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SPEL+ Sprachreferenz
Weight Anweisung
Definiert die Last des Roboterarms bzw. gibt es aus.
> S
Syntax
Weight [ payloadWeight [ , distance ] ]
Parameter
payloadWeight Das zu tragende Gewicht in kg.
distance Der Abstand zwischen dem Rotationsmittelpunkt des zweiten Arms zum
Schwerpunkt des Greifers, angegeben in mm.
Rückgabewerte
Zeigt die aktuellen Weight Einstellungen an, wenn die Parameter weggelassen werden.
Beschreibung
Spezifiziert Parameter zur Kalkulation der maximalen Beschleunigung von PTP-Bewegungen. Die
Weight-Anweisung spezifiziert das Gewicht des Greifers und der zu tragenden Teile.
Die Spezifikation der Armlänge (distance) ist nur bei SCARA-Robotern notwendig. Die Armlänge ist
der Abstand von der zweiten Arm-Rotationsachsen-Mittellinie zum kombinierten Schwerpunkt aus
Roboterhand und Arbeitsstück.
Wenn der Äquivalenzwert des Werkstück-Gewichtes, welcher aus den spezifizierten Parametern
berechnet wird, die maximal erlaubte Nutzlast überschreitet, tritt ein Fehler auf.
Potentielle Fehler
Das Gewicht überschreitet das Maximum.
Wenn die äquivalente Last, welche aus dem eingegebenen Wert kalkuliert wird, die maximale Last
überschreitet, tritt ein Fehler auf.
Potentieller Schaden des Manipulatorarms
Beachten Sie, dass die Spezifikation eines Weight Roboterhandgewichts, welches bedeutsam
niedriger ist als das Gewicht des tatsächlichen Werkstückes, überhöhte Beschleunigung und
Verzögerung zur Folge haben kann. Dies wiederum kann kann schwere Schäden am Manipulatorarm
verursachen.
Hinweis
Weight-Werte werden durch Abschalten der Versorgungsspannung nicht geändert.
Die Weight-Werte werden durch Abschalten der Stromzufuhr nicht geändert. Die Werte werden
jedoch initalisiert, wenn der Verinit-Befehl ausgeführt wird. Die Ausgangswerte variieren je nach Typ
des Manipulatorarms. Ziehen Sie das Manipulatorarm-Handbuch zu Rate, um mehr über die Weight-
Augangswerte zu erfahren.
450 SPEL+ Language Reference Rev 3.5