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SPEL+ Sprachreferenz
Potentielle Fehler
Änderung der Armattribute
Achten Sie besonders auf die Armattribute der Punkte, die mit dem Arc-Befehl verwendet werden.
Wenn sich die Ausrichtung des Arms während der Interpolationsbewegung ändert (von rechtsarmiger
zu linksarmiger Orientierung oder umgekehrt), tritt ein Fehler auf. Dies bedeutet, dass die
Armattributwerte (/L Lefty, oder /R Righty) für die aktuelle Position, den Mittelpunkt und den Endpunkt
identisch sein müssen.
Versuch, den Arm außerhalb des Arbeitsbereiches zu bewegen
Wenn die spezifizierte Kreisbewegung versucht, den Arm außerhalb seines Arbeitsbereiches zu
bewegen, tritt ein Fehler auf.
Verwandte Befehle
!Parallelbearbeitung!, AccelS, Move, SpeedS
Arc Beispiel
Das folgende Diagramm zeigt eine Bogenbewegung, die ihren Ursprung bei Punkt P100 hatte, sich
dann durch Punkt P101 bewegt und bei Punkt P102 endet. Die folgende Funktion würde einen
solchen Bogen generieren:
Function ArcTest
Go P100
Arc P101, P102
Fend
P101
P100
P102
Annahme
Es wird angenommen, dass die Punkte P100, P101 und P102 vor Implementierung dieses Beispiels
eingeteacht wurden.
Tipp
Wenn Sie den Arc-Befehl zum ersten Mal verwenden, ist es ratsam, einen einfachen Bogen mit
Punkten direkt vor dem Roboter und ungefähr in der Mitte seines Arbeitsbereiches zu wählen.
Versuchen Sie, sich den zu generierenden Bogen bildlich vorzustellen und stellen Sie sicher, dass Sie
keine Punkte einteachen, für deren Erreichen der Roboter versuchen müsste, sich außerhalb seines
normalen Arbeitsbereiches zu bewegen.
SPEL+ Language Reference Rev 3.5 33