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Calib Anweisung
Ersetzt die aktuellen Pulse-Werte der Armstellung durch die aktuellen CalPls-Werte.
SPEL+ Sprachreferenz
Syntax
Calib jointNumber1 [,jointNumber2 [, jointNumber3 [,jointNumber4 ]]]
Parameter
jointNumber (Achsnummer) Integer-Zahl von 1 bis 4, welche die zu kalibrierende Achsnummer
repräsentiert. Während normalerweise zu einem bestimmten Zeitpunkt nur
jeweils eine Achse kalibriert werden muss, so kann man mithilfe des Calib-
Befehls alle vier Achsen gleichzeitig kalibirieren.
Beschreibung
Berechnet und spezifiziert automatisch den Offset-Wert (Versatzwert, Hofs). Dieser Versatz ist
notwendig, um den Ursprung eines jeden Roboterachsenmotors an den entsprechenden
mechanischen Ursprung des Roboters anzugleichen.
Der Calib-Befehl sollte verwendet werden, wenn sich der Motor-Pulse-Wert geändert hat. Zumeist
kommt dieser Befehl nach dem Austausch eines Motors zur Anwendung. Normalerweise passen die
Pulse-Werte der Kalibrierungsposition zu den CalPls-Pulse-Werten. Nach Wartungsarbeiten, wie z.B.
dem Austausch von Motoren, passen diese Werte jedoch nicht mehr zusammen, was eine
Kalibrierung notwendig macht.
Die Kalibrierung kann ausgeführt werden, indem Sie den Arm in die gewünschte Kalibrierungsposition
bringen und dann den Calib-Befehl ausführen. Durch die Ausführung des Calib-Befehls wird der
Pulse-Wert der Kalibrierungsposition in den CalPls-Wert geändert (korrekter Pulse-Wert für die
Kalibrierungsposition).
Um eine ordnungsgemäße Kalibrierung durchzuführen, müssen Hofs-Werte bestimmt werden. Um
Hofs-Werte automatisch zu berechnen bewegen Sie den Arm in die gewünschte Kalibrierungsposition
und führen Sie den Calib-Befehl aus. Die Steuerung berechnet Hofs-Werte automatisch auf Basis der
Pulse-Werte der Kalibrierung und der CalPls-Pulse-Werte.
Hinweise
Vorsicht beim Verwenden des Calib-Befehls
Die Verwendung des Calib-Befehls ist ausschließlich für Wartungszwecke vorgesehen. Führen Sie
daher Calib nur aus, wenn notwendig.
Die Ausführung von Calib bewirkt, dass der Hofs-Wert ersetzt wird. Da unbeabsichtigte Änderungen
des Hofs-Wertes unvorhersehbare Roboterbewegungen verursachen können, lassen Sie bei der
Ausführung des Calib-Befehls Vorsicht walten und verwenden Sie ihn nur, wenn notwendig.
Potentielle Fehler
Fehler: Keine Achsnummer spezifiziert
Wenn die Achsnummer nicht mit dem Calib-Befehl spezifiziert wurde, tritt ein Fehler auf.
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SPEL+ Language Reference Rev 3.5 55