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SpeedS Anweisung
SPEL+ Sprachreferenz
Spezifiziert oder zeigt die Armgeschwindigkeit an, die mit den CP-Befehlen wie Move und Arc
verwendet wird.
Syntax
SpeedS [ mmPerSec ]
Parameter
mmPerSec Integer Ausdruck, der die Armgeschwindigkeit in der Einheit mm/s darstellt. Der
maximale Wert hängt vom Robotertyp ab.
Rückgabewerte
Zeigt den aktuellen SpeedS-Wert an, wenn keine Parameter verwendet werden.
Beschreibung
SpeedS spezifiziert die Werkzeugmittelpunkt-Geschwindigkeit zur Verwendung mit allen CP-
Bewegungsbefehlen. Dies schließt auch Bewegungen ein, die durch die Befehle Move und Arc initiiert
wurden.
SpeedS wird in mm/sec spezifiziert, was die Werkzeugmittelpunkt-Geschwindigkeit für den
Roboterarm repräsentiert. Gültige Einträge für SpeedS bewegen sich zwischen 1 und 1120. Der
Standardwert variiert von Roboter zu Roboter. Die Standard-SpeedS-Werte für Ihr Robotermodell
finden Sie in der Bedienungsanleitung des Roboters. Das ist der SpeedS-Ausgangswert, der jedesmal
automatisch voeingerichtet wird, wenn die Versorgungsspannung eingeschaltet wird.
Der SpeedS-Wert wird auf seine Standardwerte zurückgesetzt, wenn einer der folgenden Befehle
ausgeführt wird:
Power On
Software Reset
Motor On
SFree, SLock
Verinit
Ctrl + C Key
Im Low-Power-Modus ist die maximale SpeedS-Einstellung 50 mm/s (Vorgabewert). Wenn eine
höhere Geschwindigkeit direkt (vom Online-Fenster aus) oder in einem Programm angegeben wurde,
wird die Geschwindigkeit auf diesen Vorgabewert gesetzt. Im High-Power-Modus ist die Einstellung
von SpeedS gleich dem eingegebenen Wert .
Wenn eine Bewegung bei höherer Geschwindigkeit nötig ist, stellen Sie den High-Power-Modus unter
Verwendung von Power High ein und schließen Sie die Sicherheitstür. Wenn die Sicherheitstür offen
ist, werden die SpeedS-Einstellungen in ihre Standardwerte geändert.
Das folgende Beispiel zeigt, dass der Roboter sich mit der vorgegebenen Geschwindigkeit (50)
bewegt, weil er im Low-Power-Modus ist, auch wenn der eingestellte Geschwindigkeitswert von
SpeedS 800 beträgt.
> SpeedS 800
Low Power State: SpeedS is limited to 50
>
> SpeedS
Low Power State: SpeedS is limited to 50
800
>
> S
SPEL+ Language Reference Rev 3.5 399