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SPEL+ Sprachreferenz
AccelS Anweisung
Stellt die die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen für geradlinige und CP-Roboter-
Bewegungsbefehle ein. (z.B. Move und Arc).
Syntax
AccelS [ accel [, decel ] ]
Parameter
accel Integer-Ausdruck zwischen 1-5000 angegeben in mm/sec2 , um
Beschleunigungs- und Verzögerungswerte für geradlinige und CP-Roboter-
Bewegungsbefehle zu definieren. Wenn decel ausgelassen wird, so wird accel
verwendet, um sowohl Beschleunigungs- als auch Verzögerungsrampen zu
spezifizieren.
decel Optional. Integer-Ausdruck zwischen 1-5000 mm/sec2 , um den
Verzögerungswert zu definieren.
Rückgabewerte
Zeigt Beschleunigungs- und Verzögerungswerte an, wenn sie ohne Parameter verwendet werden.
Beschreibung
AccelS spezifiziert Beschleunigung und Verzögerung für alle Typen der Interpolationsbewegung,
inklusive linearer und kurvenförmiger Interpolationen. Dies schließt die Bewegungen ein, die durch
die Bewegungsbefehle Move und Arc initiiert wurden.
Der AccelS-Wert wird auf die Standardwerte zurückgesetzt (niedrige Beschleunigung) wenn eine
der folgenden Aktionen ausgeführt wird:
Einschalten der Versorgungsspannung
Software-Reset
Befehl MOTOR ON
Befehl SFree oder SLock
Befehl VERINIT
Drücken der CTRL-C –Taste, um den Roboter anzuhalten
Einschränkungen
Ausführen des AccelS-Befehls im Low-Power-Modus (Power Low):
Wird AccelS ausgeführt, wenn sich der Roboter im Low-Power-Modus befindet (Power Low), so
werden die neuen Werte gespeichert, aber die aktuellen Werte werden auf niedrige Werte begrenzt.
Die aktuellen Beschleunigungswerte sind wirksam, wenn Power auf High eingestellt ist und der
Attend-Modus ausgeschaltet ist.
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Der Unterschied zwischen den Befehlen Accel und AccelS:
Es ist wichtig zu wissen, dass der AccelS-Befehl nicht die Beschleunigungs- und Verzögerungswerte
für PTP-Bewegungen einstellt. (D.h. für Bewegungen, die durch die Befehle Go, Jump, und Pulse
initiiert wurden.) Beschleunigungs- und Verzögerungswerte für PTP-Bewegungen werden mit dem
Accel-Befehl eingestellt.
Verwandte Befehle
Accel, Arc, Power, Move, TMove, SpeedS
26 SPEL+ Language Reference Rev 3.5