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SPEL+ Sprachreferenz
OLRate Anweisung
Anzeige des Überlastgrades für ein oder alle Achsen des aktuellen Roboters. Gibt die OLRate für die
angegebene Achse aus.Die Werte variieren zwischen 0.0 und 2.0.
.
Syntax
OLRate [jointNumber]
Parameter
jointNumber Integer-Ausdruck, dessen Wert zwischen 1 und 4 liegt.
Beschreibung
OLRate kann verwendet werden, um festzustellen, ob ein bestimmter Zyklus das Servosystem
überbeansprucht. Faktoren wie Temperatur und Strom können Servofehler während der Anwendung
in Hochleistungszyklen verursachen. OLRate kann dabei helfen zu überprüfen, ob das
Robotersystem kurz vor einem Servofehler steht.
Während eines Zyklus’ sollten Sie einen weiteren Task ausführen, um OLRate zu überwachen. Wenn
die OLRate 1.0 für eine beliebige Achse überschreitet, so tritt ein Servofehler auf.
Servofehler treten am ehesten bei hohen Nutzlasten auf. Durch die Verwendung von OLRate in einem
Testzyklus können Sie sicherstellen, dass durch die Geschwindigkeits- und
Beschleunigungseinstellungen kein Servofehler im Produktionsmodus auftritt.
Um gültige Messwerte zu erhalten müssen Sie OLRate ausführen während sich der Roboter bewegt.
Verwandte Befehle
OLRate Funktion
Beispiel einer OLRate Anweisung
>olrate
0.10000 0.20000
0.30000 0.40000
0.50000 0.60000
Function main
Power High
Speed 50
Accel 50, 50
Xqt 2, MonitorOLRate
Do
Jump P0
Jump P1
Loop
Fend
Function MonitorOLRate
Do
' Display OLRate
OLRate
Wait 1
Loop
Fend
> S
292 SPEL+ Language Reference Rev 3.5