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SPEL+ Sprachreferenz
SLock Anweisung
Schaltet nach SFree wieder die Leistung auf die angegebene Servoachse.
Syntax
SLock jointNumber [ , jointNumber,... ]
Parameter
jointNumber Die Servoachsennummer. Diese kann 1, 2, 3 oder 4 sein, entsprechend der
Achsen 1, 2, Z oder U bei SCARA-Robotern, bzw. der Achsen X, Y, Z oder U bei
kartesischen Robotern.
Beschreibung
SLock stellt Servo-Power für die angegebene Servoachse wieder her, die für das direkte Teachen
oder die Teileinrichtung durch den SFree-Befehl abgeschaltet war.
Wenn die Achsennummer weggelassen wird, werden alle Achsen aktiviert.
Die Aktivierung der dritten Achse (Z) bewirkt, dass die Bremse gelöst wird.
Um alle Achsen zu aktivieren, kann auch Motor On anstelle von SLock verwendet werden.
Die Verwendung von SLock während des Motor Off-Status verursacht einen Fehler.
Hinweise
SLock setzt einige System-Objekte zurück auf ihren Anfangsstatus:
SFree setzt aus Sicherheitsgründen Parameter zurück, die die Roboterarmvorschubgeschwindigkeit
(Speed und SpeedS), die Beschleunigung (Accel und AccelS) und den LimZ Parameter betreffen.
Verwandte Befehle
LimZ, Reset, SFree
SLock Beispiel
Dies ist ein einfaches Beispiel für die Verwendung einer SLock-Anweisung.
Function test
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Sfree 1,2 'Gibt die Ansteuerung der Achse 1
'Achse 2 frei und kontrolliert die
'Z- und U-Achse für die Teileinrichtung.
Go P1
SLock 1,2 'Gibt die Ansteuerung der
'Achsen 1 und 2 wieder her.
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Fend
> S
394 SPEL+ Language Reference Rev 3.5