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SPEL+ Sprachreferenz
Beispiel für eine Accel-Anweisung
Das folgende Beispiel zeigt ein einfaches Bewegungsprogramm, in welchem Beschleunigung (Accel)
und Geschwindigkeit (Speed) unter Zuhilfenahme vordefinierter Variablen eingestellt werden.
Function acctest
Integer slow, accslow, decslow, fast, accfast, decfast
slow = 20 'setzt die slow speed-Variable
fast = 100 'setzt die high speed-Variable
slow = 20 'setzt die slow acceleration-Variable
slow = 20 'setzt die slow deceleration-Variable
slow = 100 'setzt die fast acceleration-Variable
slow = 100 'setzt die fast deceleration-Variable
Accel accslow, decslow
Speed slow
Jump pick
On gripper
Accel accfast, decfast
Speed fast
Jump place
.
.
.
Fend
Nehmen Sie an, der Roboter befindet sich gegenwärtig im Low-Power-Modus (Power Low) und der
Anwender versucht, über das Online-Fenster den Accel-Wert auf 100 einzustellen. Weil sich der
Roboter im Low-Power-Modus befindet, wird automatisch ein maximaler Beschleunigungswert von 10
eingestellt. (Das System gestattet im Low-Power-Modus keinen Beschleunigungswert >10.)
>Accel 100,100
>
>Accel
Low Power Mode
100 100
100 100
100 100
Stellen Sie die abwärtsgerichtete Verzögerung der Z-Achse auf langsam ein, um beim Verwenden des
JUMP-Befehls ein sanftes Ablegen des Teils zu ermöglichen. Dies bedeutet, dass der Zdnd -
Parameter niedrig gewählt werden muss, wenn die Accel–Werte eingestellt werden.
>Accel 100,100,100,100,100,35
>Accel
100 100
100 100
100 35
>
24 SPEL+ Language Reference Rev 3.5