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SPEL+ Sprachreferenz
Der Unterschied zwischen Wait (Sw) und Wait Sw($)
Für den Nutzer ist es sehr wichtig, den Unterschied zwischen den Befehlen Sw und Sw $ zu
verstehen, wenn diese mit dem Wait-Befehl verwendet werden. Der Wait-Befehl erlaubt es dem
System, basierend entweder auf Hardware-Eingängen (unter Verwendung des Sw-Befehls mit Wait)
oder Merkern (unter Verwendung des Sw $-Befehls mit Wait) zu warten. Der Sw $ -Befehl arbeitet
mit internen Merkern (normalerweise für Status-Zwecke verwendet) und hat keinerlei Auswirkungen
auf die Hardware I/O des Roboters. Der Sw-Befehl arbeitet mit den Hardware Eingangsports. Diese
Hardwareports sind einzelne Eingänge, die mit Geräten außerhalb der Steuerung kommunizieren.
Spezifikation einer Zeitüberschreitung (Timeout) für den Gebrauch mit Wait
Wenn der Wait-Befehl ohne ein Zeitintervall verwendet wird, kann eine Zeitüberschreitung spezifiziert
werden. Diese setzt ein Zeitlimit für das Warten auf den definierten Sw- oder Sw $-Befehl. Diese
Zeitüberschreitung wird durch den TMOut-Befehl gesetzt. Bitte lesen Sie die Beschreibung dieses
Befehls für weitere Informationen. (Die Vorgabeeinstellung für TMOut ist 0. Das bedeutet, dass keine
Zeitüberschreitung definiert ist.)
Verwandte Befehle
In, In $, InBCD, Off, Off $, On, On $, Op, Oport, Out, Out $, OutW, Sw, Sw $, TMOut
Wait Beispiel
Das folgende Beispiel zeigt 2 Tasks. Jeder der beiden Tasks hat die Möglichkeit, Bewegungsbefehle
zu initiieren. Jedoch wird ein Sicherungsmechanismus zwischen den beiden Tasks verwendet, um
sicherzustellen, dass ein Task erst dann die Kontrolle über die Bewegungsbefehle des Roboters
erhält, wenn der andere Task deren Verwendung abgeschlossen hat. Dies ermöglicht es 2 Tasks,
Bewegungsbefehle korrekt und in geordneter, vorhersehbarere Art und Weise, auszuführen. Sw $ wird
in Kombination mit dem Wait-Befehl verwendet, um zu warten bis der Merker Nr. 1 den richtigen Wert
erreicht hat, von dem an es sicher ist, eine neue Bewegung auszuführen.
Function main
Integer I
Off $1
Xqt !2, task2
For I = 1 to 100
Wait Sw($1) = Off
Go P(i)
On $1
Next I
Fend
Function task2
Integer I
For I = 101 to 200
Wait Sw($1) = On
Go P(i)
Off $1
Next I
Fend
Wait Sw(0) = 1 ' Wartet, bis der Hardware-Eingang #0 1 entspricht
Wait 60.5 ' Wartet 60.5 Sekunden und setzt dann die Ausführung
fort
Wait Sw(0) = 0 And Sw(1) = 1 ' Wartet, bis beide Bedingungen
' Sw(0)=0) und Sw(1)=1)
' erfüllt sind
Wait Sw($1) = 0 Or Sw(1) = 1 ' Wartet, bis beide Bedingungen
'(Sw($1)=1) und Sw(1)=1
' erfüllt sind
Wait 1;On 1 'Wartet eine Sekunden und schaltet dann den Ausgang 1 ein.
446 SPEL+ Language Reference Rev 3.5