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SPEL+ Sprachreferenz
TGoAnweisung
Führt eine relative PTP- Bewegung im aktuellen Werkzeug-Koordinatensystem aus.
Syntax
TGo destination [CP] [searchExpr] [!...!]
Parameter
destination Der Zielort der Bewegung, unter Verwendung eines Punktausdrucks.
CP Optional. Spezifiziert die Continuous Path (CP / kontinuierlicher Weg)-
Bewegung.
searchExpr Optional. Ein Till- oder Find-Ausdruck.
Till | Find
Till Sw(expr) = {Ein | Aus}
Find Sw(expr) = {Ein | Aus}
!...! Optional. Parallelbearbeitungsanweisungen können hinzugefügt werden,
um I/O und andere Befehle während der Bewegung auszuführen.
Beschreibung
Führt eine relative PTP- Bewegung im ausgewählten Werkzeug-Koordinatensystem aus.
Die Till-Bedingung wird verwendet, um TGo durch Verzögerung und Stoppen des Roboters an einer
Zwischenposition des Verfahrweges abzuschließen, wenn die aktuelle Till-Bedingung erfüllt wird.
Der Find-Befehl wird verwendet, um einen Punkt in FindPos zu speichern, wenn die Find-Bedingung
während der Bewegung erfüllt wird.
Verwandte Befehle
Accel, Find, !....! Parallel Processing, Point Assignment, Speed, Till, TMove, Tool
TGo Beispiel
Im Folgenden sehen Sie ein einfaches Beispiel vom Online-Fenster.
> S
> TGo 100, 0, 0, 0 'Bewegt das aktuell gewählte Werkzeug um 100mm
in die X-Richtung
'(im Werkzeugkoordinatensystem)
418 SPEL+ Language Reference Rev 3.5