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SPEL+ Sprachreferenz
TMove Anweisung
Führt im gewählten Werkzeug-Koordinatensystem eine linearinterpolierte Relativbewegung aus.
Syntax
TMove destination [CP] [ searchExpr ] [ !...! ]
Parameter
destination Der Zielort der Bewegung, unter Verwendung eines Punktausdrucks.
CP Optional. Spezifiziert die Continuous Path (CP / kontinuierlicher Weg)-
Bewegung.
searchExpr Optional. Ein Till- oder Find-Ausdruck.
Till | Find
Till Sw(expr) = {Ein | Aus}
Find Sw(expr) = {Ein | Aus}
!...! Optional. Parallelbearbeitungsanweisungen können hinzugefügt werden,
um E/A und andere Befehle während der Bewegung auszuführen.
Beschreibung
Führt im gewählten Werkzeug-Koordinatensystem eine linearinterpolierte Relativbewegung aus.
Die Till-Bedingung wird verwendet, um TMove durch Verzögerung und Stoppen des Roboters an einer
Zwischenposition des Verfahrweges abzuschließen, wenn die aktuelle Till-Bedingung erfüllt ist.
Der Find-Befehl wird verwendet, um einen Punkt in FindPos zu speichern, wenn die Find-Bedingung
während der Bewegung erfüllt wird.
Verwandte Befehle
AccelS, Find, !....! Parallel Processing, Point Assignment, SpeedS, TGo, Till, Tool
TMove Beispiel
Im Folgenden sehen Sie ein einfaches Beispiel vom Online-Fenster.
> S
> TMove 100, 0, 0, 0 'Bewegt das aktuell gewählte Werkzeug um 100mm
in die 'X-Richtung (im
Werkzeugkoordinatensystem)
428 SPEL+ Language Reference Rev 3.5