
0 0 1767 Sperrventil Setup Zeit 1 0 3000 UNSIGNED16 2 RW<br />
0 0 1768 Sperrventil Setdown Zeit 1 0 3000 UNSIGNED16 2 RW<br />
250 207 1770 Echtzeitoszilloskop Versionskennung 0 UNSIGNED8 1 R V<br />
0 0 1771 Echtzeitoszilloskop Differenzwerte Sendepuffer 0 UNSIGNED8 1 R V 235<br />
14 55 1780 2. Druck InterfaceReference 0 0 8 UNSIGNED8 1 RW N<br />
1 32 1781 Druckaufnehmer Stangen Durchmesser Wert 0 micro m INTEGER32 4 RW N 5<br />
1 29 1782 Druckaufnehmer Zylinder Durchmesser Wert 0 micro m INTEGER32 4 RW N 5<br />
1 30 1783 Druckaufnehmer Zylinder Durchmesser Einheit m m UNSIGNED8 1 RPW N 5<br />
1 33 1784 Druckaufnehmer Stangen Durchmesser Einheit m m UNSIGNED8 1 RPW N 5<br />
1 31 1785 Druckaufnehmer Zylinder Durchmesser<br />
Wichtung<br />
1 34 1786 Druckaufnehmer Stangen Durchmesser<br />
Wichtung<br />
Blocknr.<br />
Attribut<br />
Bl Parametersätze<br />
-6 micro INTEGER8 1 RPW N 5<br />
-6 micro INTEGER8 1 RPW N 5<br />
14 60 1787 Kraft Bezugswert Wert 100000 N 1 1000000 INTEGER32 4 RW N<br />
14 61 1788 Kraft Bezugswert Einheit N N UNSIGNED8 1 C_R<br />
14 62 1789 Kraft Bezugswert Wichtung 0 INTEGER8 1 C_R<br />
0 0 1800 EnDat-Geber AutoKonfiguration starten 0 UNSIGNED8 1 RW V<br />
0 0 1801 EnDat-Geber Auflösung UNSIGNED32 4 R V<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
152/160 Parametertabelle<br />
Blocknr.<br />
ID PNU Name Init-Wert Doc_<br />
Prefix<br />
Doc_<br />
Unit<br />
Range<br />
min<br />
Range<br />
max<br />
Datentyp Länge<br />
in<br />
Byte<br />
0 0 1802 EnDat-Geber Bitlänge Positionswert UNSIGNED16 2 R V<br />
0 0 2003 ProfiDrive Bezugskraft N INTEGER32 4 R V<br />
0 0 2004 ProfiDrive Bezugsleistung 100000 Watt 1 10000000 INTEGER32 4 RW N<br />
0 0 2999 PROFIdrive Dummy Parametersatz Pointer 1 1 1 UNSIGNED8 1 RW V<br />
0 0 3080 PROFIdrive Ventil Kompensation Kurve 600 INTEGER32 4 RPW N 512<br />
0 0 3082 PROFIdrive Einmessen Ventil Array Properties 10,5 UNSIGNED16 2 R N 2<br />
0 0 3084 PROFIdrive Steuer & Status Wort fuer Ventil<br />
Kompensation-Messung<br />
0 0 3086 PROFIdrive Einmessen Ventil Sollwert im<br />
Automode<br />
0 0 3087 PROFIdrive Einmessen maximal erlaubte<br />
Achsgeschwindigkeit<br />
0 0 3090 PROFIdrive Zylinder Position A der Ventil<br />
Kompensation-Messung<br />
0 0 3091 PROFIdrive Zylinder Position B der Ventil<br />
Kompensation-Messung<br />
Range<br />
selection<br />
Attribut<br />
0 UNSIGNED32 4 RW V<br />
200 INTEGER16 2 RW N<br />
100000 0 1000000 INTEGER32 4 RW N<br />
0 INTEGER32 4 R V<br />
0 INTEGER32 4 R V<br />
0 0 3092 PROFIdrive Einmessen Ventil Start Frequenz 0 INTEGER16 2 RW N<br />
0 0 3093 PROFIdrive Einmessen Ventil Kv 0 INTEGER16 2 RW N<br />
0 0 3094 PROFIdrive Einmessen Ventil gemessenes Time<br />
Delay<br />
0 0 3095 PROFIdrive Zylinder Position Mitte der Ventil<br />
Kompensation-Messung<br />
0 0 3096 PROFIdrive Einmessen maximum gemessene<br />
positive Position<br />
0 0 3097 PROFIdrive Einmessen maximum gemessene<br />
negative Position<br />
0 INTEGER16 2 RW N<br />
0 INTEGER32 4 R V<br />
INTEGER32 4 RW V<br />
INTEGER32 4 RW V<br />
0 0 3100 PROFIdrive Geschwindigkeits Sollwert 32 Bit 0 TYP_N4 4 RW V<br />
0 0 3101 PROFIdrive Regeldifferenz 0 INTEGER32 4 RW V<br />
0 0 3102 PROFIdrive Positionsregler Verstärkungsfaktor 0 TYP_X4 4 RW V<br />
0 0 3103 PROFIdrive Geschwindigkeits Istwert 32 Bit 0 TYP_N4 4 R V<br />
0 0 3104 PROFIdrive Sensor 1 Istwert 32 Bit 0 INTEGER32 4 R V<br />
0 0 3105 PROFIdrive Sensor 2 Istwert 32 Bit 0 INTEGER32 4 R V<br />
0 0 3106 PROFIdrive Momenten-Reduktion UNSIGNED16 2 RW V<br />
0 0 3140 Druck Max Sollwert Wert DPV2 1000 1 10000000 INTEGER32 4 RW N<br />
0 0 3145 relativer Kraft-Grenzwert zum deaktivieren der<br />
Abregelkennline (Ka)<br />
100 0.1 % 0 1000 UNSIGNED16 2 RW N<br />
0 0 3200 PROFIdrive DSC Positionsregler K-vol Wert 1000 INTEGER32 4 RW N<br />
0 0 3201 PROFIdrive DSC Positionsregler K-v Wert 0 1000 mm/min INTEGER32 4 RW N<br />
Bl Parametersätze<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Parametertabelle 153/160<br />
Blocknr.<br />
ID PNU Name Init-Wert Doc_<br />
Prefix<br />
Doc_Unit Range<br />
min<br />
Range<br />
max<br />
Datentyp Länge<br />
in<br />
Byte<br />
0 0 3202 PROFIdrive DSC Positionsregler K-a Wert 0 INTEGER32 4 RW N<br />
0 0 3203 PROFIdrive DSC Positionsregler K-p Wert 0 INTEGER32 4 RW N<br />
0 0 3204 PROFIdrive DSC Positionsregler K-iv Wert 60000 INTEGER32 4 RW N<br />
0 0 3205 PROFIdrive DSC Positionsregler T-i Wert 0 micro s INTEGER32 4 RW N<br />
0 0 3206 PROFIdrive DSC Positionsregler T1-v Wert 2000 micro s INTEGER32 4 RW N<br />
0 0 3207 PROFIdrive DSC Positionsregler T1-a Wert 2000 micro s INTEGER32 4 RW N<br />
0 0 3208 PROFIdrive DSC Positionsregler K-nsoll Wert 0 INTEGER32 4 RW N<br />
0 0 3209 PROFIdrive DSC Positionsregler PT1 Wert 0 micro s INTEGER32 4 RW N<br />
0 0 3210 PROFIdrive DSC Positionsregler Ti min.<br />
Geschwindigkeit<br />
Range<br />
selection<br />
Attribut<br />
0 mm/min INTEGER32 4 RW N<br />
0 0 3211 PROFIdrive normalisierter Kraftistwert gefiltert 0 INTEGER16 2 R V<br />
0 0 3212 PROFIdrive normalisierte Leistung gefiltert 0 INTEGER16 2 R V<br />
0 0 3213 PROFIdrive normalisierter Momentenausnutzung 0 INTEGER16 2 R V<br />
0 0 3220 PROFIdrive DSC Positionsregler Vdiff K-Wert 0 INTEGER32 4 RW N<br />
0 0 3221 PROFIdrive DSC Positionsregler K-i Wert 1000 INTEGER32 4 RW N<br />
0 0 3222 PROFIdrive DSC Positionsregler Nsoll PT1 Wert 0 micro s INTEGER32 4 RW N<br />
0 0 3223 PROFIdrive DSC Positionsregler Vsoll I-Zweig PT1<br />
Wert<br />
0 0 3224 PROFIdrive DSC Positionsregler<br />
Beschleunigungsbegrenz.<br />
0 0 3225 PROFIdrive DSC Positionsregler Vsoll P-Zweig PT1<br />
Wert<br />
0 micro s INTEGER32 4 RW N<br />
0 INTEGER32 4 RW N<br />
1000 micro s INTEGER32 4 RW N<br />
0 0 3226 PROFIdrive DSC Positionsregler Vsoll Verzögerung 1 milli s UNSIGNED8 1 RW N<br />
0 0 3227 PROFIdrive DSC Positionsregler Vist PT1 Wert 0 micro s INTEGER32 4 RW N<br />
0 0 3228 PROFIdrive DSC Positionsregler Vist verzögerung 0 milli s UNSIGNED8 1 RW N<br />
0 0 3236 PROFIdrive max. gemessene Achs-Geschwindigkeit<br />
[mm/min]<br />
0 0 3237 PROFIdrive min. gemessene Achs-Geschwindigkeit<br />
[mm/min]<br />
mm/min INTEGER32 4 R V<br />
INTEGER32 4 R V<br />
0 0 3240 PROFIdrive Zylinder Flaeche A Seite 405 1 1000000 UNSIGNED32 4 RW N<br />
0 0 3241 PROFIdrive Zylinder Flaeche B Seite 405 1 1000000 UNSIGNED32 4 RW N<br />
0 0 3242 Ventil Nenndurchfluss [L] 15000 milli Liter 1 1000000 UNSIGNED32 4 RW N<br />
0 0 3243 Ventil Ueberdeckung [%] 20 - UNSIGNED16 2 RW N<br />
0 0 3244 Versorungsdruck (P) 105 bar UNSIGNED16 2 RW N<br />
0 0 3245 Achsgewicht [Kg] 50 Kg UNSIGNED16 2 RW N<br />
0 0 3246 PROFIdrive Position Regeler-Model Max.<br />
Geschwindigkeit<br />
10000 mm/min INTEGER32 4 RW N<br />
Bl Parametersätze<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
154/160 Parametertabelle<br />
Blocknr.<br />
ID PNU Name Init-Wert Doc_<br />
Prefix<br />
0 0 3247 PROFIdrive Position Regeler-Model Min.<br />
Geschwindigkeit<br />
Doc_Unit Range<br />
min<br />
Range<br />
max<br />
Datentyp Länge<br />
in<br />
Byte<br />
Range<br />
selection<br />
Attribut<br />
10000 mm/min INTEGER32 4 RW N<br />
0 0 3250 ProfidriveFeature Mask Bits 0x11 UNSIGNED32 4 RPW N<br />
0 0 3251 PROFIdrive Position Regler Version ID 10 UNSIGNED8 1 R V<br />
0 0 3260 PROFIdrive DSC Positionsregler Test Xerr Wert INTEGER32 4 R V<br />
0 0 3261 PROFIdrive DSC Positionsregler Test PosDiff Wert INTEGER32 4 R V<br />
0 0 3262 PROFIdrive DSC Positionsregler Test DscPos Wert INTEGER32 4 R V<br />
0 0 3263 PROFIdrive DSC Positionsregler Test Nsoll Wert INTEGER32 4 R V<br />
0 0 3264 PROFIdrive DSC Positionsregler Test Help1 Wert INTEGER32 4 R V<br />
0 0 3265 PROFIdrive DSC Positionsregler Test Isumme Wert INTEGER32 4 R V<br />
0 0 3266 PROFIdrive DSC Positionsregler Test VistK Wert INTEGER32 4 R V<br />
0 0 3267 PROFIdrive DSC Positionsregler Test 1Vss Roh<br />
Wert<br />
0 0 3268 PROFIdrive DSC Positionsregler Test Soll<br />
Geschwinigkeit [mm/min]<br />
0 0 3269 PROFIdrive DSC Positionsregler Test Positions<br />
Regler Ausgangssignal<br />
0 0 3270 PROFIdrive DSC Positionsregler Test akt.<br />
Beschleunigung/Veröger.<br />
INTEGER32 4 R V<br />
INTEGER32 4 R V<br />
INTEGER32 4 R V<br />
INTEGER32 4 R V<br />
0 0 3271 PROFIdrive p/F Regler Ausgangssignal INTEGER32 4 R V<br />
0 0 3290 Testdaten start Index 0 UNSIGNED16 2 RPW V<br />
0 0 3291 PROFIdrive Testdaten 0 UNSIGNED32 4 R V 64<br />
0 0 3292 PROFIdrive Testdaten Mode 0 UNSIGNED8 1 RPW V<br />
0 0 3293 PROFIdrive Testdaten trigger 10 INTEGER32 4 RPW N<br />
0 0 3294 PROFIdrive Testdaten factor 10000,10000,<br />
10000,10000,<br />
10000,10000,<br />
10000,10000<br />
INTEGER32 4 RPW N 8<br />
0 0 3295 PROFIdrive Testdaten time 1 UNSIGNED8 1 RPW N<br />
0 0 3296 PROFIdrive Testdaten Pre trigger Zeit 50 INTEGER16 2 RPW N<br />
0 0 3297 PROFIdrive Testdaten Trigger Mode 0 UNSIGNED8 1 RPW V<br />
0 0 3350 PROFIdrive Statemachine aktuelle State UNSIGNED16 2 R V<br />
0 0 3351 PROFIdrive Statemachine aktueller ZSW1 UNSIGNED16 2 RW V<br />
0 0 3352 PROFIdrive Statemachine aktueller ZSW2 UNSIGNED16 2 RW V<br />
0 0 3353 PROFIdrive Statemachine aktuelles STW1 UNSIGNED16 2 RW V<br />
0 0 3354 PROFIdrive Statemachine aktuelles STW2 UNSIGNED16 2 RW V<br />
0 0 3355 PROFIdrive Statemachine aktuelle SubState UNSIGNED16 2 R V<br />
0 0 3356 PROFIdrive Statemachine aktueller MeldW UNSIGNED16 2 RW V<br />
Bl Parametersätze<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Parametertabelle 155/160<br />
Blocknr.<br />
ID PNU Name Init-Wert Doc_<br />
Prefix<br />
Doc_<br />
Unit<br />
Range<br />
min<br />
Range<br />
max<br />
Datentyp Länge<br />
in<br />
Byte<br />
0 0 3360 PROFIdrive alte Statemachine Init-State 0 UNSIGNED8 1 RW N<br />
0 0 3361 PROFIdrive Pos. RampStop Verzögerungswert 10 0 1000 UNSIGNED32 4 RW N<br />
0 0 3363 PROFIdrive aktueller Ti Muliplikations Faktor INTEGER16 2 R V<br />
0 0 3390 PROFIdrive aktiviere interenen Pos. Loopback 0 UNSIGNED8 1 PRPW N<br />
0 0 3391 PROFIdrive aktiviere interenen Ventil Pos.<br />
Loopback<br />
Range<br />
selection<br />
Attribut<br />
0 UNSIGNED8 1 PRPW N<br />
0 0 3392 PROFIdrive interne Pos. Loopback Verst. Faktor 100 INTEGER32 4 PRPW N<br />
0 0 3393 PROFIdrive interee Pos. Loopback PT1 5 INTEGER32 4 PRPW N<br />
0 0 3440 Stellgrössenanpassung Ventilknickkompensation<br />
relativer Volumenstrom negativer Wert<br />
0 0 3441 Stellgrössenanpassung Ventilknickkompensation<br />
relative Spannung negativer Wert<br />
115 1 950 UNSIGNED32 4 RW N<br />
600 1 950 UNSIGNED32 4 RW N<br />
0 0 3450 PROFIdrive Sensor-Statemachine aktuelles State UNSIGNED16 2 R V<br />
0 0 3451 PROFIdrive Sensor-Statemachine aktuelles ZSW<br />
(Statuswort)<br />
0 0 3452 PROFIdrive Sensor-Statemachine aktuelles STW<br />
(Steuerwort)<br />
0 0 3453 PROFIdrive Sensor-Statemachine aktueller<br />
Referenzwert<br />
0 0 3454 PROFIdrive Sensor-Statemachine aktueller Posist<br />
wert am Ref. Marker<br />
0 0 3460 PROFIdrive Sensor-Statemachine Referenzfahr<br />
Mode<br />
UNSIGNED16 2 RW V<br />
UNSIGNED16 2 RW V<br />
INTEGER32 4 RW V<br />
INTEGER32 4 RW V<br />
0 UNSIGNED8 1 RW N<br />
0 0 3520 gefilterter 1Vss Signal Pegel UNSIGNED16 2 R V<br />
0 0 3524 Endat Geber Fehler Speicher UNSIGNED16 2 R V<br />
0 0 3525 Endat Geber Warn Speicher UNSIGNED16 2 R V<br />
0 0 3540 PROFIdrive PLL Schwelle Tdp Fehler 3 UNSIGNED16 2 RW N<br />
0 0 3550 PROFIdrive PLL aktueller State UNSIGNED16 2 R V<br />
0 0 3551 PROFIdrive PLL aktuelle Info Bits UNSIGNED16 2 R V<br />
0 0 3552 PROFIdrive PLL Ti UNSIGNED16 2 R V<br />
0 0 3553 PROFIdrive PLL To UNSIGNED16 2 R V<br />
0 0 3554 PROFIdrive PLL Tdx UNSIGNED16 2 R V<br />
0 0 3555 PROFIdrive PLL Mapc UNSIGNED16 2 R V<br />
0 0 3556 PROFIdrive PLL Tpc UNSIGNED16 2 R V<br />
0 0 3557 PROFIdrive PLL Tdp UNSIGNED16 2 R V<br />
0 0 3558 PROFIdrive PLL aktueller Jitter Wert INTEGER32 4 R V<br />
0 0 3559 PROFIdrive PLL aktueller Zeitkorrekturwert INTEGER32 4 R V<br />
0 0 3560 PROFIdrive PLL measured Ti UNSIGNED16 2 R V<br />
Bl Parametersätze<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
156/160 Parametertabelle<br />
Blocknr.<br />
ID PNU Name Init-Wert Doc_<br />
Prefix<br />
Doc_<br />
Unit<br />
Range<br />
min<br />
Range<br />
max<br />
Datentyp Länge<br />
in<br />
Byte<br />
0 0 3561 PROFIdrive PLL measured To UNSIGNED16 2 R V<br />
0 0 3562 PROFIdrive PLL measured Ti-To time difference UNSIGNED16 2 R V<br />
0 0 3563 PROFIdrive DSC interner fktPos_Ist collision Zähler UNSIGNED32 4 RW V<br />
0 0 3570 PROFIdrive Zustand Kommunikations-Statemachine UNSIGNED8 1 R V<br />
0 0 3571 PROFIdrive Lebenszeichen Fehlerzähler UNSIGNED8 1 R V<br />
0 0 3572 PROFIdrive Zustand Parameter Speichern UNSIGNED8 1 R V<br />
250 220 3580 IRQ FctL1 gemessene Zeitdauer UNSIGNED32 4 PR V<br />
250 221 3581 IRQ FctL1 max. gemessene Zeitdauer UNSIGNED32 4 PRPW V<br />
250 222 3582 IRQ FctL1 gemittelte Zeitdauer UNSIGNED32 4 PR V<br />
250 223 3583 IRQ FctL2 gemessene Zeitdauer UNSIGNED32 4 PR V<br />
250 224 3584 IRQ FctL2 max. gemessene Zeitdauer UNSIGNED32 4 PRPW V<br />
250 225 3585 IRQ FctL2 gemittelte Zeitdauer UNSIGNED32 4 PR V<br />
250 226 3586 IRQ FctL3 gemessene Zeitdauer UNSIGNED32 4 PR V<br />
250 227 3587 IRQ FctL3 max. gemessene Zeitdauer UNSIGNED32 4 PRPW V<br />
250 228 3588 IRQ FctL4 gemessene Zeitdauer UNSIGNED32 4 PR V<br />
250 229 3589 IRQ FctL4 max. gemessene Zeitdauer UNSIGNED32 4 PRPW V<br />
0 0 5100 PROFIdrive Geschwindigkeits Sollwert 32 Bit PZD<br />
RefPara<br />
Range<br />
selection<br />
Attribut<br />
100 1 1000 INTEGER32 4 RW N<br />
0 0 5101 PROFIdrive Regeldifferenz PZD RefPara 100 1 1000 INTEGER32 4 RW N<br />
0 0 5102 PROFIdrive Verstärkungsfaktor PZD RefPara 100 0 1000 INTEGER32 4 RW N<br />
0 0 5103 PROFIdrive Geschwindigkeits Istwert 32 Bit PZD<br />
RefPara<br />
100 1 1000 INTEGER32 4 RW N<br />
0 0 5104 PROFIdrive Sensor 1 Istwert PZD RefPara 10 1 1000 INTEGER32 4 RW N<br />
0 0 5200 PROFIdrive Test SetErrorCode 0 UNSIGNED16 2 PRPW V<br />
0 0 5201 PROFIdrive Test ResetErrorCode 0 UNSIGNED16 2 PRPW V<br />
Bl Parametersätze<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Stichwortverzeichnis 157/160<br />
19 Stichwortverzeichnis<br />
▶<br />
A<br />
Erforderliche Dokumentationen 5<br />
Abkürzungen 7<br />
Ersatzteile 119<br />
Analoge Sensoren an Schnittstelle X4<br />
Erweiterung und Umbau 123<br />
und X7 111<br />
Anhang 128<br />
▶<br />
F<br />
Anschlussplatten 123<br />
Fehlercode ermitteln 124<br />
Äquidistanter Buszyklus<br />
Fehlerliste 125<br />
– Zeitparameter 69<br />
Fehler quittieren 125<br />
Azyklische Kommunikation mit<br />
Fehlersignal 107<br />
PROFIBUS DP/V1 57<br />
Fehlersuche und Fehlerbehebung 124<br />
Fehlerzustand erkennen 124<br />
▶<br />
B<br />
Filter 55<br />
Basiseinstellung der<br />
Firmware-Update 88<br />
antriebsrelevanten Parameter 21<br />
Friction Compensation 56<br />
Bestelladresse 123<br />
Bestimmungsgemäße Verwendung 8<br />
▶<br />
G<br />
Betrieb 117<br />
Gerätebeschreibung 16<br />
Bezeichnungen 6<br />
GSD-Datei 59, 66<br />
▶<br />
C<br />
▶<br />
H<br />
Characteristic Compensation 53<br />
Hardwarevoraussetzungen 116<br />
Herstellerspezifisches Telegramm 105<br />
▶<br />
D<br />
61<br />
Deadband Compensation 56<br />
Herstellerspezifisches Telegramm 116<br />
Diagnosemöglichkeiten 67<br />
62<br />
Dichtheitsprüfung 116<br />
Hydrauliksystem entlüften 116<br />
Digitale Wegmesssyteme an<br />
Schnittstelle X7 109<br />
▶<br />
I<br />
Directional Depended Gain 55<br />
IAC-R mit taktsynchroner PROFIBUS-<br />
Drucksensor (analog) 29<br />
Schnittstelle 18<br />
IAC-R-Ventil<br />
▶<br />
E<br />
– Elektrisch anschließen 101<br />
Einbaubedingungen 97<br />
– Hydraulisch anschließen 101<br />
Einbaulage 97<br />
Identitifikation des Produkts 95<br />
Einbindung ins SIMATIC STEP7-<br />
Inbetriebnahme 115<br />
Projekt 70<br />
– Am PROFIBUS 67<br />
Einmessen 30, 37<br />
– Hardwarevoraussetzungen 116<br />
– Halbautomatisches 36<br />
Inbetriebnahmesoftware WinHPT® 23,<br />
Einstellung der Maschinendaten der<br />
78<br />
SINUMERIK 840 D(i) sl 77<br />
– Bedienkonzept 82<br />
Elektrische Anschlüsse überprüfen<br />
– Diagnose, Parametermonitoring 85<br />
115<br />
– Laden von Parametern 85<br />
Elektrischer Anschluss und<br />
– Parametrierung und<br />
Schnittstellen 102, 103<br />
Inbetriebnahme 17<br />
EnDat 2.2 Messystemschnittstelle 110<br />
– Setup 79<br />
EnDat 2.2 Sensoren 26<br />
– Sichern von Parametern 85<br />
Entsorgung 122<br />
– Speichern der Parameter 85<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
158/160 Stichwortverzeichnis<br />
▶<br />
▶<br />
▶<br />
▶<br />
▶<br />
▶<br />
– Starten 81<br />
– Systemvoraussetzungen 78<br />
– Verbindungsaufbau 83<br />
Inbetriebnahmetool 116<br />
Inkrementale (1Vss) Sensoren 25<br />
Instandhaltung 118<br />
Instandsetzung 119<br />
Inversion 56<br />
K<br />
Kabelstecker für IAC-R-Ventil-<br />
Schnittstellen 113<br />
Kommunikation über PROFIBUS DP 56<br />
Konfiguration mit WinHPT® für<br />
Inbetriebnahme 70<br />
Konfiguriertelegramm 66<br />
Kraftregelung/Kraftregelkreis<br />
– Optimieren 49<br />
L<br />
Lackieren des Ventils vor der<br />
Montage 97<br />
Lageregelkreis<br />
– Optimieren 44<br />
Lagereglerstruktur 43<br />
Lagerung 96<br />
Leistungsbeschreibung 16<br />
Leistungsschaltsignal 107<br />
Limit Function 56<br />
M<br />
Montage 97<br />
N<br />
Nutzdatensicherung über<br />
Lebenszeichen 69<br />
O<br />
Online-Support 18<br />
P<br />
Parametertabelle 130<br />
Parameterzugriff 66<br />
Parametriertelegramm 66<br />
Positionssensor (analog) 28<br />
p/Q-Controller<br />
– Parameter und Grundeinstellungen<br />
51<br />
PROFIBUS-Adresse einstellen 59<br />
▶<br />
▶<br />
▶<br />
▶<br />
PROFIBUS-Baudraten 59<br />
PROFIdrive-Controller 44<br />
– Kreisverstärkung 45<br />
– Parameter und Grundeinstellungen<br />
45<br />
– Unterlagerter<br />
Geschwindigkeitsregler 47<br />
PROFIdrive-Profil 60<br />
Prozessdatenschnittstelle 60<br />
Q<br />
Qualifikation 9<br />
R<br />
Reaktion auf Fehler 125<br />
Reglerfunktion und Optimierung 37<br />
Reglerstruktur<br />
– Übersicht 37<br />
Reibungskompensation 56<br />
Reinigung und Pflege 118<br />
S<br />
Schnittstellen 104<br />
– Messsystem- und<br />
Sensorschnittstelle X4 und X7 108<br />
Schutzleiter (PE) und Abschirmungen<br />
103<br />
Sicherheitshinweise 8<br />
– Allgemeine 9<br />
– Produktabhängige 10<br />
– Signalwort 6<br />
Signale<br />
– Beschreibung 62<br />
Spannungsschnittstelle 111<br />
SSI Sensoren 27<br />
Standardtelegramm 5 61<br />
Steuerbus X3 107<br />
Störungstabelle 127<br />
Stromschnittstelle 112<br />
Symbole 6<br />
Synchronisation mit PROFIBUS DP/<br />
V2 68<br />
Systemübersicht 98<br />
T<br />
Taktsynchronisation mit PROFIBUS<br />
DP/V2 58<br />
Technische Daten 127<br />
Transport 96<br />
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Stichwortverzeichnis 159/160<br />
Typschild 95<br />
▶<br />
U<br />
Umweltschutz 122<br />
▶<br />
V<br />
Ventilabgleich 30<br />
Ventilanschlussplatte<br />
– Anforderungen 98<br />
Ventilbefestigungsschrauben 123<br />
Ventilkennlinienanpassung<br />
– Manuelle 52<br />
▶<br />
W<br />
Wartung 118<br />
Wartungsplan 119<br />
Werkzeug<br />
– Notwendiges 97<br />
Wichtige Parameter 128<br />
▶<br />
Z<br />
Zero Correction 53<br />
Zubehör 123<br />
Zyklische Kommunikation mit<br />
PROFIBUS DP/V0 57<br />
RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., <strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG
<strong>Bosch</strong> <strong>Rexroth</strong> AG<br />
Zum Eisengießer 1<br />
97816 Lohr am Main<br />
Deutschland<br />
Tel. +49 (0) 9352 18-0<br />
info@boschrexroth.de<br />
www.boschrexroth.com<br />
Änderungen vorbehalten<br />
Printed in Germany<br />
RD 29291-B/06.2013