F - Epson

Cnv_AbortTrack Anweisung
SPEL+ Sprachreferenz
Bricht einen Bewegungsbefehl an den Punkt eines Conveyor-Queues ab.
Syntax
Cnv_AbortTrack [ stopZheight ]
Parameter
stopZheight Optional. Real-Ausdruck, der die Z-Position spezifiziert, zu der sich der Roboter
nach Abbruch der Verfolgung bewegen sollte.
Beschreibung
Wenn ein Bewegungsbefehl zu einem Punkt eines Conveyor-Queues abläuft, kann der Befehl
Cnv_AbortTrack ausgeführt werden, um den Bewegungsbefehl abzubrechen.
Wird stopZHeight weggelassen, wird der Roboter bis zum Halt verzögert, abhängig von der aktuellen
QP-Einstellung.
Wird stopZHeight spezifiziert, wird sich der Roboter nur bis zu diesem Wert bewegen, wenn sich die
Position der Z-Achse zum Zeitpunkt des Abbruchs unterhalb von stopZHeight befindet.
Hinweis
Dieser Befehl ist nur dann anwendbar, wenn die Option “Conveyor Tracking” installiert ist.
Verwandte Befehle
Cnv_RobotConveyor Anweisung
Beispiel der Cnv_AbortTrack Anweisung
' Task zur Überwachung des Roboters, dessen nachgesteuertes Bauteil in
' Förderrichtung gefahren ist
Function WatchDownstream
Do
If Cnv_QueLen(1, CNV_QUELEN_DOWNSTREAM) > 0 Then
' Bricht das Tracking auf Conveyor 1 ab und verfährt die Z-Achse des Roboters nach 0.
Cnv_AbortTrack 1, 0
EndIf
Wait .1
Loop
Fend
SPEL+ Language Reference Rev 3.5 73
S